本實(shí)用新型涉及噴藥無人機(jī)的研發(fā)和應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及旋翼無人機(jī)精準(zhǔn)噴藥系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近幾年來，全國(guó)各地都在積極開展噴藥無人機(jī)的研發(fā)和應(yīng)用，噴藥無人機(jī)的出現(xiàn)的確改變了我國(guó)的農(nóng)藥防治現(xiàn)狀，如今國(guó)內(nèi)的噴藥無人機(jī)在由于其卓越的性能，受到了各級(jí)政府及企業(yè)的一直看好，所研發(fā)的機(jī)型也逐漸豐富、應(yīng)用范圍變廣、推廣速度加快、技術(shù)研究越來越深入。精確農(nóng)業(yè)，智慧農(nóng)業(yè)的倡導(dǎo)對(duì)我們的科研技術(shù)人員提出了更高的要求。無人機(jī)實(shí)現(xiàn)農(nóng)作物噴灑化控劑的主要目的是為了根據(jù)作物的需求來噴灑化控劑以及控制其長(zhǎng)勢(shì)和調(diào)控生理變化而達(dá)到預(yù)期高產(chǎn)的目的。由于存在田塊中施肥不均勻、作物長(zhǎng)勢(shì)參差不齊、水分灌溉差異、蟲災(zāi)情況成塊分布等實(shí)際問題。一種依據(jù)作物實(shí)際生長(zhǎng)以及土壤肥力情況劃定航空區(qū)域解決藥劑浪費(fèi)、實(shí)現(xiàn)農(nóng)情監(jiān)測(cè)的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)成為一種發(fā)展趨勢(shì)。另外針對(duì)旋翼無人機(jī)有效風(fēng)場(chǎng)的利用，也是提高無人機(jī)工作效率的重要途徑。

本實(shí)用新型涉及的是一種將無人機(jī)航空監(jiān)測(cè)和無人機(jī)噴藥高效結(jié)合的無人機(jī)精確植保系統(tǒng)。

通過在帶有RTK技術(shù)的無人機(jī)上搭載高光譜或者多光譜相機(jī)，規(guī)劃航線在指定區(qū)域上方進(jìn)行拍照，通過軟件處理得到該區(qū)域的作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖，再結(jié)合谷歌地圖對(duì)噴藥無人機(jī)(帶RTK技術(shù))飛行航線進(jìn)行規(guī)劃達(dá)到“對(duì)癥下藥”的效果。另外通過對(duì)噴藥模塊改進(jìn)，使飛機(jī)風(fēng)場(chǎng)得到高效利用并且同時(shí)滿足對(duì)作物不同壟間噴藥的需求。

“一種植保無人機(jī)”(申請(qǐng)?zhí)?201510150806.3申請(qǐng)口:2015-04-01)

摘要：摘要:本實(shí)用新型公開了植保無人機(jī)的噴藥方法，具體方案是:S1、劃定一個(gè)矩形作業(yè)區(qū)域；S2,沿其中一個(gè)矩形區(qū)域的周邊呈螺旋狀回轉(zhuǎn)飛行，相鄰飛行軌跡的間隔為噴灑半徑；S3、飛機(jī)主體飛行至該矩形區(qū)域的中部后停止噴灑藥液或往與該矩形區(qū)域最接近的另一矩形區(qū)域的側(cè)邊直線飛行。本實(shí)用新型能減少飛機(jī)主體轉(zhuǎn)彎，降低損耗。

通過對(duì)以上檢索并對(duì)上述列出的專利文獻(xiàn)檢索后不難發(fā)現(xiàn)，盡管之前已經(jīng)存在無人機(jī)植保的相關(guān)專利，但是，其不管是從設(shè)計(jì)理念還是技術(shù)效果方面來講，存在著本質(zhì)的差別，有很多不完善和需要提高的地方。

(1)田間作業(yè)有效風(fēng)場(chǎng)的利用不足?，F(xiàn)有的旋翼無人機(jī)已經(jīng)存在很多種類，例如四旋翼，八旋翼，十六旋翼等，但是對(duì)于植保無人機(jī)，對(duì)不同飛機(jī)有效風(fēng)場(chǎng)的高效利用尤為重要，另外針對(duì)不同作物壟間大小，進(jìn)行針對(duì)性的調(diào)節(jié)滿足生產(chǎn)需要，這是現(xiàn)有很多植保無人機(jī)忽略的地方。

(2)目前應(yīng)用在植保無人機(jī)還存在著手持遙控的弊端。手持遙控完全由飛手的經(jīng)驗(yàn)對(duì)飛行速度，飛行高度的把握，如果存在強(qiáng)風(fēng)，對(duì)飛手操作要求很高，這不符合精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的要求和植保無人機(jī)的推廣。甚至在演示過程中都出現(xiàn)過時(shí)空和墜落的情況，在實(shí)際噴灑農(nóng)藥過程中還會(huì)出此案重復(fù)噴施和遺漏作業(yè)的問題。

(3)在實(shí)際作業(yè)中，沒有能夠?qū)⒆魑锷L(zhǎng)長(zhǎng)勢(shì)監(jiān)測(cè)和實(shí)際農(nóng)田作業(yè)情況結(jié)合，存在嚴(yán)重“浪費(fèi)藥劑”現(xiàn)象。在實(shí)際作業(yè)中很多無人機(jī)遵照設(shè)定的航線完成噴灑任務(wù)，沒有針對(duì)性，另外由于無人機(jī)存在續(xù)航時(shí)間和載荷限制，沒有針對(duì)性的噴灑，使得作業(yè)達(dá)不到預(yù)期工效，影響作業(yè)進(jìn)度。

(4)現(xiàn)有很多無人機(jī)配藥都依靠人工經(jīng)驗(yàn)。人工配藥存在著很多弊端，忽略了作業(yè)時(shí)刻的很多關(guān)鍵性因素例如風(fēng)力大小，溫度，濕度等。這直接影響著飛機(jī)作業(yè)的飛行速度，飛行高度以及飛機(jī)噴幅?，F(xiàn)有的很多將這兩大塊完全脫節(jié)或者結(jié)合不強(qiáng)，沒有一個(gè)完善整合的系統(tǒng)，這不符合精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于，針對(duì)上述問題，提出旋翼無人機(jī)精準(zhǔn)噴藥系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)依據(jù)作物實(shí)際生長(zhǎng)以及土壤肥力情況劃定航空區(qū)域解決藥劑浪費(fèi)、實(shí)現(xiàn)農(nóng)情監(jiān)測(cè)，提高無人機(jī)工作效率的優(yōu)點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：旋翼無人機(jī)精準(zhǔn)噴藥系統(tǒng)，主要包括：飛行系統(tǒng)、RTK地面站系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)將物理傳感信息發(fā)送至RTK地面站系統(tǒng)，RTK地面站系統(tǒng)結(jié)合飛行系統(tǒng)與發(fā)送的地圖信息和物理傳感信息生成飛行路線和噴藥方案信息，飛行系統(tǒng)根據(jù)生成的飛行路線飛行并根據(jù)噴藥方案信息進(jìn)行噴灑。

進(jìn)一步地，所述傳感器系統(tǒng)包括風(fēng)力傳感器、溫度傳感器和濕度傳感器分別采集檢測(cè)風(fēng)力、溫度和濕度的大小數(shù)值。

進(jìn)一步地，所述飛行系統(tǒng)包括旋翼無人機(jī)，所述旋翼無人機(jī)包括電路部分，具體包括圖像處理模塊，對(duì)作業(yè)地塊的光譜信息圖進(jìn)行處理，得到作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖片；

光譜圖像分析模塊，對(duì)圖片進(jìn)行波段分析并結(jié)合人工勘察結(jié)果建立數(shù)據(jù)庫(kù)，判定作物生長(zhǎng)所需，劃定需要進(jìn)行作業(yè)的矩形區(qū)域；

地圖呈現(xiàn)模塊，讀取矩形區(qū)域頂點(diǎn)的坐標(biāo)信息結(jié)合地圖信息，將作業(yè)區(qū)域呈現(xiàn)在地圖上，得到作業(yè)地圖信息，將地圖信息發(fā)送至RTK地面站；

和控制模塊，對(duì)旋翼無人機(jī)各模塊之間的工作進(jìn)行協(xié)調(diào)處理。

進(jìn)一步地，所述旋翼無人機(jī)具體還包括機(jī)載藥箱，液位計(jì)、分流器和抽水泵，所述液位計(jì)設(shè)置在機(jī)載藥箱內(nèi)部，測(cè)量機(jī)載藥箱的藥液面，所述抽水泵固定設(shè)置在機(jī)載藥箱外側(cè)，抽水泵將藥劑抽出后通過分流器進(jìn)行分流；

所述分流器通過支架固定設(shè)置在機(jī)載藥箱的底部，還包括T字型支架，所述T字型支架具體包括第一長(zhǎng)條形輕質(zhì)板和垂直于第一長(zhǎng)條形輕質(zhì)板的第二長(zhǎng)條輕質(zhì)板，所述第一長(zhǎng)條形輕質(zhì)木板和第二長(zhǎng)條形輕質(zhì)板在垂直交點(diǎn)部分通過螺絲固定，所述長(zhǎng)條形輕質(zhì)板上均分別設(shè)置有多個(gè)孔洞，在第一長(zhǎng)條形輕質(zhì)板上位于垂直交點(diǎn)兩側(cè)的任一孔洞分別與分流器上的軟管貫穿連接，在第二長(zhǎng)條形輕質(zhì)板上位于垂直交點(diǎn)一側(cè)的任一孔洞與分流器上的軟管貫穿連接，

所述T型支架還包括設(shè)置在長(zhǎng)條輕質(zhì)板孔洞上的帶孔螺絲，將貫穿孔洞的軟管通過帶孔螺絲與噴頭連接，通過旋擰帶孔螺絲對(duì)應(yīng)的螺母對(duì)軟管進(jìn)行固定

進(jìn)一步地，所述噴頭為液壓噴頭或離心噴頭。

本實(shí)用新型各實(shí)施例的旋翼無人機(jī)精準(zhǔn)噴藥系統(tǒng)，由于主要包括：飛行系統(tǒng)、RTK 地面站系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)將物理傳感信息發(fā)送至RTK地面站系統(tǒng)， RTK地面站系統(tǒng)結(jié)合飛行系統(tǒng)與發(fā)送的地圖信息和物理傳感信息生成飛行路線和噴藥方案信息，飛行系統(tǒng)根據(jù)生成的飛行路線飛行并根據(jù)噴藥方案信息進(jìn)行噴灑；從而可以克服現(xiàn)有技術(shù)中田間作業(yè)有效風(fēng)場(chǎng)的利用不足，無人機(jī)工作效率低，人工配藥存在著很多弊端，忽略了作業(yè)時(shí)刻的很多關(guān)鍵性因素例如風(fēng)力大小，溫度，濕度等的缺陷。

本實(shí)用新型的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本實(shí)用新型而了解。

下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的旋翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu)圖及局部結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的旋翼無人機(jī)基于RTK技術(shù)精準(zhǔn)施藥邏輯圖；

圖3a為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的旋翼飛機(jī)飛行方向風(fēng)場(chǎng)分布圖；

圖3b為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的旋翼飛機(jī)平面上垂直于飛行方向風(fēng)場(chǎng)分布圖；

圖4a為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖獲取的坐標(biāo)圖；

圖4b為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的谷歌地圖圈定作業(yè)區(qū)域圖；

圖4c為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的劃定飛行計(jì)劃航線圖。

結(jié)合附圖，本實(shí)用新型實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下：

1-機(jī)載藥箱；2-可調(diào)量水泵；3-飛行控制器；4-分流器；5-“T”字形支架； 6-旋翼飛機(jī)；7-噴頭(離心或者液壓)；8-帶洞均勻夾板；9-固定螺絲；10-液位計(jì)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

盡管之前已經(jīng)存在無人機(jī)植保的相關(guān)專利，但是，其不管是從設(shè)計(jì)理念還是技術(shù)效果方面來講，存在著本質(zhì)的差別，有很多不完善和需要提高的地方。

(1)田間作業(yè)有效風(fēng)場(chǎng)的利用不足?，F(xiàn)有的旋翼無人機(jī)已經(jīng)存在很多種類，例如四旋翼，八旋翼，十六旋翼等，但是對(duì)于植保無人機(jī)，對(duì)不同飛機(jī)有效風(fēng)場(chǎng)的高效利用尤為重要，另外針對(duì)不同作物壟間大小，進(jìn)行針對(duì)性的調(diào)節(jié)滿足生產(chǎn)需要，這是現(xiàn)有很多植保無人機(jī)忽略的地方。

(2)目前應(yīng)用在植保無人機(jī)還存在著手持遙控的弊端。手持遙控完全由飛手的經(jīng)驗(yàn)對(duì)飛行速度，飛行高度的把握，如果存在強(qiáng)風(fēng)，對(duì)飛手操作要求很高，這不符合精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的要求和植保無人機(jī)的推廣。甚至在演示過程中都出現(xiàn)過時(shí)空和墜落的情況，在實(shí)際噴灑農(nóng)藥過程中還會(huì)出此案重復(fù)噴施和遺漏作業(yè)的問題。

(3)在實(shí)際作業(yè)中，沒有能夠?qū)⒆魑锷L(zhǎng)長(zhǎng)勢(shì)監(jiān)測(cè)和實(shí)際農(nóng)田作業(yè)情況結(jié)合，存在嚴(yán)重“浪費(fèi)藥劑”現(xiàn)象，。在實(shí)際作業(yè)中很多無人機(jī)遵照設(shè)定的航線完成噴灑任務(wù)，沒有針對(duì)性，另外由于無人機(jī)存在續(xù)航時(shí)間和載荷限制，沒有針對(duì)性的噴灑，使得作業(yè)達(dá)不到預(yù)期工效，影響作業(yè)進(jìn)度。

(4)現(xiàn)有很多無人機(jī)配藥都依靠人工經(jīng)驗(yàn)。人工配藥存在著很多弊端，忽略了作業(yè)時(shí)刻的很多關(guān)鍵性因素例如風(fēng)力大小，溫度，濕度等。這直接影響著飛機(jī)作業(yè)的飛行速度，飛行高度以及飛機(jī)噴幅?，F(xiàn)有的很多將這兩大塊完全脫節(jié)或者結(jié)合不強(qiáng)，沒有一個(gè)完善整合的系統(tǒng)，這不符合精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的要求。

本實(shí)用新型通過對(duì)旋翼飛機(jī)風(fēng)場(chǎng)的分布情況，設(shè)計(jì)硬件滿足對(duì)風(fēng)場(chǎng)的利用。使得藥劑能在有效風(fēng)場(chǎng)的作用下，到達(dá)作物的冠層和底部。翼飛機(jī)風(fēng)場(chǎng)分布情況如圖3a和圖3b所示。如圖3a和圖3b所示，地方顏色越深代表風(fēng)力強(qiáng)度越大，在旋翼飛機(jī)飛行過程中，存在三個(gè)有效風(fēng)場(chǎng)(垂直于飛行方向2個(gè)，沿飛行方向1個(gè)，)本實(shí)用新型采用“T”字形設(shè)計(jì)，將抽水泵出水口水流分成三股，用三根軟管連接三股水流，分別將其通向設(shè)計(jì)的“T”字板的三個(gè)末端位置(具體位置可按照壟間大小調(diào)整)，并對(duì)其進(jìn)行固定，再在軟管末端位置裝置噴頭。

本實(shí)用新型通過結(jié)合機(jī)載多光譜或高光譜相機(jī)，對(duì)所需要作業(yè)的地塊進(jìn)行拍照，再利用圖像處理軟件(本設(shè)計(jì)采用Pix4Dmapper軟件)對(duì)所得圖像進(jìn)行處理，得到作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖片，利用光譜圖像分析軟件(本設(shè)計(jì)采用ENVI軟件) 進(jìn)行波段分析并結(jié)合人工勘察結(jié)果建立數(shù)據(jù)庫(kù)，最終判定作物生長(zhǎng)所需。將作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖結(jié)合谷歌地圖(將作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖和經(jīng)緯度坐標(biāo)建立聯(lián)系，確定要進(jìn)行作業(yè)的矩形地域塊數(shù)，分別獲得各個(gè)矩形地塊四個(gè)頂點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，將坐標(biāo)信息結(jié)合作業(yè)使用的谷歌地圖，將信息反映在具有RTK功能的無人機(jī)地面站，地面站進(jìn)行飛行速度，飛行高度和噴幅設(shè)置，采集飛機(jī)起飛地點(diǎn)，完成飛行航線制定)，從而獲得精確的作業(yè)區(qū)域和路線。如圖4所示。

本設(shè)備通過手持設(shè)備(集成溫度、濕度、風(fēng)速三傳感器)實(shí)時(shí)獲得作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的三大影響因子，按農(nóng)戶要求提前預(yù)設(shè)農(nóng)田每畝噴灑量，結(jié)合實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)建立的模型和數(shù)據(jù)庫(kù)，向地面站發(fā)送得出的最優(yōu)飛行參數(shù)(飛行速度，飛行高度，噴幅)和最終所需的總藥量(水+藥劑)，代替人工經(jīng)驗(yàn)，使得配藥更加精準(zhǔn)，避免藥劑浪費(fèi)現(xiàn)象。

本實(shí)用新型通過對(duì)旋翼無人機(jī)風(fēng)場(chǎng)的研究，設(shè)計(jì)了一種“T”字形支架，這能有效利用旋翼飛機(jī)的三個(gè)下風(fēng)場(chǎng)，并實(shí)現(xiàn)了可以根據(jù)不同壟間大小實(shí)時(shí)調(diào)控的目的，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單明了，易操作，能夠滿足實(shí)際生產(chǎn)需要。

本實(shí)用新型使用航拍照片和圖像處理軟件獲得作物長(zhǎng)勢(shì)分布圖，畫出需要作業(yè)范地域的矩形框，結(jié)合經(jīng)緯度坐標(biāo)得到各個(gè)矩形框頂點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，將坐標(biāo)信息結(jié)合作業(yè)使用的谷歌地圖，最終將信息反映在具有RTK功能的無人機(jī)地面站，利用風(fēng)力，溫度，濕度傳感器信息得出最佳的參數(shù)信息，技術(shù)人員結(jié)合實(shí)際作業(yè)要求和地形需要，選取最終的飛行速度，飛行高度和噴幅參數(shù)，再采集飛機(jī)起飛地點(diǎn)，完成飛行航線制定，獲得精確的作業(yè)區(qū)域和路線。該系統(tǒng)由無人機(jī)設(shè)備系統(tǒng)布局圖(圖1)、無人機(jī)精準(zhǔn)噴藥邏輯圖(圖2)二部分組成。 2.2.1無人機(jī)載設(shè)備布局圖：無人機(jī)載設(shè)備布局圖如圖1所示，(1)機(jī)載藥箱； (2)可調(diào)量水泵；(3)飛行控制器；(4)分流器；(5)“T”字形支架，其是由(8)、(9)兩部分組成；(6)旋翼飛機(jī)；(7)噴頭(離心或者液壓)； (8)帶洞均勻夾板；(9)是固定螺絲；(10)液位計(jì)；

如圖1所示，是對(duì)無人機(jī)的改裝設(shè)計(jì)，多數(shù)植保無人機(jī)都自帶噴藥箱和可調(diào)流量的抽水泵，裝置一個(gè)能實(shí)現(xiàn)一分三，一分多的分流器，利用我們?cè)O(shè)計(jì)的“T”字形支架(由兩塊長(zhǎng)條形帶孔的輕質(zhì)板子在如圖1的D孔用螺絲進(jìn)行固定，其中A，B，C孔分別接入從分流器導(dǎo)出的三根軟管，將軟管從裝有特殊的固定螺絲中穿過，扭緊螺絲實(shí)現(xiàn)最噴藥軟管的固定，用戶可按實(shí)際需要安裝再合適的位置和噴頭。

機(jī)載光譜相機(jī)進(jìn)行航拍，機(jī)載光譜相機(jī)可以是安裝在本系統(tǒng)的旋翼無人機(jī)上的，也可以是利用另一專用無人機(jī)進(jìn)行航拍的。

小型抽水泵將藥劑抽出，通過分流器進(jìn)行分流，水泵就固定在藥箱外面，分流器放置在藥箱下底部，通過支架進(jìn)行固定的。

將噴藥導(dǎo)管穿過“T”形板上安置的帶孔螺絲(可以懸掛在孔洞上)，這是一個(gè)上大下小呈"/"狀的螺絲，導(dǎo)管穿過后，通過擰下面的螺絲，從而可以完成對(duì)導(dǎo)管的固定。

結(jié)合圖2對(duì)本實(shí)用新型作出進(jìn)一步地說明，

1、通過機(jī)載光譜相機(jī)獲得大面積作業(yè)區(qū)域光譜信息，利用圖像處理軟件獲得所需作業(yè)區(qū)域的作物長(zhǎng)勢(shì)圖，結(jié)合光譜圖像處理軟件進(jìn)行波段分析并結(jié)合人工勘察結(jié)果建立數(shù)據(jù)庫(kù)，最終判定作物生長(zhǎng)所需，劃定需要進(jìn)行作業(yè)的矩形區(qū)域。

2、在獲得需要作業(yè)區(qū)域后，讀取矩形作業(yè)區(qū)域頂點(diǎn)的坐標(biāo)信息結(jié)合谷歌地圖，將作業(yè)區(qū)域呈現(xiàn)到地圖上。

3、打開無人機(jī)地面站(帶有RTK技術(shù))，獲得所需的地圖信息，結(jié)合傳感器獲得的參數(shù)建立模型自動(dòng)獲得最佳噴灑及飛行參數(shù)生，用戶根據(jù)實(shí)際需要，完成參數(shù)設(shè)定，生成飛行路線

4、按所得藥劑量參數(shù)進(jìn)行藥劑配置并進(jìn)行灌裝，根據(jù)農(nóng)田壟間大小調(diào)節(jié)“T”字形的長(zhǎng)短，采集飛機(jī)起飛點(diǎn)，檢查電量以及噴灑是否正常，發(fā)送飛行計(jì)劃，準(zhǔn)備起飛。

5、該設(shè)備對(duì)大面積作物檢測(cè)噴灑有著很重的作用，基本技術(shù)完全可以達(dá)到，隨著光譜儀器的不斷改進(jìn)，精度會(huì)不斷提高。這有效節(jié)約了大量人力物力，避免了藥劑的浪費(fèi)現(xiàn)象，對(duì)節(jié)約農(nóng)民生產(chǎn)成本和治理環(huán)境有著舉足輕重的作用，實(shí)現(xiàn)了從人工噴灑，機(jī)械化噴灑，無人機(jī)噴灑到無人機(jī)定區(qū)域精準(zhǔn)噴灑的理念，帶有RTK精確導(dǎo)航定位技術(shù)，保證了飛行參數(shù)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。這必將是經(jīng)后農(nóng)業(yè)向科研工作者努力的方向。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。