技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種確定串聯(lián)機(jī)器人反解結(jié)果的方法及裝置。該方法包括：獲取末端關(guān)節(jié)的目標(biāo)坐標(biāo)；其中，在末端關(guān)節(jié)之上，以串聯(lián)的方式連接有至少一個(gè)前端關(guān)節(jié)；隨機(jī)產(chǎn)生多個(gè)隨機(jī)關(guān)節(jié)變量組；其中，每個(gè)隨機(jī)關(guān)節(jié)變量組中包括與各前端關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量；根據(jù)各隨機(jī)關(guān)節(jié)變量組，計(jì)算末端關(guān)節(jié)的隨機(jī)坐標(biāo)；根據(jù)目標(biāo)坐標(biāo)，在各隨機(jī)坐標(biāo)中選取末端關(guān)節(jié)的近似坐標(biāo)；根據(jù)與近似坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的隨機(jī)關(guān)節(jié)變量組，采用優(yōu)化算法確定目標(biāo)坐標(biāo)的反解結(jié)果。本實(shí)施例中的方法適用于任意自由度的串聯(lián)機(jī)器人，求反解結(jié)果速度快，反解結(jié)果的精度高，計(jì)算和存儲(chǔ)上開銷小，沒有累積誤差。

技術(shù)研發(fā)人員：任嶺雪;王磊;熊璟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
文檔號(hào)碼：201710024382
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.13
技術(shù)公布日：2017.05.10