本公開涉及汽車控制領(lǐng)域，具體地，涉及一種控制車輛駕駛的方法及裝置。

背景技術(shù)：

腦-機(jī)接口技術(shù)是指不依賴于傳統(tǒng)外周神經(jīng)和肌肉組成的運(yùn)動(dòng)控制通路，在大腦和外部設(shè)備間直接建立連接的人機(jī)交互方式。將腦-機(jī)接口技術(shù)應(yīng)用于智能駕駛領(lǐng)域，可在人腦意識(shí)與汽車系統(tǒng)間建立直接“連結(jié)”，實(shí)現(xiàn)“意念”控制汽車。

目前，用于實(shí)現(xiàn)腦-機(jī)接口的eeg(electroencephalography，腦電信號(hào))通常為ssvep(steady-statevisualevokedpotential，穩(wěn)態(tài)視覺(jué)誘發(fā)電位)、p300等?，F(xiàn)有“腦控汽車”方案主要是基于ssvep實(shí)現(xiàn)輔助駕駛功能，例如，導(dǎo)航以及音樂(lè)控制等?；蛲ㄟ^(guò)腦電信號(hào)判斷駕駛員疲勞狀態(tài)，觸發(fā)相應(yīng)控制或警告功能。但由于腦-機(jī)接口技術(shù)在識(shí)別準(zhǔn)確率、傳輸速率和穩(wěn)定性上存在一定局限性，需要依賴外界視覺(jué)刺激系統(tǒng)，不但不能體現(xiàn)駕駛員的主觀意識(shí)，且由于駕駛員眼睛注視刺激系統(tǒng)而不能實(shí)時(shí)關(guān)注路況和周圍環(huán)境信息，導(dǎo)致安全性大大降低，以及駕駛員長(zhǎng)時(shí)間駕駛時(shí)容易導(dǎo)致駕駛員的視覺(jué)疲勞。

由于目前基于腦電信號(hào)對(duì)汽車進(jìn)行控制的方式存在上述缺陷，故一種有效的解決措施有待被提出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種控制車輛駕駛的方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中基于腦電信號(hào)對(duì)汽車進(jìn)行控制安全性較低的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種控制車輛駕駛的方法，采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行。

可選的，上述方法還包括：在采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)之前，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多次采集駕駛員的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；提取多次采集的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；使用分類器對(duì)提取到的特征進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，得到至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；將提取到的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征分別與車輛的至少兩種操作建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選的，根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行，包括：提取第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征，根據(jù)預(yù)先建立的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征與車輛的操作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作，控制車輛執(zhí)行目標(biāo)操作。

可選的，上述至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，包括：駕駛員想象控制其身體不同部位所產(chǎn)生的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)。

可選的，上述至少兩種操作包括：車輛左/右轉(zhuǎn)向操作、車輛前進(jìn)/后退操作以及車輛停止前進(jìn)/后退操作。

可選的，采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，包括：以預(yù)設(shè)周期定期采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)腦電想象信號(hào)。

可選的，根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行，包括：如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛左轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度；如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其右手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛右轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度；當(dāng)車輛的行駛速度大于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛剎車；當(dāng)車輛的行駛速度等于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛勻速行駛。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開還提供一種控制車輛駕駛的裝置，包括：第一采集模塊，用于采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；控制模塊，用于根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行。

可選的，上述裝置還包括：第二采集模塊，用于在采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)之前，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多次采集駕駛員的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；提取模塊，用于提取多次采集的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；分類模塊，用于使用分類器對(duì)提取到的特征進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，得到至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；建立模塊，用于將提取到的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征分別與車輛的至少兩種操作建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選的，上述控制模塊用于：提取第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征，根據(jù)預(yù)先建立的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征與車輛的操作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作，控制車輛執(zhí)行目標(biāo)操作。

可選的，上述至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)包括：駕駛員想象控制其身體不同部位所產(chǎn)生的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)。

可選的，上述至少兩種操作包括：車輛左/右轉(zhuǎn)向操作、車輛前進(jìn)/后退操作以及車輛停止前進(jìn)/后退操作。

可選的，上述第一采集模塊用于：以預(yù)設(shè)周期定期采集駕駛員第一的運(yùn)動(dòng)腦電想象信號(hào)。

可選的，上述控制模塊，包括：第一控制單元，用于如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛左轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度；第二控制單元，用于如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其右手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛右轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度；第三控制單元，用于當(dāng)車輛的行駛速度大于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛剎車；第四控制單元，用于當(dāng)車輛的行駛速度等于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛勻速行駛。

本實(shí)施例提供的方案，通過(guò)運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制汽車駕駛功能，由于運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)為自發(fā)的腦電信號(hào)，不依賴于外界刺激，避免了駕駛員由于外界視覺(jué)刺激導(dǎo)致的視覺(jué)疲勞，提高駕駛過(guò)程的安全性。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是本公開涉及的控制車輛駕駛的方法的流程圖；

圖2是本公開涉及的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本公開涉及的訓(xùn)練系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練過(guò)程的流程圖；

圖4是本公開涉及的對(duì)腦電信號(hào)進(jìn)行識(shí)別的流程圖；

圖5是本公開涉及的控制車輛駕駛的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

本公開的實(shí)施例提供了一種控制車輛駕駛的方法，圖1是該方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下處理：

步驟101：采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；

在本實(shí)施例中，可以以預(yù)設(shè)周期定期的采集駕駛員的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，可以設(shè)置該預(yù)設(shè)周期為幾秒鐘，基于此，可以根據(jù)一段時(shí)間內(nèi)持續(xù)采集到的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的某一完整操作的控制，例如，假設(shè)采集周期為1秒，當(dāng)在10秒鐘內(nèi)采集到10次運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則在該10秒內(nèi)執(zhí)行10次該腦電信號(hào)對(duì)應(yīng)的對(duì)車輛的控制操作。

本實(shí)施例提供的方法還可以包括將指定的腦電信號(hào)與車輛需執(zhí)行的操作建立對(duì)應(yīng)關(guān)系的步驟，基于此，在步驟101之前，本實(shí)施例提供的方法還可以包括：在采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)之前，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多次采集駕駛員的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；提取對(duì)多次采集的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；使用分類器對(duì)提取到的特征進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，得到至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；將提取到的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征分別與車輛的至少兩種操作建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。其中，車輛的至少兩種操作具體可以包括：車輛左/右轉(zhuǎn)向操作、車輛前進(jìn)/后退操作以及車輛停止前進(jìn)/后退操作。

需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施例中，對(duì)駕駛員的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練的操作并非在用戶每次使用車輛時(shí)都需要執(zhí)行，對(duì)于同一用戶來(lái)說(shuō)，在其初次使用汽車時(shí)執(zhí)行完整的一次學(xué)習(xí)訓(xùn)練即可。如果其他用戶需要使用當(dāng)前車輛，則需要重新進(jìn)行完整的一次學(xué)習(xí)訓(xùn)練。

步驟102：根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行。

在采集到駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)之后，提取該第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征，根據(jù)預(yù)先建立的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征與車輛的操作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與當(dāng)前采集到的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作，控制車輛執(zhí)行目標(biāo)操作。

其中，車輛的運(yùn)行狀態(tài)具體可以包括車輛行駛的速度，可以通過(guò)can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線得到汽車的車速信息，基于此，根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行，包括但不限于以下幾種控制方式：

如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛左轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度；

如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其右手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛右轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度；

當(dāng)車輛的行駛速度大于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛剎車；

當(dāng)車輛的行駛速度等于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛勻速行駛。

以上對(duì)本實(shí)施例提供的方法的各步驟以及實(shí)現(xiàn)原理進(jìn)行了簡(jiǎn)要闡述，以下則對(duì)實(shí)現(xiàn)該方法的系統(tǒng)進(jìn)行介紹。

在本實(shí)施例中，可以使用腦電信號(hào)采集器、腦電信號(hào)分析器以及執(zhí)行器三部分構(gòu)成的車輛控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例提供的方法，該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

腦電信號(hào)采集器用來(lái)采集車輛駕駛員的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)。該腦電信號(hào)采集器包括腦電電極，放大器和發(fā)送單元。其中，腦電電極與駕駛員頭皮接觸，用來(lái)拾取用戶的腦電信號(hào)，不同位置的多個(gè)腦電電極可做成腦電帽佩戴在用戶頭上。各腦電電極按順序通過(guò)電極線連接到放大器上，放大器對(duì)腦電信號(hào)進(jìn)行放大、濾波等處理后發(fā)送給腦電信號(hào)分析器。用戶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)想象時(shí)，主要在其感覺(jué)運(yùn)動(dòng)區(qū)的頭皮腦電信號(hào)發(fā)生變化。因此，在本實(shí)施例中，將腦電電極附接到駕駛員的頭皮感覺(jué)運(yùn)動(dòng)區(qū)，可通過(guò)該腦電電極測(cè)量想象信號(hào)在運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)間傳遞時(shí)生成的電流。

在本實(shí)施例中，在采集到駕駛員的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)后，需要對(duì)該信號(hào)進(jìn)行分析，具體可以利用腦電信號(hào)分析器來(lái)實(shí)現(xiàn)。該腦電信號(hào)分析器通過(guò)有線或無(wú)線通信方式與連接有各腦電電極連接的放大器連接。如果放大器與腦電信號(hào)分析器的連接方式為有線通信，則腦電信號(hào)采集器的發(fā)送單元為連接放大器和腦電信號(hào)分析器的電纜線。在該情況下腦電信號(hào)分析器的接收單元為與電纜線連接的端口，如usb(通用串行總線，universalserialbus)口或串口。如果放大器與腦電信號(hào)分析器的連接方式為無(wú)線通信，則腦電信號(hào)采集器的發(fā)送單元和腦電信號(hào)分析器的接收單元可以為無(wú)線通信模塊，如藍(lán)牙，zigbee，wifi等。采用無(wú)線通信方式可將放大器以及腦電電極固定在腦電帽上，允許測(cè)試者完全自由運(yùn)動(dòng)，避免傳統(tǒng)的電纜運(yùn)動(dòng)干擾，以獲得高質(zhì)量的腦電圖記錄。其中，放大器可以內(nèi)置可充電電池，允許數(shù)小時(shí)的連續(xù)記錄。

腦電信號(hào)分析器的硬件為接口齊全的工控板；其軟件系統(tǒng)包括接收單元、訓(xùn)練系統(tǒng)、識(shí)別系統(tǒng)和控制單元。接收單元從腦電信號(hào)采集器接收到駕駛員的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；訓(xùn)練系統(tǒng)能夠基于采集到的一定數(shù)量的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的樣本建立腦電信號(hào)分類器模型，并將模型參數(shù)傳遞給識(shí)別系統(tǒng)；識(shí)別系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)在線識(shí)別用戶的運(yùn)動(dòng)想象部位，發(fā)送給控制單元；控制單元進(jìn)行控制優(yōu)化后生成控制指令并傳輸?shù)綀?zhí)行機(jī)構(gòu)。

其中，訓(xùn)練系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)基于足夠數(shù)量的已知樣本，依據(jù)一定的學(xué)習(xí)規(guī)則尋找最優(yōu)分類器的過(guò)程。圖3是訓(xùn)練系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練過(guò)程的流程圖。該訓(xùn)練過(guò)程包括腦電信號(hào)預(yù)處理，特征提取及分類器訓(xùn)練。

預(yù)處理：由于腦電信號(hào)非常微弱，其采集過(guò)程中很容易受到噪聲的干擾，主要噪聲有：50hz/60hz的電源干擾偽跡、眼球運(yùn)動(dòng)偽跡以及肌肉運(yùn)動(dòng)偽跡。經(jīng)過(guò)預(yù)處理后可降低噪聲影響，得到較為純凈的腦電信號(hào)。預(yù)處理方法可以包括頻帶濾波器(高通、低通以及帶通等)、空間濾波器(拉普拉斯濾波器以及共平均參考等)以及分離噪聲分量算法(獨(dú)立分量分析以及主成分分析)等。

特征提?。禾卣魈崛〉哪康氖钦页瞿X電信號(hào)中最能夠明確表示使用者不同意識(shí)信息的特征，通過(guò)這些特征來(lái)確定各種參數(shù)，并組成與意識(shí)任務(wù)有最大相關(guān)度的特征向量的過(guò)程。運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)特征提取方法可以使用erd(eventrelateddesynchronization，事件相關(guān)去同步化)、ers(eventrelateddesynchronization，事件相關(guān)同步化)以及csp(commonspecialpattern，特征和共空間模式)等方式來(lái)進(jìn)行。

當(dāng)大腦皮質(zhì)的某個(gè)區(qū)域被激活，該區(qū)域的代謝和血流量增加，同時(shí)大腦信息加工導(dǎo)致alpha(8-13hz)和beta(13-30hz)頻段震蕩的幅度減低或者阻滯，這一電生理現(xiàn)象被稱為erd。alpha和beta頻譜在大腦靜息或惰性狀態(tài)下表現(xiàn)出明顯波幅增高的電活動(dòng)，此即為ers。用戶在想象左手運(yùn)動(dòng)時(shí)，大腦皮層右側(cè)感覺(jué)運(yùn)動(dòng)區(qū)域?qū)?huì)出現(xiàn)erd現(xiàn)象；在想象右手運(yùn)動(dòng)時(shí)，大腦皮層左側(cè)感覺(jué)運(yùn)動(dòng)區(qū)域?qū)?huì)出現(xiàn)erd現(xiàn)象；在想象雙腳運(yùn)動(dòng)時(shí)，大腦皮層中央感覺(jué)運(yùn)動(dòng)區(qū)域?qū)?huì)出現(xiàn)erd現(xiàn)象。因此可以根據(jù)這些區(qū)域腦電能量的差異提取出相應(yīng)的腦電特征，最終通過(guò)合適的分類器識(shí)別出各類腦電模式，即，各種腦電信號(hào)。

共空間模式的原理是通過(guò)構(gòu)建一個(gè)共同的空間濾波器來(lái)尋取最優(yōu)空間映射方向，使得一類信號(hào)在此方向上的能量值最大，而另一類信號(hào)在此方向上的能量值最小。

分類器訓(xùn)練：將每個(gè)訓(xùn)練樣本進(jìn)行特征提取后，構(gòu)成訓(xùn)練樣本集送入分類器；根據(jù)分類準(zhǔn)確率進(jìn)行迭代，不斷調(diào)整分類器參數(shù)，最終得到最優(yōu)的分類器。分類方法主要有l(wèi)da(lineardiscriminantanalysis，線性判別分析)、nn(neuralnetwork，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))、elm(extremelearningmachine，極限學(xué)習(xí)機(jī))、svm(supportvectormachines，支持向量機(jī))等。

識(shí)別系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采集到的腦電信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，得出識(shí)別結(jié)果的目的，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車相應(yīng)功能控制。圖4是對(duì)腦電信號(hào)進(jìn)行識(shí)別的流程圖。該過(guò)程包括腦電信號(hào)預(yù)處理，特征提取及分類識(shí)別。預(yù)處理和特征提取方法與訓(xùn)練系統(tǒng)的預(yù)處理和特征提取方法一致，在此不再贅述；分類識(shí)別是基于訓(xùn)練后的最優(yōu)分類器識(shí)別出用戶運(yùn)動(dòng)意圖，即識(shí)別出用戶的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)所對(duì)應(yīng)的車輛需要執(zhí)行的操作。

控制單元：腦電信號(hào)分析器的控制單元與執(zhí)行器的電子控制器間可以通過(guò)can總線進(jìn)行通信，因此要求腦電信號(hào)分析器的控制單元要有can接口。腦電信號(hào)分析器的控制單元通過(guò)can總線得到汽車的車速信息(即上述步驟102中的車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)中的至少一種信息)，控制單元根據(jù)車速和腦電信號(hào)識(shí)別結(jié)果形成控制指令，指令具體形成過(guò)程包括但不限于以下幾種：

1、當(dāng)車速為0km/h時(shí)：

腦電信號(hào)識(shí)別結(jié)果為駕駛員想象其左手運(yùn)動(dòng)，則控制指令為：汽車左轉(zhuǎn)10°(即對(duì)應(yīng)上述預(yù)設(shè)角度，具體也可以是其他度數(shù)，此處的10°僅為示例)；

腦電信號(hào)識(shí)別結(jié)果為駕駛員想象其右手運(yùn)動(dòng)，則控制指令為：汽車右轉(zhuǎn)10°；

腦電信號(hào)識(shí)別結(jié)果為駕駛員想象其雙腳運(yùn)動(dòng)(雙腳或任意一腳均可)，則控制指令為：汽車勻速前進(jìn)，速度為10km/h。

2、當(dāng)車速大于0km/h時(shí)：

腦電識(shí)別結(jié)果為駕駛員想象其左手運(yùn)動(dòng)，則控制指令為：汽車左轉(zhuǎn)10°；

腦電識(shí)別結(jié)果為駕駛員想象其右手運(yùn)動(dòng)，則控制指令為：汽車右轉(zhuǎn)10°；

腦電識(shí)別結(jié)果為駕駛員想象其雙腳運(yùn)動(dòng)，則控制指令為：剎車至速度為0km/h。

以上控制指令經(jīng)過(guò)控制優(yōu)化后，通過(guò)can總線發(fā)送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電子控制器。

通過(guò)該控制信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車控制的優(yōu)化，控制優(yōu)化策略具體可以包括：?jiǎn)?dòng)優(yōu)化，解決汽車啟動(dòng)前進(jìn)時(shí)靜摩擦力較大引起的問(wèn)題；轉(zhuǎn)向優(yōu)化，解決汽車由直行突然轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向不到位的問(wèn)題；安全性能優(yōu)化，解決汽車行駛過(guò)程中遇到障礙物，識(shí)別結(jié)果錯(cuò)誤等帶來(lái)的安全問(wèn)題。

本實(shí)施例中的執(zhí)行器包括電子控制器和汽車底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)。電子控制器通過(guò)can總線接收腦電分析器傳來(lái)的控制指令，并根據(jù)控制指令驅(qū)動(dòng)汽車的底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)動(dòng)作。其中，汽車底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括但不限于方向盤、車輪、指示燈以及發(fā)動(dòng)機(jī)等。

本實(shí)施例提供的方法，通過(guò)運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制汽車駕駛功能。由于運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)為自發(fā)的腦電信號(hào)，不依賴于外界刺激，避免了駕駛員由于外界視覺(jué)刺激導(dǎo)致的視覺(jué)疲勞，提高了用戶主動(dòng)性；同時(shí)，本方法采用自發(fā)的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)作為汽車的控制指令，能夠?yàn)轳{駛員帶來(lái)新的體驗(yàn)，解放了駕駛員的雙腳以及雙手，同時(shí)還為肢體障礙患者操控汽車帶來(lái)便利；在者，本方法通過(guò)運(yùn)動(dòng)想象訓(xùn)練系統(tǒng)和合理的控制策略進(jìn)一步提高了汽車控制過(guò)程的安全性。

本公開的實(shí)施例還提供了一種控制車輛駕駛的裝置，該裝置用于實(shí)現(xiàn)上述控制車輛駕駛的方法，該裝置可以設(shè)置與車輛內(nèi)，也可以是車載設(shè)備，圖5是該裝置的結(jié)構(gòu)框圖，如圖5所示，該裝置50包括如下組成部分：

第一采集模塊51，用于采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；

該第一采集模塊51可以用于：以預(yù)設(shè)周期定期采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)腦電想象信號(hào)。

控制模塊52，用于根據(jù)車輛當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)以及采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制車輛運(yùn)行。

進(jìn)一步的，上述裝置50還可以包括：第二采集模塊，用于在采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)之前，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多次采集駕駛員的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)；提取模塊，用于提取對(duì)多次采集的第二運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；分類模塊，用于使用分類器對(duì)提取到的特征進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，得到至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征；建立模塊，用于將提取到的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征分別與車輛的至少兩種操作建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。

其中，至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)具體可以包括：駕駛員想象控制其身體不同部位所產(chǎn)生的至少兩種運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)。以及，至少兩種操作具體可以包括：車輛左/右轉(zhuǎn)向操作、車輛前進(jìn)/后退操作以及車輛停止前進(jìn)/后退操作。

基于上述第二采集模塊、提取模塊、分類模塊以及建立模塊所實(shí)現(xiàn)的功能，本實(shí)施例中的控制模塊52具體可以用于：在采集駕駛員的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)之后，提取該第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征，根據(jù)預(yù)先建立的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)的特征與車輛的操作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)操作，控制車輛執(zhí)行目標(biāo)操作。

上述控制模塊具體可以包括如下組成部分：第一控制單元，用于如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛左轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度；第二控制單元，用于如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其右手而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛右轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度；第三控制單元，用于當(dāng)車輛的行駛速度大于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛剎車；第四控制單元，用于當(dāng)車輛的行駛速度等于0時(shí)，如果當(dāng)前采集到的第一運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)是由駕駛員想象控制其左腳和/右腳而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)，則控制車輛勻速行駛。

本實(shí)施例提供的裝置，通過(guò)運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)控制汽車駕駛功能。由于運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)為自發(fā)的腦電信號(hào)，不依賴于外界刺激，避免了駕駛員由于外界視覺(jué)刺激導(dǎo)致的視覺(jué)疲勞，提高用戶主動(dòng)性；同時(shí)，本裝置采用自發(fā)的運(yùn)動(dòng)想象腦電信號(hào)作為汽車的控制指令，能夠?yàn)轳{駛員帶來(lái)新的體驗(yàn)，解放了駕駛員的雙腳以及雙手，同時(shí)還為肢體障礙患者操控汽車帶來(lái)便利；在者，本裝置通過(guò)運(yùn)動(dòng)想象訓(xùn)練系統(tǒng)和合理的控制策略進(jìn)一步提高了汽車控制過(guò)程的安全性。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。