本發(fā)明涉及電工電子
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種電機(jī)控制器的可視化編程方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：目前，隨著軟件技術(shù)的發(fā)展，編程的方式除了傳統(tǒng)的文本編輯外，還有可視化編程?？梢暬幊掏ㄟ^(guò)提供符號(hào)和視圖，可形象的表示每一步程序動(dòng)作，而程序動(dòng)作直接與所需步驟方法吻合，這種編程方式符合人類(lèi)的思維方式，所以，在電機(jī)的控制領(lǐng)域采用可視化編程可使得編程變得直觀清楚。電機(jī)的控制方式主要有脈沖型控制和總線(xiàn)型控制，這兩種方式都需要上位機(jī)發(fā)送脈沖或者命令，而利用上位機(jī)進(jìn)行相關(guān)操作時(shí)，會(huì)使電機(jī)的布線(xiàn)復(fù)雜，成本增加，為避免這些弊端，可將相關(guān)控制邏輯通過(guò)編程寫(xiě)入控制器中，讓控制器自動(dòng)執(zhí)行，目前很多編程方式是采用專(zhuān)用編輯器進(jìn)行語(yǔ)法輸入，然后再編譯成二進(jìn)制文件燒寫(xiě)到控制器，這種編程方式需要工作人員熟悉程序的語(yǔ)法，程序結(jié)構(gòu)，代碼序列等知識(shí)，可是，很多一線(xiàn)工作人員是非專(zhuān)業(yè)編程人員或不會(huì)編程的人員，對(duì)有嚴(yán)格要求的文本程序編程知之甚少，所以，要求他們對(duì)控制器進(jìn)行專(zhuān)業(yè)編程操作，這無(wú)疑會(huì)增加工作人員的操作和調(diào)試?yán)щy，加重其工作負(fù)擔(dān)，降低其工作效率。為解決文本程序編程帶來(lái)的困難，現(xiàn)有文獻(xiàn)具有人機(jī)交互界面的電機(jī)控制器設(shè)計(jì).徐正平,徐永森，匡海鵬.液晶與顯示.2012.27(4):515-52，提出采用陣列式鍵盤(pán)及l(fā)cd作為交互設(shè)備，通過(guò)按鍵，用戶(hù)可現(xiàn)場(chǎng)輸入代碼或參數(shù)，操作過(guò)程中的信息將實(shí)時(shí)顯示在lcd上，但是采用這種方式的前提是用戶(hù)需要熟知代碼指令，編程方式不方便，不直觀。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種電機(jī)控制器的可視化編程方法及系統(tǒng)，使非專(zhuān)業(yè)編程人員或不會(huì)編程人員能自如地使用電機(jī)控制器，即采用該可視化編程方式，用戶(hù)只需根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景需要，列出相應(yīng)操作步驟、選取相關(guān)命令來(lái)完成編程，不需要用戶(hù)學(xué)習(xí)編程相關(guān)知識(shí)和記憶相關(guān)命令指令。本發(fā)明的電機(jī)控制器的可視化編程方法，包括可視化離線(xiàn)編寫(xiě)程序，將離線(xiàn)編寫(xiě)的程序?qū)懭肟刂破鞯拇鎯?chǔ)區(qū)，運(yùn)行寫(xiě)入控制器的存儲(chǔ)區(qū)的程序；所述可視化離線(xiàn)編寫(xiě)程序包括：打開(kāi)可視化編程軟件，加載配置文件到內(nèi)存中，進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件。優(yōu)選地，所述加載配置文件到內(nèi)存中，進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，包括：從電機(jī)控制器的buffer讀出第二自定義文件，將第二自定義文件與內(nèi)存中的配置文件進(jìn)行對(duì)比，若第二自定義文件的文件格式與內(nèi)存中的配置文件的文件格式一致，則進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組。優(yōu)選地，所述加載配置文件到內(nèi)存中包括在內(nèi)存中采用包括以下自定義結(jié)構(gòu)體的結(jié)構(gòu)體成員來(lái)表示：離線(xiàn)編程結(jié)構(gòu)體，包含定義的命令集合、最大命令數(shù)和離線(xiàn)指針參數(shù)；命令結(jié)構(gòu)體，包含命令字母、命令名稱(chēng)、選項(xiàng)段名和選項(xiàng)；命令選項(xiàng)結(jié)構(gòu)體，包含選項(xiàng)值、選項(xiàng)名、數(shù)據(jù)默認(rèn)值、數(shù)據(jù)范圍最大值、數(shù)據(jù)范圍最小值和選項(xiàng)說(shuō)明。優(yōu)選地，自定義結(jié)構(gòu)體中所有結(jié)構(gòu)體成員采用嵌套型桶式散列儲(chǔ)存方式儲(chǔ)存。優(yōu)選地，采用嵌套型桶式散列儲(chǔ)存方式儲(chǔ)存包括，主存儲(chǔ)桶目錄表以命令字母為關(guān)鍵字，次存儲(chǔ)桶目錄表以各命令的選項(xiàng)值為關(guān)鍵字，分別將命令字母和選項(xiàng)值直接轉(zhuǎn)換為數(shù)字，轉(zhuǎn)換而得的數(shù)字與各自存儲(chǔ)桶目錄表中的存儲(chǔ)桶號(hào)對(duì)應(yīng)，每個(gè)桶號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)桶指針；主存儲(chǔ)桶目錄表中存放的指針數(shù)目為命令字母總數(shù)，次存儲(chǔ)桶目錄表中存放指針數(shù)目為各命令所需選項(xiàng)值數(shù)目，每個(gè)指針對(duì)應(yīng)主或次存儲(chǔ)桶的第一個(gè)元素地址。優(yōu)選地，所述進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組包括：通過(guò)添加一條空白命令添加為編程命令，選定所需命令名稱(chēng)，通過(guò)命令名稱(chēng)對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵字找到其主桶指針，定位該主桶，然后再根據(jù)離線(xiàn)編程界面上選擇的選項(xiàng)所對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵字，找到其子桶指針，顯示該子桶部分信息，將編程命令按順序存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組。優(yōu)選地，第一自定義文件的文件格式包括：文件頭、命令數(shù)和命令三部分；所述命令由命令字母、選項(xiàng)值、用戶(hù)設(shè)置數(shù)據(jù)值三部分封裝而成。優(yōu)選地，第二自定義文件的文件格式包括：文件頭、命令數(shù)和命令三部分；所述命令由命令字母、選項(xiàng)值、用戶(hù)設(shè)置數(shù)據(jù)值三部分封裝而成。優(yōu)選地，所述將離線(xiàn)編寫(xiě)的程序?qū)懭肟刂破鞯拇鎯?chǔ)區(qū)包括采用動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存方式將第一自定義文件寫(xiě)入控制器的buffer或者寫(xiě)入控制器的eeprom，具體包括：控制器根據(jù)命令總數(shù)動(dòng)態(tài)分配命令buffer；設(shè)置指針變量i，其初始值為0；判斷命令是否寫(xiě)入完成；如完成，命令寫(xiě)入控制器內(nèi)存操作結(jié)束；若未完成，設(shè)置控制器命令指針i，寫(xiě)入命令，然后指針i＝i+1，返回判斷命令是否寫(xiě)入完成的步驟。優(yōu)選地，所述運(yùn)行寫(xiě)入控制器的存儲(chǔ)區(qū)的程序包括：步驟一：判定離線(xiàn)暫停開(kāi)關(guān)是否使能，若使能，執(zhí)行步驟二，若不使能，執(zhí)行步驟四；步驟二：判定離線(xiàn)暫停輸入端口是否有效，若有效，則進(jìn)入步驟三，若無(wú)效，執(zhí)行步驟四；步驟三：翻轉(zhuǎn)離線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)的狀態(tài)；步驟四：判定離線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)是否打開(kāi)，若打開(kāi)，則執(zhí)行離線(xiàn)命令，進(jìn)入步驟五，若沒(méi)打開(kāi)，進(jìn)入步驟六；步驟五：判斷離線(xiàn)指針i是否小于離線(xiàn)命令數(shù)n，若小于，離線(xiàn)指針+1，若不小于，進(jìn)入步驟六；步驟六：判斷離線(xiàn)停止開(kāi)關(guān)是否使能，若使能，進(jìn)入步驟七，若不能使，進(jìn)入步驟九；步驟七：判斷離線(xiàn)停止端口輸入是否有效，若有效，進(jìn)入步驟八，若無(wú)效，進(jìn)入步驟九；步驟八：關(guān)閉離線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)；步驟九：結(jié)束。本發(fā)明的電機(jī)控制器的可視化編程系統(tǒng)，包括上位機(jī)、電機(jī)以及它們之間的通訊接口：所述上位機(jī)裝載有可視化編程軟件，加載配置文件到內(nèi)存中，進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件，將第一自定義文件通過(guò)通訊接口發(fā)送給電機(jī)的控制器；顯示運(yùn)行結(jié)果。所述加載配置文件到內(nèi)存包括在內(nèi)存中用以下自定義結(jié)構(gòu)體成員來(lái)表示：離線(xiàn)編程結(jié)構(gòu)體，包含定義的命令集合、最大命令數(shù)和離線(xiàn)指針參數(shù)；命令結(jié)構(gòu)體，包含命令字母、命令名稱(chēng)、段名和命令選項(xiàng)；命令選項(xiàng)結(jié)構(gòu)體，包含選項(xiàng)值、選項(xiàng)名、數(shù)據(jù)默認(rèn)值、數(shù)據(jù)范圍最大值、數(shù)據(jù)范圍最小值和選項(xiàng)說(shuō)明；所述第一自定義結(jié)構(gòu)體中所有成員采用嵌套型桶式散列儲(chǔ)存方式儲(chǔ)存；第一自定義文件的文件格式包括：文件頭、命令數(shù)和命令三部分；所述命令由命令字母、選項(xiàng)值、數(shù)據(jù)值三部分封裝而成；所述電機(jī)通過(guò)通訊接口接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的第一自定義文件并存儲(chǔ)于電機(jī)控制器的存儲(chǔ)區(qū)，電機(jī)控制器運(yùn)行其存儲(chǔ)區(qū)中的第一自定義文件所定義的程序，并將運(yùn)行結(jié)果通過(guò)通訊接口發(fā)送給上位機(jī)；所述存儲(chǔ)于電機(jī)控制器的存儲(chǔ)區(qū)包括采用動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存方式將第一自定義文件寫(xiě)入控制器的buffer或者寫(xiě)入控制器的eeprom。本發(fā)明利用電機(jī)控制器的可視化編程方式，工作人員無(wú)需清楚語(yǔ)法，程序結(jié)構(gòu)，代碼序列等編程相關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)，不需知道程序預(yù)處理、編譯、匯編、鏈接等操作在計(jì)算機(jī)或控制器中的具體執(zhí)行過(guò)程。只需根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的執(zhí)行流程，在離線(xiàn)編程界面選擇所需命令，點(diǎn)擊相關(guān)命令控件即可，使得電機(jī)控制器的編程簡(jiǎn)單、清晰且直觀。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明電機(jī)控制器的可視化編程方法流程示意圖；圖2為本發(fā)明電機(jī)控制器的可視化編程系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明可視化離線(xiàn)編寫(xiě)程序流程示意圖；圖4為本發(fā)明自定義結(jié)構(gòu)體關(guān)系示意圖；圖5為本發(fā)明寫(xiě)入控制器buffer流程示意圖；圖6為本發(fā)明從eeprom讀取離線(xiàn)指令到buffer的流程示意圖；圖7為本發(fā)明離線(xiàn)命令運(yùn)行處理流程示意圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。本發(fā)明可視化編程方法的實(shí)施例與可實(shí)可視化編程系統(tǒng)的實(shí)施例之間的相應(yīng)實(shí)施方式可以相互引用。如圖1所示，本發(fā)明的電機(jī)控制器的可視化編程方法流程示意圖，包括可視化離線(xiàn)編寫(xiě)程序，將離線(xiàn)編寫(xiě)的程序?qū)懭肟刂破鞯拇鎯?chǔ)區(qū)，運(yùn)行寫(xiě)入控制器的存儲(chǔ)區(qū)的程序。如圖2所示，本發(fā)明的電機(jī)控制器的可視化編程系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括上位機(jī)、電機(jī)以及它們之間的通訊接口。上位機(jī)與電機(jī)之間通過(guò)通訊接口(比如：uart/rs485/can/ethernet等)連接，用戶(hù)通過(guò)上位機(jī)打開(kāi)可視化編程軟件，配置文件被自動(dòng)加載，進(jìn)入離線(xiàn)編程界面后，用戶(hù)可進(jìn)行編程或加載已有程序。所述上位機(jī)裝載有可視化編程軟件，加載配置文件到內(nèi)存中，進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件，將第一自定義文件通過(guò)通訊接口發(fā)送給電機(jī)的控制器；顯示運(yùn)行結(jié)果；所述電機(jī)通過(guò)通訊接口接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的第一自定義文件并存儲(chǔ)于電機(jī)控制器的存儲(chǔ)區(qū)，電機(jī)控制器運(yùn)行其存儲(chǔ)區(qū)中的第一自定義文件所定義的程序，并將運(yùn)行結(jié)果通過(guò)通訊接口發(fā)送給上位機(jī)；所述存儲(chǔ)于電機(jī)控制器的存儲(chǔ)區(qū)包括采用動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存方式將第一自定義文件寫(xiě)入控制器的buffer或者寫(xiě)入控制器的eeprom。所述可視化離線(xiàn)編寫(xiě)程序流程如圖3所示，包括：打開(kāi)可視化編程軟件，加載配置文件到內(nèi)存中，進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件。作為一種可實(shí)現(xiàn)方式，用戶(hù)打開(kāi)可視化編程軟件，加載配置文件到內(nèi)存中，根據(jù)編程需求選擇所需命令，設(shè)置相關(guān)數(shù)據(jù)，所選命令相關(guān)信息和設(shè)置的數(shù)據(jù)信息將會(huì)被封裝成自定義命令數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并儲(chǔ)存于一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組中，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件。然后第一自定義文件的命令數(shù)據(jù)將可能通過(guò)通訊接口下發(fā)給電機(jī)控制器，儲(chǔ)存于控制器buffer中，以便于進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)行與調(diào)試；或者儲(chǔ)存于控制器eeprom中，以便于進(jìn)行離線(xiàn)運(yùn)行。上述實(shí)現(xiàn)方式是針對(duì)所有程序命令都重新進(jìn)行編寫(xiě)的情況，但一般來(lái)說(shuō)，電機(jī)控制器中的現(xiàn)有程序命令(屬于一種第二自定義文件)可能有部分或全部不適合本電機(jī)，于是可能需要修改其中的部分或者全部命令，那么這時(shí)需要將該第二自定義文件讀出來(lái)進(jìn)行部分或者全部修改；甚至或者不經(jīng)修改(本發(fā)明將不做修改當(dāng)作一種特殊的程序編輯方式看待)直接存為一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件。因而，作為另一種可實(shí)現(xiàn)方式，用戶(hù)打開(kāi)可視化編程軟件，加載配置文件到內(nèi)存中，進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，包括：從電機(jī)控制器的buffer讀出第二自定義文件，將第二自定義文件與內(nèi)存中的配置文件進(jìn)行對(duì)比，若第二自定義文件的文件格式與內(nèi)存中的配置文件的文件格式一致，則對(duì)第二自定義文件進(jìn)行程序編輯并存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組。特別地，上位機(jī)本地可能存儲(chǔ)有電機(jī)控制器中的現(xiàn)有程序命令(屬于另一種第二自定義文件)，也可以將上位機(jī)本地存儲(chǔ)的該現(xiàn)有程序命令進(jìn)行部分或者全部修改，甚至或者不經(jīng)修改直接存為一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組，將動(dòng)態(tài)數(shù)組保存為第一自定義文件。對(duì)于此種方式，也理應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)范圍。一般來(lái)說(shuō)，只要第二自定義文件的文件格式與內(nèi)存中的配置文件的文件格式一致，則說(shuō)明電機(jī)控制器采用了與配置文件相同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，修改第二自定義文件的方式具有良好的可調(diào)試性。例如，通過(guò)讀命令buffer可讀取控制器中儲(chǔ)存的離線(xiàn)程序，并將其顯示于離線(xiàn)編程界面，用戶(hù)可根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景需求進(jìn)行編程、調(diào)試，以及查看運(yùn)行效果。優(yōu)選地，第二自定義文件的文件格式包括：文件頭、命令數(shù)和命令三部分；所述命令由命令字母、選項(xiàng)值、用戶(hù)設(shè)置數(shù)據(jù)值三部分封裝而成。為調(diào)試方便，還可單獨(dú)運(yùn)行單條命令，運(yùn)行該命令，控制器的離線(xiàn)命令指針將指向當(dāng)前命令，然后運(yùn)行該命令。在實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制器的可視化編程時(shí)，可視化編程軟件的配置文件被加載到內(nèi)存中可采用三個(gè)自定義結(jié)構(gòu)體表示，分別為：離線(xiàn)編程結(jié)構(gòu)體：包括最大命令數(shù)、定義的命令集合和離線(xiàn)指針參數(shù)；命令結(jié)構(gòu)體：包括命令字母、命令名稱(chēng)、選項(xiàng)段名和選項(xiàng)；命令選項(xiàng)結(jié)構(gòu)體：包括選項(xiàng)值、選項(xiàng)名、數(shù)據(jù)默認(rèn)值、數(shù)據(jù)范圍最大值、數(shù)據(jù)范圍最小值和選項(xiàng)說(shuō)明。三個(gè)自定義結(jié)構(gòu)體的關(guān)系示意圖如圖4調(diào)試工具配置文件的自定義結(jié)構(gòu)體示意圖所示。其中定義的命令集合包含n個(gè)命令結(jié)構(gòu)體，選項(xiàng)段名包含m個(gè)命令選項(xiàng)結(jié)構(gòu)體。打開(kāi)可視化編程軟件，其配置文件的所有信息將自動(dòng)被加載到自定義結(jié)構(gòu)體中；對(duì)于自定義結(jié)構(gòu)體中所有成員可以采用常規(guī)關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行儲(chǔ)存，但此儲(chǔ)存方式不利于數(shù)據(jù)的管理，優(yōu)選地，所述自定義結(jié)構(gòu)體中所有成員采用嵌套型桶式散列儲(chǔ)存方式儲(chǔ)存。利用嵌套型桶式散列儲(chǔ)存方式儲(chǔ)存自定義結(jié)構(gòu)體時(shí)，其主存儲(chǔ)桶目錄表以命令字母為關(guān)鍵字，次存儲(chǔ)桶目錄表以各命令的選項(xiàng)值為關(guān)鍵字，分別將命令字母和選項(xiàng)值直接轉(zhuǎn)換為數(shù)字，轉(zhuǎn)換而得的數(shù)字與各自存儲(chǔ)桶目錄表中的存儲(chǔ)桶號(hào)對(duì)應(yīng)，每個(gè)桶號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)桶指針(指向儲(chǔ)存桶的指針)；主存儲(chǔ)桶目錄表中存放的指針數(shù)目為命令字母總數(shù)，次存儲(chǔ)桶目錄表中存放指針數(shù)目為各命令所需選項(xiàng)值數(shù)目，每個(gè)指針對(duì)應(yīng)主或次存儲(chǔ)桶的第一個(gè)元素地址。在可視化編程界面進(jìn)行離線(xiàn)程序編輯時(shí)，通過(guò)添加一條空白命令添加待編程命令，在命令下拉選項(xiàng)中(定義的命令集合)選定所需命令名稱(chēng)，可視化編程軟件將通過(guò)命令名稱(chēng)對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵字(命令字母)，找到其主桶指針，定位該主桶，然后再根據(jù)離線(xiàn)編程界面上選擇的選項(xiàng)(命令選項(xiàng))，根據(jù)其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵字(選項(xiàng)值)，找到其子桶指針，并在離線(xiàn)編程界面上顯示該子桶部分信息，如：選項(xiàng)名，數(shù)據(jù)默認(rèn)值，數(shù)據(jù)范圍最小值，數(shù)據(jù)范圍最大值，選項(xiàng)說(shuō)明等信息；添加的每條命令均按順序存入一個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)組中，在對(duì)命令進(jìn)行編輯(添加、刪除、上移和下移)時(shí)，根據(jù)相關(guān)操作修改動(dòng)態(tài)數(shù)組即可。離線(xiàn)程序編輯完成后，離線(xiàn)程序可保存為第一自定義文件格式，該文件格式包括文件頭、命令數(shù)和命令。格式如下：文件頭(64byte)命令數(shù)n(4byte)命令(n×4byte)其中，每條命令由32比特構(gòu)成，每條命令是由查找該命令中的命令字母、選項(xiàng)值以及利用自定義類(lèi)的成員函數(shù)讀取到的用戶(hù)設(shè)置數(shù)據(jù)值三個(gè)部分封裝而成，其中，命令字母為1byte，選項(xiàng)值為1byte，數(shù)據(jù)值為2byte。具體數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)如下：命令字母定義一條命令的操作，數(shù)據(jù)類(lèi)型為char類(lèi)型。命令選項(xiàng)為命令的選項(xiàng)，數(shù)據(jù)類(lèi)型為uint8類(lèi)型。命令數(shù)據(jù)為該命令的具體數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類(lèi)型為uint16類(lèi)型。所述將離線(xiàn)編寫(xiě)的程序?qū)懭肟刂破鞯拇鎯?chǔ)區(qū)包括采用動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存方式將第一自定義文件寫(xiě)入控制器的buffer或者寫(xiě)入控制器的eeprom；或者將第一自定義文件保存在上位機(jī)本地；第一自定義文件可以覆蓋第二自定義文件，在某些特殊情況下也可以不覆蓋第二自定義文件。所述將第一自定義文件寫(xiě)入控制器的buffer具體包括：控制器根據(jù)命令總數(shù)動(dòng)態(tài)分配命令buffer；設(shè)置指針變量i，其初始值為0；判斷命令是否寫(xiě)入完成；如完成，命令寫(xiě)入控制器內(nèi)存操作結(jié)束；若未完成，設(shè)置控制器命令指針i，寫(xiě)入命令，然后指針i＝i+1，返回判斷命令是否寫(xiě)入完成的步驟。如圖5所示，具體包括：步驟一：設(shè)置命令總數(shù)，通過(guò)通信接口將數(shù)據(jù)下發(fā)到到控制器，控制器根據(jù)命令總數(shù)動(dòng)態(tài)分配命令buffer；步驟二：設(shè)置指針變量i，其初始值為0。步驟三：判斷命令是否寫(xiě)入完成。步驟四：如完成，命令寫(xiě)入控制器內(nèi)存操作結(jié)束。步驟五：若未完成，設(shè)置控制器命令指針i，寫(xiě)入離線(xiàn)命令，然后命令指針變量i＝i+1，返回步驟三。所述運(yùn)行寫(xiě)入控制器的存儲(chǔ)區(qū)包括直接運(yùn)行buffer中的控制程序。所述將第一自定義文件寫(xiě)入控制器的eeprom具體包括，將離線(xiàn)程序?qū)懭肟刂破鱡eprom中，存儲(chǔ)在eeprom中的每條指令由32位構(gòu)成，分別是命令字母(1byte)，選項(xiàng)值(1byte)，數(shù)據(jù)值(2byte)。保存離線(xiàn)程序后，控制器可斷開(kāi)與上位機(jī)的通訊鏈接，通過(guò)重新上電，控制器自動(dòng)將eeprom中的離線(xiàn)程序讀取到buffer中，可實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)程序自動(dòng)運(yùn)行，也可實(shí)現(xiàn)利用連接外部觸發(fā)信號(hào)或i/o的狀態(tài)變化觸發(fā)離線(xiàn)程序運(yùn)行，需要停止離線(xiàn)程序運(yùn)行時(shí)，可通過(guò)連接外部觸發(fā)信號(hào)或傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選地，所述運(yùn)行寫(xiě)入控制器的存儲(chǔ)區(qū)包括將eeprom中的離線(xiàn)程序讀取到buffer中運(yùn)行，具體流程如圖6所示，包括：所述將eeprom中的離線(xiàn)程序讀取到buffer中運(yùn)行，可以采用以下方式：對(duì)eeprom中的離線(xiàn)程序分配固定大小的存儲(chǔ)空間，但此種方式會(huì)導(dǎo)致存儲(chǔ)空間的浪費(fèi)。但是，作為另一種優(yōu)選方式，采用動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存大小的方式可實(shí)現(xiàn)按需分配，對(duì)控制器進(jìn)行初始化，從eeprom中讀取命令總數(shù)，控制器根據(jù)該命令總數(shù)n動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存大小，依次從eeprom中讀取所有離線(xiàn)命令到命令buffer。減少內(nèi)存浪費(fèi)。本發(fā)明采用動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存大小的方式從eeprom讀取離線(xiàn)指令到buffer的流程圖如6所示。具體流程如下所示：步驟一：開(kāi)始，判斷buffer是否為空，如果不為空，進(jìn)入步驟二，如果為空，進(jìn)入步驟三；步驟二：釋放buffer；步驟三：動(dòng)態(tài)分配一個(gè)buffer空間；步驟四：判斷離線(xiàn)命令指針是否小于離線(xiàn)命令數(shù)，如果小于，進(jìn)入步驟五，如果不小于，進(jìn)入步驟六；步驟五：寫(xiě)入buffer，離線(xiàn)命令指針加1，返回步驟四；步驟六：結(jié)束。特別地，作為一種特殊的方式，離線(xiàn)程序存入eeprom中，重新上電后，控制器可執(zhí)行該離線(xiàn)命令，離線(xiàn)命令處理流程如圖7所示：步驟一：控制器上電后，判定離線(xiàn)暫停是否使能，若使能，執(zhí)行步驟二，若不使能，執(zhí)行步驟四。步驟二：判定離線(xiàn)暫停輸入是否有效，若有效，則進(jìn)入步驟三，若無(wú)效，執(zhí)行步驟四。步驟三：翻轉(zhuǎn)離線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。步驟四：判定離線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行是否打開(kāi)，若打開(kāi)，則執(zhí)行離線(xiàn)命令，若沒(méi)打開(kāi)，進(jìn)入步驟六。步驟五：判斷離線(xiàn)指針大小是否小于離線(xiàn)命令數(shù)，若小于，離線(xiàn)指針+1，若不小于，進(jìn)入步驟六。步驟六：判斷離線(xiàn)停止是否使能。若使能，進(jìn)入步驟七，若不能使，進(jìn)入步驟九。步驟七：判斷離線(xiàn)停止輸入是否有效，若有效，進(jìn)入步驟八，若無(wú)效，進(jìn)入步驟九。步驟八：關(guān)閉離線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行。步驟九：結(jié)束。采用本發(fā)明的電機(jī)控制器的可視化編程方式，用戶(hù)只需在離線(xiàn)編程界面根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景需要選擇相關(guān)命令、設(shè)置所需參數(shù)，將編輯完畢的程序?qū)懭肟刂破鲀?chǔ)存器中，然后運(yùn)行控制器存儲(chǔ)器中的程序即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)控制器相應(yīng)的操作。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)編程、調(diào)試以及單條命令執(zhí)行，便于工作人員的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試。還可實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)運(yùn)行功能，工作人員將應(yīng)用場(chǎng)景的邏輯程序流程寫(xiě)入控制器中，保存后斷開(kāi)與上位機(jī)的通訊連接，通過(guò)上電執(zhí)行或i/o的狀態(tài)變化去觸發(fā)和停止程序，以便適應(yīng)一些簡(jiǎn)單或固定邏輯的應(yīng)用場(chǎng)景。采用本發(fā)明方式，不需要特定且昂貴的上位機(jī)，節(jié)省了成本，又不需要專(zhuān)業(yè)的編程知識(shí)，電機(jī)控制器的編程簡(jiǎn)單、清晰且直觀。當(dāng)前第1頁(yè)12