本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法以及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前隨著智能機(jī)器人的普遍應(yīng)用，家庭清掃機(jī)器人越來越受到人們的青睞，它可以減輕人的生活負(fù)擔(dān)，為人們提供良好的生活體驗。但是，現(xiàn)有的清掃機(jī)器人通常不能將室內(nèi)的所有區(qū)域進(jìn)行清掃，因此清掃區(qū)域有所限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法以及系統(tǒng)，可以實現(xiàn)清掃區(qū)域的全覆蓋，從而盡可能地增大智能機(jī)器人的清掃面積。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，包括：

從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開所述障礙物，并運行至所述目標(biāo)區(qū)域的終點。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述障礙物包括第一障礙物和第二障礙物，所述當(dāng)所述預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開所述障礙物，并運行至所述目標(biāo)區(qū)域的終點包括，重復(fù)執(zhí)行以下處理，直至到達(dá)所述目標(biāo)區(qū)域的終點：

判斷是否存在所述第一障礙物；

如果存在，則旋轉(zhuǎn)第一角度以避開所述第一障礙物；

當(dāng)?shù)竭_(dá)所述第一障礙物的邊緣時，向原運動方向旋轉(zhuǎn)所述第一角度，從而回到所述原運動方向；

判斷是否存在所述第二障礙物；

如果存在，則沿所述原運動方向的相反方向運動。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述判斷是否存在第一障礙物還包括：

如果不存在，則繼續(xù)沿所述原運動方向進(jìn)行直線運動。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述判斷是否存在第二障礙物還包括：

如果不存在，則繼續(xù)沿所述原運動方向進(jìn)行直線運動。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述如果存在，則旋轉(zhuǎn)第一角度以避開所述第一障礙物包括：

如果存在，則向右旋轉(zhuǎn)第一角度以避開所述第一障礙物；

或者，

如果存在，則向左旋轉(zhuǎn)第一角度以避開所述第一障礙物。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述起點為所述目標(biāo)區(qū)域的預(yù)設(shè)邊緣。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括：

預(yù)設(shè)模塊，用于從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；

避障模塊，用于當(dāng)所述預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開所述障礙物，并運行至所述目標(biāo)區(qū)域的終點。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，所述障礙物包括第一障礙物和第二障礙物，所述避障模塊包括：

第一判斷單元，用于判斷是否存在所述第一障礙物；

第一旋轉(zhuǎn)單元，用于在存在所述第一障礙物的情況下，旋轉(zhuǎn)第一角度以避開所述第一障礙物；

第二旋轉(zhuǎn)單元，用于當(dāng)?shù)竭_(dá)所述第一障礙物的邊緣時，向原運動方向旋轉(zhuǎn)所述第一角度，從而回到所述原運動方向；

第二判斷單元，用于判斷是否存在所述第二障礙物；

調(diào)轉(zhuǎn)單元，用于在存在所述第二障礙物的情況下，沿所述原運動方向的相反方向運動。

結(jié)合第二方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，所述第一判斷單元還用于在沒有所述第一障礙物的情況下，繼續(xù)沿所述原運動方向進(jìn)行直線運動。

結(jié)合第二方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第二種可能的實施方式，其中，所述第二判斷單元還用于在沒有所述第二障礙物的情況下，繼續(xù)沿所述原運動方向進(jìn)行直線運動。

本發(fā)明提供了智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括：從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；當(dāng)預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開障礙物，并運行至目標(biāo)區(qū)域的終點。本發(fā)明可以實現(xiàn)清掃區(qū)域的全覆蓋，從而盡可能地增大智能機(jī)器人的清掃面積。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例一提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例一提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的另一流程圖；

圖3為本發(fā)明實施例二提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例二提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的另一示意圖。

圖標(biāo)：

10-預(yù)設(shè)模塊；20-避障模塊；21-第一判斷單元；22-第一旋轉(zhuǎn)單元；23-第二旋轉(zhuǎn)單元；24-第二判斷單元；25-調(diào)轉(zhuǎn)單元。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前隨著智能機(jī)器人的普遍應(yīng)用，家庭清掃機(jī)器人越來越受到人們的青睞，它可以減輕人的生活負(fù)擔(dān)，為人們提供良好的生活體驗。但是，現(xiàn)有的清掃機(jī)器人通常不能將室內(nèi)的所有區(qū)域進(jìn)行清掃，因此清掃區(qū)域有所限制，基于此，本發(fā)明實施例提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法以及系統(tǒng)，通過從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；當(dāng)預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開障礙物，并運行至目標(biāo)區(qū)域的終點。可以實現(xiàn)清掃區(qū)域的全覆蓋，從而盡可能地增大智能機(jī)器人的清掃面積。

為便于對本實施例進(jìn)行理解，首先對本發(fā)明實施例所公開的一種智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法進(jìn)行詳細(xì)介紹。

實施例一：

圖1為本發(fā)明實施例一提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法流程圖。

參照圖1，智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，包括：

步驟s101，從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；

智能機(jī)器人可以是掃地機(jī)器人，應(yīng)用于室內(nèi)，但不限于此，因此，這里的目標(biāo)區(qū)域可以是室內(nèi)區(qū)域，具體可以從室內(nèi)區(qū)域的最邊緣開始清掃，邊緣位置和起始方向可以根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)定。

步驟s102，當(dāng)預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開障礙物，并運行至目標(biāo)區(qū)域的終點。

這里的障礙物包括第一障礙物和第二障礙物，第一障礙物包括目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的各種物體，第二障礙物包括墻面。

如圖2所示，步驟s102還包括，重復(fù)執(zhí)行以下處理，直至到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的終點：

步驟s201，判斷是否存在第一障礙物，如果存在，則執(zhí)行步驟s202，如果不存在，則繼續(xù)執(zhí)行步驟s101，即繼續(xù)沿原運動方向進(jìn)行直線運動。

步驟s202，旋轉(zhuǎn)第一角度以避開第一障礙物；

具體可通過在智能機(jī)器人上設(shè)置紅外傳感器來感應(yīng)障礙物。當(dāng)檢測到障礙物時，可以向右旋轉(zhuǎn)第一角度以避開第一障礙物，也可以向左旋轉(zhuǎn)第一角度以避開第一障礙物，可以根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)定。旋轉(zhuǎn)角度可以具體設(shè)定，這里不做限制，優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)90度，從而保證可以安全避開第一障礙物。

步驟s203，當(dāng)?shù)竭_(dá)第一障礙物的邊緣時，向原運動方向旋轉(zhuǎn)第一角度，從而回到原運動方向；

為了保持原運動方向，當(dāng)避開第一障礙物后，向原運動方向再次旋轉(zhuǎn)第一角度，繼續(xù)沿向原運動方向前進(jìn)。

步驟s204，判斷是否存在第二障礙物，如果存在第二障礙物，則執(zhí)行步驟s205，如果不存在第二障礙物，則繼續(xù)執(zhí)行步驟s101，即繼續(xù)沿原運動方向進(jìn)行直線運動。

步驟s205，沿原運動方向的相反方向運動；

通過對普通障礙物和墻面的區(qū)別對待，即遇到普通障礙物時先轉(zhuǎn)90°，等到達(dá)障礙物邊緣時再向原來的方向轉(zhuǎn)90°，以保持原運動方向不發(fā)生變化；而遇到墻面時則調(diào)頭，即沿與之前相反的方向運動，從而可以實現(xiàn)盡可能地增大清掃面積的效果。

步驟s206，判斷是否到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的終點，如果是，則結(jié)束。從而確保智能機(jī)器人對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全面清掃，覆蓋整個區(qū)域，從而盡可能大地增大清掃區(qū)域。

本發(fā)明實施例提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，通過從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；當(dāng)預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開障礙物，并運行至目標(biāo)區(qū)域的終點。從目標(biāo)區(qū)域的起點一直運行至終點，可以實現(xiàn)清掃區(qū)域的全覆蓋，從而盡可能地增大智能機(jī)器人的清掃面積。

實施例二：

圖3為本發(fā)明實施例二提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的示意圖。

參照圖3，智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括：

預(yù)設(shè)模塊10，用于從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；

避障模塊20，用于當(dāng)預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開障礙物，并運行至目標(biāo)區(qū)域的終點。

進(jìn)一步地，如圖4所示，障礙物包括第一障礙物和第二障礙物，避障模塊20包括：

第一判斷單元21，用于判斷是否存在第一障礙物；

第一旋轉(zhuǎn)單元22，用于在存在第一障礙物的情況下，旋轉(zhuǎn)第一角度以避開第一障礙物；

第二旋轉(zhuǎn)單元23，用于當(dāng)?shù)竭_(dá)第一障礙物的邊緣時，向原運動方向旋轉(zhuǎn)第一角度，從而回到原運動方向；

第二判斷單元24，用于判斷是否存在第二障礙物；

調(diào)轉(zhuǎn)單元25，用于在存在第二障礙物的情況下，沿原運動方向的相反方向運動。

通過避障模塊20的多個單元重復(fù)執(zhí)行以上過程，來實現(xiàn)智能機(jī)器人對目標(biāo)區(qū)域的全面覆蓋，從而盡可能地增大智能機(jī)器人的清掃面積，并且清掃效率較高。

進(jìn)一步地，第一判斷單元21還用于在沒有第一障礙物的情況下，繼續(xù)沿原運動方向進(jìn)行直線運動。

進(jìn)一步地，第二判斷單元24還用于在沒有第二障礙物的情況下，繼續(xù)沿原運動方向進(jìn)行直線運動。

本發(fā)明實施例提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，與上述實施例提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

本發(fā)明實施例提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，通過預(yù)設(shè)模塊實現(xiàn)從目標(biāo)區(qū)域的起點沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行直線運動；再通過避障模塊實現(xiàn)以下過程：當(dāng)預(yù)設(shè)方向存在障礙物時，通過改變運動方向避開障礙物，并運行至目標(biāo)區(qū)域的終點。從目標(biāo)區(qū)域的起點一直運行至終點，可以實現(xiàn)清掃區(qū)域的全覆蓋，從而盡可能地增大智能機(jī)器人的清掃面積。

本發(fā)明實施例還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器，存儲器中存儲有可在處理器上運行的計算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述實施例提供的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的步驟。

本發(fā)明實施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器運行時執(zhí)行上述實施例的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的步驟。

另外，在本發(fā)明實施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

本發(fā)明實施例所提供的進(jìn)行智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲了處理器可執(zhí)行的非易失的程序代碼的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實施例中所述的方法，具體實現(xiàn)可參見方法實施例，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個處理器可執(zhí)行的非易失的計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。