一種無人機(jī)的飛行方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及的是，一種無人機(jī)的飛行方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著技術(shù)的和空中管制的開發(fā)，無人機(jī)也逐漸得到發(fā)展的釋放空間。例如，無人機(jī)被用于電影拍攝；警方使用無人機(jī)在空中巡邏；記者想要便宜的空中鏡頭；農(nóng)民想要無人作物噴粉機(jī)；越來越多領(lǐng)域的應(yīng)用已逐漸由無人機(jī)完成。但是現(xiàn)代化的發(fā)展，城市越來越密集，無人機(jī)之間相撞、致使墜落的事故也會越來越多。中空、低空、超低空的空域?qū)⒆兊迷絹碓綋頂D，從而給飛行器帶來嚴(yán)峻的安全隱患。
[0003]由此可見，無人機(jī)的商業(yè)前景充滿了誘惑，完全可以由此催生一個全新的無人機(jī)行業(yè)，但倘若缺乏恰當(dāng)?shù)陌踩胧┖洼o助程序，無人機(jī)的天空也必將充滿暴風(fēng)驟雨。這其中最重要的是無人機(jī)在飛行途中的安全性如何得到保障，過多的碰撞，密集的人為因素的干擾，樓宇的遮擋，都有可能導(dǎo)致無人機(jī)的意外墜落。但是，如果僅僅在視線之內(nèi)飛行，將會大大限制無人機(jī)的用途。并且在現(xiàn)實中，大多數(shù)無人機(jī)仍是遠(yuǎn)距離的實施飛行，這其中不可避免地存在碰撞，甚至導(dǎo)致墜落的可能性。
[0004]而且部分無人機(jī)尺寸較大，出現(xiàn)意外也會對地面造成危害，具有極大的安全隱患。因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種新的無人機(jī)的飛行方法。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:一種無人機(jī)的飛行方法，其包括以下步驟:感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否屬于規(guī)避決策時間，是則執(zhí)行下一步驟；執(zhí)行預(yù)設(shè)規(guī)避決策。
[0007]優(yōu)選的，通過多模判斷決策方式感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)。
[0008]優(yōu)選的，通過多模判斷決策方式判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞。
[0009]優(yōu)選的，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)避決策改變當(dāng)前飛行方式。
[0010]優(yōu)選的，還包括步驟:預(yù)先設(shè)置或調(diào)整所述預(yù)設(shè)規(guī)避決策。
[0011]優(yōu)選的，采取最大概率原則判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞或者是否存在碰撞的可能性；所述碰撞的可能性包括主動碰撞與被動碰撞。
[0012]優(yōu)選的，根據(jù)將會發(fā)生碰撞的至少一障礙目標(biāo)與無人機(jī)相對距離及相對速度，設(shè)置和/或調(diào)整所述規(guī)避決策時間。
[0013]優(yōu)選的，根據(jù)將會發(fā)生碰撞的全部障礙目標(biāo)與無人機(jī)相對距離及相對速度，設(shè)置所述規(guī)避決策時間。
[0014]優(yōu)選的，還根據(jù)將會發(fā)生碰撞的各障礙目標(biāo)的當(dāng)前位置以及運(yùn)動速度，設(shè)置或者調(diào)整所述規(guī)避決策時間；其中，各障礙目標(biāo)的運(yùn)動速度包括其運(yùn)動速率及其方向。
[0015]優(yōu)選的，還根據(jù)環(huán)境因素設(shè)置或者調(diào)整所述規(guī)避決策時間；例如，根據(jù)風(fēng)速和風(fēng)向設(shè)置或者調(diào)整所述規(guī)避決策時間；又如，根據(jù)風(fēng)阻設(shè)置或者調(diào)整所述規(guī)避決策時間。
[0016]優(yōu)選的，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括改變飛行路徑、飛行速率和/或飛行方向等；又如，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括:根據(jù)將會發(fā)生碰撞的至少一障礙目標(biāo)與無人機(jī)相對距離及相對速度，相應(yīng)設(shè)置或調(diào)整飛行方式；又如，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括:根據(jù)將會發(fā)生碰撞的至少一障礙目標(biāo)與無人機(jī)相對距離及相對速度，以及將會發(fā)生碰撞的各障礙目標(biāo)的當(dāng)前位置以及運(yùn)動速度，相應(yīng)設(shè)置或調(diào)整飛行方式。例如，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括制動減速或者繞向或者加速等。
[0017]優(yōu)選的，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括根據(jù)風(fēng)向和風(fēng)力，輸出相等的反作用力。
[0018]優(yōu)選的，根據(jù)相對距離以及相對速率設(shè)置或調(diào)整規(guī)避決策時間。
[0019]優(yōu)選的，感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)，是則根據(jù)相對距離的變化趨勢，確定是否執(zhí)行下一步驟。
[0020]優(yōu)選的，在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)，判斷相對距離的變化趨勢是否一直變小，是則判斷相對距離是否小于預(yù)設(shè)閾值，是則執(zhí)行下一步驟。
[0021]優(yōu)選的，根據(jù)高度差判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞。
[0022]優(yōu)選的，根據(jù)相對距離判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞。
[0023]優(yōu)選的，采用紅外探測感應(yīng)障礙目標(biāo)的熱輻射特征和/或方位信息。
[0024]優(yōu)選的，采用相機(jī)識別障礙目標(biāo)的顏色、幾何形狀和/或位移。
[0025]優(yōu)選的，感應(yīng)存在至少一障礙目標(biāo)時，判斷是否處于預(yù)警決策區(qū)域，是則判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞。
[0026]采用上述方案，本發(fā)明通過感應(yīng)障礙目標(biāo)并作出判斷，在必要時改變當(dāng)前飛行方式，避免了碰撞事故的發(fā)生，增強(qiáng)了低空飛行的安全性，減少了對地面的危害程度，特別適合無人機(jī)的市場發(fā)展，具有很高的市場應(yīng)用價值。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明的一個實施例的示意圖；
[0028]圖2為本發(fā)明的一個實施例的感應(yīng)裝置識別物體特征示意圖；
[0029]圖3為本發(fā)明的一個實施例的最終物體的狀態(tài)特征計算示意圖；
[0030]圖4為本發(fā)明的一個實施例的規(guī)避流程示意圖；
[0031]圖5為本發(fā)明的又一個實施例的示意圖。
【具體實施方式】
[0032]為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的說明。需要說明的是，當(dāng)元件被表述“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上、或者其間可以存在一個或多個居中的元件。當(dāng)一個元件被表述“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件、或者其間可以存在一個或多個居中的元件。本說明書所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。除非另有定義，本說明書所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本說明書中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是用于限制本發(fā)明。本說明書所使用的術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0033]如圖1所示，本發(fā)明的一個實施例是，一種無人機(jī)的飛行方法，其包括以下步驟:感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否屬于規(guī)避決策時間，是則執(zhí)行下一步驟；執(zhí)行預(yù)設(shè)規(guī)避決策。例如，一種無人機(jī)的飛行方法，其包括以下步驟:感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)，否則無需執(zhí)行后續(xù)步驟，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞，否則無需執(zhí)行后續(xù)步驟，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否屬于規(guī)避決策時間，否則無需執(zhí)行后續(xù)步驟，是則執(zhí)行下一步驟；執(zhí)行預(yù)設(shè)規(guī)避決策。優(yōu)選的，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)避決策改變當(dāng)前飛行方式。
[0034]優(yōu)選的，還包括步驟:預(yù)先設(shè)置或調(diào)整所述預(yù)設(shè)規(guī)避決策。例如，一種無人機(jī)的飛行方法，其包括以下步驟:預(yù)先設(shè)置或調(diào)整所述預(yù)設(shè)規(guī)避決策；感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)，否則無需執(zhí)行后續(xù)步驟，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否將會與至少一障礙目標(biāo)發(fā)生碰撞，否則無需執(zhí)行后續(xù)步驟，是則執(zhí)行下一步驟；判斷是否屬于規(guī)避決策時間，否則無需執(zhí)行后續(xù)步驟，是則執(zhí)行下一步驟；執(zhí)行預(yù)設(shè)規(guī)避決策。
[0035]優(yōu)選的，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括改變飛行路徑、飛行速率和/或飛行方向等；優(yōu)選的，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括根據(jù)風(fēng)向和風(fēng)力，輸出相等的反作用力。又如，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括:根據(jù)將會發(fā)生碰撞的至少一障礙目標(biāo)與無人機(jī)相對距離及相對速度，相應(yīng)設(shè)置或調(diào)整飛行方式；又如，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括:根據(jù)將會發(fā)生碰撞的至少一障礙目標(biāo)與無人機(jī)相對距離及相對速度，以及將會發(fā)生碰撞的各障礙目標(biāo)的當(dāng)前位置以及運(yùn)動速度，相應(yīng)設(shè)置或調(diào)整飛行方式。例如，預(yù)設(shè)規(guī)避決策包括制動減速或者繞向或者加速等。
[0036]例如，一種無人機(jī)的飛行方法，其包括以下步驟。
[0037]感應(yīng)是否存在至少一障礙目標(biāo)，是則執(zhí)行下一步驟；例如，障礙目標(biāo)包括靜止物