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      一種云臺參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺設(shè)備的制造方法

      文檔序號:8516007閱讀:563來源:國知局
      一種云臺參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺設(shè)備的制造方法
      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001] 本發(fā)明涉及云臺控制技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種云臺參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺設(shè) 備。
      【背景技術(shù)】
      [0002] 云臺設(shè)備是一種安裝和固定相機(jī)的承載設(shè)備,其可以通過云臺臂與電機(jī)配合,完 成其承載的相機(jī)在一個或者多個方向上的轉(zhuǎn)動,以拍攝較大范圍的圖像。一般情況下,云臺 設(shè)備中可以通過調(diào)節(jié)固定件的方式,實(shí)現(xiàn)對不同款式、大小的相機(jī)固定承載以及控制。
      [0003] 在可更換相機(jī)的云臺設(shè)備中,由于不同的相機(jī)慣量不一樣,當(dāng)更換相機(jī)時,需要重 新調(diào)整云臺的控制參數(shù)才能讓云臺正常工作。比如云臺上之前裝的是大慣量的相機(jī),當(dāng)將 相機(jī)更換成小慣量相機(jī)時,由于慣量變小,開機(jī)后云臺會震蕩,用戶需要自行通過多次調(diào)整 和測試來得到合適的云臺控制參數(shù)來使云臺能夠正常工作,不僅云臺參數(shù)調(diào)節(jié)比較繁瑣, 而且對于非專業(yè)人士甚至無法完成云臺參數(shù)調(diào)整。

      【發(fā)明內(nèi)容】

      [0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺參數(shù)調(diào)整方法、裝置及云臺設(shè)備,可簡便、快捷地完 成云臺設(shè)備的參數(shù)調(diào)整。
      [0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種云臺參數(shù)調(diào)整方法,包括:
      [0006] 在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,控制向電機(jī)供電,并記錄該電機(jī)所控制的云臺軸 在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù);
      [0007] 根據(jù)各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)計算得到在各個時間點(diǎn)下的角加速度數(shù)據(jù),對角 加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后,確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的峰值頻率;
      [0008] 將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率,以便濾除掉以該電機(jī)為發(fā)送目標(biāo)且頻率 為所述陷波頻率的信號。
      [0009] 其中可選地,所述在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,控制向電機(jī)供電,并記錄該電機(jī) 所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù),包括:
      [0010] 在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,將對電機(jī)的供電電流控制為零;
      [0011] 從將供電電流控制為零開始計時,當(dāng)計時時長達(dá)到預(yù)設(shè)的第一時長閾值時,選擇 預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電;
      [0012] 記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)。
      [0013] 其中可選地,所述在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,控制向電機(jī)供電,并記錄該電機(jī) 所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù),包括:
      [0014] 在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,將對電機(jī)的供電電流控制為零;
      [0015] 從將供電電流控制為零開始計時,當(dāng)計時時長達(dá)到預(yù)設(shè)的第一時長閾值時,選擇 預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電,并記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的初 始轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù),在供電時長達(dá)到預(yù)設(shè)的第二時長閾值時再次將對電機(jī)的供電電流控制 為零,重復(fù)執(zhí)行本步驟直至完成的記錄次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值;
      [0016] 對每次供電過程中得到的各時間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行平均計算,將平均 計算結(jié)果作為供電過程中各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)。
      [0017] 其中可選地,所述方法還包括:
      [0018] 根據(jù)記錄的各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)和記錄時長,計算得到轉(zhuǎn)動角速度的變化 速度值;
      [0019] 獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益;
      [0020] 根據(jù)計算得到的所述轉(zhuǎn)動角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值以及標(biāo)準(zhǔn) 控制環(huán)比例增益,計算得到當(dāng)前對該電機(jī)所控制的云臺軸的控制環(huán)路的實(shí)際比例增益。
      [0021] 其中可選地,所述在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,控制向電機(jī)供電,并記錄該電機(jī) 所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)之前,還包括:
      [0022] 檢測已設(shè)置的云臺參數(shù)調(diào)整按鈕是否被按動觸發(fā),若是,則檢測到云臺參數(shù)調(diào)整 事件。
      [0023] 相應(yīng)地,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種云臺參數(shù)調(diào)整裝置,包括:
      [0024] 處理模塊,用于在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,控制向電機(jī)供電,并記錄該電機(jī)所 控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù);
      [0025] 計算模塊,用于根據(jù)各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)計算得到在各個時間點(diǎn)下的角加 速度數(shù)據(jù),對角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后,確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的峰值頻率;
      [0026] 配置模塊,用于將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率,以便濾除掉以該電機(jī)為 發(fā)送目標(biāo)且頻率為所述陷波頻率的信號。
      [0027] 其中可選地,所述處理模塊包括:
      [0028] 第一控制單元,用于在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,將對電機(jī)的供電電流控制為 零;
      [0029] 第一處理單元,用于從將供電電流控制為零開始計時,當(dāng)計時時長達(dá)到預(yù)設(shè)的第 一時長閾值時,選擇預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電;
      [0030] 第一記錄單元,用于記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角 速度數(shù)據(jù)。
      [0031] 其中可選地,所述處理模塊包括:
      [0032] 第二控制單元,用于在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,將對電機(jī)的供電電流控制為 零;
      [0033] 第二處理單元,用于從將供電電流控制為零開始計時,當(dāng)計時時長達(dá)到預(yù)設(shè)的第 一時長閾值時,選擇預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)電流值向電機(jī)供電,并記錄供電過程中該電機(jī)所控制的云 臺軸在各時間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù),在供電時長達(dá)到預(yù)設(shè)的第二時長閾值時再次將對 電機(jī)的供電電流控制為零,重復(fù)完成預(yù)設(shè)次數(shù)的記錄;
      [0034] 第二記錄單元,用于對每次供電過程中得到的各時間點(diǎn)的初始轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)進(jìn) 行平均計算,將平均計算結(jié)果作為供電過程中各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)。
      [0035] 其中可選地,所述裝置還包括:
      [0036] 變化計算模塊,用于根據(jù)記錄的各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)和記錄時長,計算得 到轉(zhuǎn)動角速度的變化速度值;
      [0037] 獲取模塊,用于獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益;
      [0038] 增益計算模塊,用于根據(jù)計算得到的所述轉(zhuǎn)動角速度的變化速度值、標(biāo)準(zhǔn)角速度 變化速度值以及標(biāo)準(zhǔn)控制環(huán)比例增益,計算得到當(dāng)前對該電機(jī)所控制的云臺軸的控制環(huán)路 的實(shí)際比例增益。
      [0039] 其中可選地,所述裝置還包括:
      [0040] 檢測模塊,用于檢測已設(shè)置的云臺參數(shù)調(diào)整按鈕是否被按動觸發(fā),若是,則檢測到 云臺參數(shù)調(diào)整事件。
      [0041] 相應(yīng)地,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種云臺設(shè)備,包括各個云臺軸,還包括:控制云 臺軸轉(zhuǎn)動的電機(jī)和控制器,其中,
      [0042] 所述控制器,用于在檢測到云臺參數(shù)調(diào)整事件時,控制向電機(jī)供電,并記錄該電機(jī) 所控制的云臺軸在各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù);根據(jù)各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)計算得到 在各個時間點(diǎn)下的角加速度數(shù)據(jù),對角加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率變換后,確定出預(yù)設(shè)頻段內(nèi)的 峰值頻率;將峰值頻率配置為所述電機(jī)的陷波頻率,以便濾除掉以該電機(jī)為發(fā)送目標(biāo)且頻 率為所述陷波頻率的信號。
      [0043] 其中可選地,所述控制器,還用于根據(jù)記錄的各時間點(diǎn)的轉(zhuǎn)動角速度數(shù)據(jù)和記錄 時長,計算得到轉(zhuǎn)動角速度的變化速度值;獲取預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)角速度變化速度值和標(biāo)準(zhǔn)控制 環(huán)比例增益;根據(jù)計算得到的所述轉(zhuǎn)動角速度的變化速度值、
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