在旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行修正處理的電動(dòng)機(jī)控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]已知一種控制方法，在使被電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，為了克服在被驅(qū)動(dòng)體和傳動(dòng)裝置等中產(chǎn)生的摩擦力，向相對(duì)于電動(dòng)機(jī)的指令附加修正量并輔助反轉(zhuǎn)動(dòng)作。這樣的修正處理在通常的動(dòng)作時(shí)反而妨礙被驅(qū)動(dòng)體所希望的動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)，因此必須在被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)后移動(dòng)了某種程度后停止修正處理。
[0003]例如，在日本JPH2-093711A中，公開了在電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行修正處理而向速度指令附加預(yù)定的修正量的控制裝置中，在電動(dòng)機(jī)的速度反饋的積算值(即電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量)達(dá)到了預(yù)定值時(shí)停止修正處理。
[0004]但是，在通過(guò)只監(jiān)視電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量而決定修正處理的停止時(shí)期的情況下，無(wú)法正確地知道反轉(zhuǎn)后的被驅(qū)動(dòng)體的動(dòng)作。即，電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量和被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量之間的正確的對(duì)應(yīng)關(guān)系不明確，因此難以在最優(yōu)的定時(shí)停止修正處理。
[0005]另一方面，在只通過(guò)監(jiān)視反轉(zhuǎn)后的被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量而決定修正處理的停止時(shí)期的情況下，如果在電動(dòng)機(jī)和被驅(qū)動(dòng)體之間的傳動(dòng)裝置隔著彈簧元件等彈性體，則有時(shí)無(wú)法在適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)停止修正處理。即，在該情況下，在被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，彈性能量積蓄在彈性體中。因此，即使在被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量達(dá)到了預(yù)定值后停止修正處理，有時(shí)因反轉(zhuǎn)后釋放的彈性能量而被驅(qū)動(dòng)體也延遲地移動(dòng)，結(jié)果是修正處理的停止時(shí)期有可能延遲。
[0006]因此，要求一種能夠在適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)停止反轉(zhuǎn)時(shí)的修正處理的電動(dòng)機(jī)控制裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)形式，提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，是控制驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)體的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置，具備:第一移動(dòng)量檢測(cè)部，其檢測(cè)上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量；第二移動(dòng)量檢測(cè)部，其檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量；修正部，其在上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，向相對(duì)于上述電動(dòng)機(jī)的速度指令或轉(zhuǎn)矩指令附加修正量；判定部，其判定上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)后的上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量是否超過(guò)第一閾值以及上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)后的上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量是否超過(guò)第二閾值；修正停止部，其在上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量超過(guò)了上述第一閾值時(shí)、或上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量超過(guò)了上述第二閾值時(shí)，停止上述修正部對(duì)速度指令或轉(zhuǎn)矩指令的修正處理。
[0008]根據(jù)本申請(qǐng)的第二個(gè)形式，提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，是控制驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)體的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置，具備:第一移動(dòng)量檢測(cè)部，其檢測(cè)上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量；第二移動(dòng)量檢測(cè)部，其檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量；修正部，其在上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)，向相對(duì)于上述電動(dòng)機(jī)的速度指令或轉(zhuǎn)矩指令附加修正量；判定部，其判定上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)后的上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量是否超過(guò)第一閾值以及上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)后的上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量是否超過(guò)第三閾值；修正停止部，其在上述被驅(qū)動(dòng)體的移動(dòng)量超過(guò)了上述第一閾值時(shí)，停止上述修正部對(duì)速度指令或轉(zhuǎn)矩指令的修正處理，其中，上述修正部構(gòu)成為在上述電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)量超過(guò)了上述第三閾值時(shí)，減小通過(guò)上述修正部對(duì)速度指令或轉(zhuǎn)矩指令附加的修正量。
[0009]通過(guò)參照附圖所示的本發(fā)明的示例的實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明，能夠進(jìn)一步了解這些和其他的本發(fā)明的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)控制裝置的功能的框圖。
[0011]圖2是表示第一實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)控制裝置的修正處理的流程的流程圖。
[0012]圖3是表示第二實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)控制裝置的修正處理的流程的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]以下，參照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。對(duì)于圖示的實(shí)施方式的構(gòu)成要素，為了有助于本發(fā)明的理解適當(dāng)?shù)刈兏吮壤摺Ａ硗?，?duì)于相同或?qū)?yīng)的構(gòu)成要素，在多個(gè)實(shí)施方式中使用相同的參照符號(hào)。
[0014]圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)控制裝置10的功能的框圖。電動(dòng)機(jī)控制裝置10控制驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)體、例如工作臺(tái)30的電動(dòng)機(jī)40。電動(dòng)機(jī)40的輸出軸42經(jīng)由動(dòng)力傳遞部50與工作臺(tái)30的旋轉(zhuǎn)軸32連結(jié)，工作臺(tái)30與電動(dòng)機(jī)40聯(lián)動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。動(dòng)力傳遞部50例如是皮帶或齒輪等公知的傳動(dòng)裝置。或者，工作臺(tái)30也可以是根據(jù)電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而直線狀地移動(dòng)的直線移動(dòng)式的工作臺(tái)。在該情況下，在動(dòng)力傳遞部50中設(shè)置將電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)的變換機(jī)構(gòu)部、例如滾珠絲桿。
[0015]電動(dòng)機(jī)控制裝置10具備指令生成部12、控制部14、第一移動(dòng)量檢測(cè)部16、第二移動(dòng)量檢測(cè)部18、判定部20、修正部22、修正停止部24。雖然沒有圖示，但電動(dòng)機(jī)控制裝置10具有由執(zhí)行各種運(yùn)算處理的CPU、存儲(chǔ)控制程序和參數(shù)等的R0M、暫時(shí)存儲(chǔ)CPU的運(yùn)算結(jié)果和傳感器的檢測(cè)值等的RAM等構(gòu)成的硬件結(jié)構(gòu)。
[0016]指令生成部12例如依照預(yù)定的控制程序生成控制電動(dòng)機(jī)40的指令。在指令中例如包含速度指令和轉(zhuǎn)矩指令。
[0017]控制部14依照從指令生成部12輸出的指令向電動(dòng)機(jī)40供給預(yù)定的電流，由此控制電動(dòng)機(jī)40的動(dòng)作。具體地說(shuō)，控制部14根據(jù)速度指令或轉(zhuǎn)矩指令和向控制部14反饋的電動(dòng)機(jī)40的速度或轉(zhuǎn)矩的檢測(cè)值之間的偏差量，控制應(yīng)該向電動(dòng)機(jī)40供給的電流值。
[0018]第一移動(dòng)量檢測(cè)部16通過(guò)公知的傳感器檢測(cè)工作臺(tái)30的移動(dòng)量。例如，通過(guò)檢測(cè)工作臺(tái)30的旋轉(zhuǎn)軸32的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)取得工作臺(tái)30的移動(dòng)量。在直線狀地移動(dòng)的工作臺(tái)30的情況下，例如也可以通過(guò)變位傳感器檢測(cè)工作臺(tái)30的移動(dòng)量。另外，第一移動(dòng)量檢測(cè)部16還作為檢測(cè)工作臺(tái)30的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)檢測(cè)部發(fā)揮作用。即，第一移動(dòng)量檢測(cè)部16通過(guò)持續(xù)地監(jiān)視工作臺(tái)30的移動(dòng)量，能夠檢測(cè)工作臺(tái)30的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)了的情況。
[0019]第二移動(dòng)量檢測(cè)部18通過(guò)公知的傳感器檢測(cè)電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量。例如通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器取得電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量?？梢允褂么攀?、光學(xué)式以及其他任意的結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)編碼器。另外，第二移動(dòng)量檢測(cè)部18還作為檢測(cè)電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)情況的反轉(zhuǎn)檢測(cè)部發(fā)揮作用。S卩，第二移動(dòng)量檢測(cè)部18通過(guò)持續(xù)地監(jiān)視電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量，能夠檢測(cè)電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)方向進(jìn)行了反轉(zhuǎn)。
[0020]判定部20將工作臺(tái)30的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)后的工作臺(tái)30的移動(dòng)量和第一閾值進(jìn)行比較，判定工作臺(tái)30的移動(dòng)量是否超過(guò)了第一閾值。通過(guò)第一移動(dòng)量檢測(cè)部16分別檢測(cè)工作臺(tái)30的移動(dòng)方向的反轉(zhuǎn)以及反轉(zhuǎn)后的工作臺(tái)30的移動(dòng)量。根據(jù)被視為對(duì)于停止修正處理而轉(zhuǎn)移到通常的控制來(lái)說(shuō)充分的工作臺(tái)30的移動(dòng)量，適當(dāng)?shù)貨Q定第一閾值。
[0021]另外，判定部20對(duì)電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)后的電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量和第二閾值進(jìn)行比較，判定電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量是否超過(guò)了第二閾值。通過(guò)第二移動(dòng)量檢測(cè)部18分別檢測(cè)電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)方向的反轉(zhuǎn)以及反轉(zhuǎn)后的電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量。根據(jù)被視為對(duì)于停止修正處理而轉(zhuǎn)移到通常的控制來(lái)說(shuō)充分的電動(dòng)機(jī)40的移動(dòng)量，適當(dāng)?shù)貨Q定第二閾值。分別例如通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)決定第一閾值和第二閾值。
[0022]修正部22以在工作臺(tái)30的移動(dòng)方向反轉(zhuǎn)時(shí)使工作臺(tái)30的動(dòng)作平滑化為目的，對(duì)于從指令生成部12輸出的指令附加預(yù)定的修正量。通過(guò)加法器26將從修正部22輸出的修正量與相對(duì)于電動(dòng)機(jī)40的指令相加。與生成使電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)方