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      用于自動化車輛的眾包控制轉(zhuǎn)換策略的制作方法_2

      文檔序號:9564145閱讀:來源:國知局
      車輛一般也具有“手動”模式,所述“手動”模式允許司機恢復(fù)對所述車輛10的手動控制,例如當司機感覺到手動控制更加舒適時。所述司機一般能隨意在這兩個模式之間切換,但是在某些條件下,車輛10可自動地轉(zhuǎn)換回“手動”。因此,正如上面簡要提到的,在其下自動化車輛有可能在自動化模式和手動模式之間切換的條件被稱為它的“控制轉(zhuǎn)換”策略。
      [0030]如圖所示,車輛10被配置成通過任何方便的數(shù)據(jù)通信通道132與服務(wù)器112 (包括控制器、內(nèi)存、存儲器、網(wǎng)絡(luò)接口和在現(xiàn)有技術(shù)中已知的其他常規(guī)部件)通信,所述服務(wù)器112被配置成儲存與其他的額外自動化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的“眾包”數(shù)據(jù)集114。車輛10也可被配置成利用方便的車輛對車輛(“V2V”)通信通道131與附近的其他車輛(例如,車輛11)通信。盡管數(shù)據(jù)集114被示出為駐留在外部服務(wù)器112內(nèi),但是所述實施例并不如此受限;數(shù)據(jù)集114可被置于和/或分布在很多位置上,例如,在車輛10之內(nèi),在其他車輛(車輛11)里,或在通過一個或多個網(wǎng)絡(luò)可訪問的許多數(shù)據(jù)庫里。
      [0031]車輛10也包括自動化車輛控制系統(tǒng)(或簡稱為“控制系統(tǒng)”)100??刂葡到y(tǒng)100可以連同或獨立于下述各項進行操作,所述各項包括:一個或多個其他自動車輛控制系統(tǒng);自主駕駛應(yīng)用;或車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(未示出),諸如提供了例如自適應(yīng)車道定中、低速車道定中、車道保持輔助或其他應(yīng)用的車輛自動化轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。當在“自動化模式”中時,控制系統(tǒng)100完全地或部分地控制車輛10的轉(zhuǎn)向和節(jié)流閥,并且減少了對經(jīng)由方向盤82和/或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的其他部件的司機轉(zhuǎn)向控制輸入的需求。
      [0032]—個或多個傳感器可被耦接到或關(guān)聯(lián)到車輛10,包括,例如計算機視覺傳感器(例如,照相機或攝像機或照相攝像機)24、激光雷達或雷達傳感器20、雷達傳感器22、和/或任何另一個遠程傳感設(shè)備,用來相對于諸如車道標識、路肩、中間障礙、道路邊緣、其他車輛等等的附近特征來確定車輛10的相對位置。例如,照相機或攝像機或照相攝像機24可測量車道偏移量、航向角、車道曲率和/或其他信息(例如,速度、加速度、偏航速率、其他司機輸入等等),并且提供這樣的信息給控制系統(tǒng)100。
      [0033]在本發(fā)明的一個實施例中,車輛10可包括一個或多個設(shè)備或傳感器,以測量車輛轉(zhuǎn)向測量值、車輛轉(zhuǎn)向狀況、車輛轉(zhuǎn)向參數(shù)、車輛動態(tài)特性、司機輸入、或其他車輛相關(guān)的狀況或測量值。一個或多個車輛動態(tài)特性測量設(shè)備可包括一個或多個轉(zhuǎn)向角傳感器70和/或轉(zhuǎn)向扭矩傳感器80。車輛動態(tài)特性測量設(shè)備也可包含一個或多個加速度計72、速度計74、輪速傳感器76、慣性測量單元aMU) 78,等等。車輛動態(tài)特性測量設(shè)備可測量車輛動態(tài)狀況或司機輸入,包括轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向扭矩、轉(zhuǎn)向方向、橫向加速度(例如,角加速度或向心加速度)、縱向加速度、偏航速率、橫向和縱向速度、速度、車輪旋轉(zhuǎn)、及車輛10的其他車輛動態(tài)特性。所測的車輛動態(tài)特性、車輛狀況、轉(zhuǎn)向測量值、轉(zhuǎn)向狀況、或者司機輸入信息通過例如有線連接40或無線連接,可被傳遞到控制系統(tǒng)100,所述有線連接例如是控制器局域網(wǎng)(CAN)總線、FI exray連接、以太網(wǎng)連接。車輛10 —般也包括可被司機和/或乘客看到的一個或多個內(nèi)部顯示器25。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解的那樣,為了簡潔,圖1中沒有示出通常與自動化車輛聯(lián)系起來使用的各種自動化轉(zhuǎn)向和節(jié)流閥部件。
      [0034]—般地,控制系統(tǒng)100包括被配置為基于控制轉(zhuǎn)換標準選擇性地將自動化車輛10從自動化控制模式轉(zhuǎn)換到手動控制模式的硬件和/或軟件的任何適合的組合。在一個實施例中,所述控制轉(zhuǎn)換標準是基于自動化車輛的當前情況,以及基于與相似情況中的許多個其他自動化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集(例如,眾包數(shù)據(jù)集114)。換句話說,基于其他車輛和司機在類似狀況下如何反應(yīng),就像從關(guān)于其他自動化車輛先前接收和匯集的“事件數(shù)據(jù)”和“情況數(shù)據(jù)”來確定的那樣,控制系統(tǒng)100試圖“預(yù)測”控制轉(zhuǎn)換事件很可能(或應(yīng)該)關(guān)于車輛10發(fā)生。
      [0035]如在本文中被使用的那樣,術(shù)語“情況”指的是用于表征車輛10、它的司機(若有的話)、以及它周圍環(huán)境的狀態(tài)的任意數(shù)量的屬性。術(shù)語“控制轉(zhuǎn)換事件數(shù)據(jù)”和“事件數(shù)據(jù)”指的是對控制轉(zhuǎn)換事件的類型(例如,“從自動化模式改變?yōu)槭謩幽J健?和所述事件發(fā)生的時間的任何適合的表示。與車輛10有關(guān)的所述情況可包括,例如,所述車輛的地理位置(例如,GPS坐標)、車輛10的速度和加速度、車輛10是在白天還是夜晚期間行駛、天氣狀況(雨、雪、晴天、多云、等等)、司機的身份、司機的情緒(像通過生理傳感器和/或可穿戴設(shè)備被確定的那樣)、道路的局部曲率、在車內(nèi)被播放的任何媒體的性質(zhì)(例如,音樂類型、音量、等等)、車輛10是否在當前道路上先前已經(jīng)被操作過、交通狀況(堵塞的、車輛少的、等等)。利用各種編碼方案,所述情況可以任何適合的方式被表示。在一個實施例中,例如,所述情況被儲存為包括一組字母數(shù)字代碼的適合的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),各字母數(shù)字代碼與相應(yīng)的情況狀態(tài)相關(guān)聯(lián)。
      [0036]在一個實施例中,其中所述控制系統(tǒng)被配置成通過網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)換事件概率值,所述轉(zhuǎn)換事件概率值通過遠離所述自動化車輛的處理器被計算,其中所述轉(zhuǎn)換事件概率值基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動化車輛10的當前情況被計算。在一個實施例中,控制轉(zhuǎn)換標準包括確定轉(zhuǎn)換事件概率值(或可能性值)是否大于預(yù)定閾值。
      [0037]在一些實施例中,控制系統(tǒng)100被配置為請求自動化車輛10基于控制轉(zhuǎn)換標準來執(zhí)行動作。所述動作可采用各種形式,其范圍從簡單地通知用戶控制轉(zhuǎn)換事件即將發(fā)生(并且可任選地允許司機接受或拒絕所述事件)到提供避免事故的動作,或者是其他方面的動作。在一些實施例中,警報包括可視化表示(例如,通過顯示器25顯示)從自動化控制模式轉(zhuǎn)換為手動控制模式的原因。這樣的原因可能是對特定的一種或多種情況的匯總,所述特定的一種或多種情況導致了那種狀況(例如,“夜間+雨”、“前方有急彎”、等等)。在其他實施例中,所述動作是避免事故的動作。仍然在其他實施例中,車輛10的操作被自動地更改,例如,通過降低音頻音量、增加或降低艙室溫度、接合電子穩(wěn)定性控制,等等。在另一個實施例中,如果即將接近非常急劇的彎道并且轉(zhuǎn)換到手動控制的可能性很高,那么巡航控制單元的設(shè)置速度被降低。在這種情況下,降低速度可避免控制轉(zhuǎn)換。在另一個實施例中,機動車的頭燈設(shè)置被改變,例如,遠光燈可被激活。
      [0038]舉例來說,考慮其中特定的彎道已知很難被導航的例子。數(shù)據(jù)集141將反映很多進入這個彎道的自動化車輛已經(jīng)將控制轉(zhuǎn)換到手動。隨后,當車輛10以自動化模式接近這個彎道時,司機被警告(例如,通過在顯示器25上的可視提示)控制轉(zhuǎn)換事件很可能發(fā)生的事實。在另一個例子中,數(shù)據(jù)集141可反映:當太陽在特定位置時,很多自動化車輛難以識別在高速公路的特定路段上的車道標識。隨后,當車輛10在相似狀況下(例如,一天中的同一時段)行駛在高速公路的所述路段上時,司機可被通知他或她應(yīng)該采取手動控制。作為另一個例子,數(shù)據(jù)集141可反映道路的特定路段幾乎不與任何控制轉(zhuǎn)換事件相關(guān)聯(lián)。在這種情形中,所述系統(tǒng)可以給過分謹慎的司機顯示下述提醒建議,即自動化模式可以在具有高置信度的情況下被接合。
      [0039]圖2是根據(jù)各種示例性實施例的自動化車輛控制系統(tǒng)(或簡稱為“控制系統(tǒng)”)100的概念框圖。一般地,控制系統(tǒng)100包括事件報告器模塊202、分析模塊204、和動作確定模塊 206。
      [0040]事件報告器模塊202包括下述硬件和/或軟件的任何適合組合,所述硬件和/或軟件被配置為:通過網(wǎng)絡(luò)(例如,圖1中的110)將與自動化車輛相關(guān)聯(lián)的控制轉(zhuǎn)換事件數(shù)據(jù)和情況數(shù)據(jù)傳輸?shù)椒?wù)器(例如,圖1中的服務(wù)器112),所述服務(wù)器儲存與多個額外的自動化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集(例如,114)。
      [0041]分析模塊204包括下述硬件和/或軟件的任何適合組合,所述硬件和/或軟件被配置為:基于控制轉(zhuǎn)換標準,預(yù)測控制轉(zhuǎn)換事件將(或應(yīng)該)發(fā)生。如上所述,所述控制轉(zhuǎn)換標準可采取各種各樣的形式。盡管分析模塊204作為控制模塊100的部分被示出,但是由此模塊提供的某功能可被分配到其他服務(wù)器或控制器,例如圖1中的服務(wù)器112。也就是說,下述分析可基本上在車輛10內(nèi)被執(zhí)行(例如,基于先前下載的來自于數(shù)據(jù)集114的信息),基本上通過外部服務(wù)器112執(zhí)行,或者通過它們的任何組合被執(zhí)行。
      [0042]在一個實施例中,基于數(shù)
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