據(jù)集114和自動(dòng)化車輛10的當(dāng)前情況，轉(zhuǎn)換事件概率值被計(jì)算，控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)包括確定所述轉(zhuǎn)換事件概率值(或來(lái)源于所述概率值的值，例如概率比)是否大于預(yù)定閾值。
[0043]更具體地是，假定一定“情況”，其由特征向量(例如，“下雨”、“夜間”、地理位置，等等)來(lái)表征，分析模塊204計(jì)算轉(zhuǎn)換的概率以及不轉(zhuǎn)換的概率，給出數(shù)據(jù)集1114。也就是說(shuō)，利用例如現(xiàn)有技術(shù)中已知的樸素貝葉斯分析，分析模塊204計(jì)算/M/i，.../n I轉(zhuǎn)換)和...fn I不(轉(zhuǎn)換))。然后，基于那些概率，分析模塊100計(jì)算對(duì)數(shù)可能性/?，例如:
P = Pr (/1;...fn 轉(zhuǎn)換)/ 辦(<，...fn 不(轉(zhuǎn)換))
最后，分析模塊204確定所述對(duì)數(shù)可能性值^是否比預(yù)定閾值大，例如，值0.6。應(yīng)理解的是，取決于許多因素，所述預(yù)定閾值可改變。
[0044]動(dòng)作確定模塊206包括下述硬件和/或軟件的任何適合組合，所述硬件和/或軟件被配置為請(qǐng)求自動(dòng)化車輛10基于控制轉(zhuǎn)換事件來(lái)執(zhí)行動(dòng)作，如上詳述的那樣。也就是說(shuō)，利用先前的例子，如果確定對(duì)數(shù)可能性值P比閾值0.6大，那么動(dòng)作確定模塊206可通知司機(jī)(例如，利用儀表板指示器或圖1中的顯示器25)控制轉(zhuǎn)換事件即將發(fā)生。所述通知可包括控制被轉(zhuǎn)換的原因(例如“在下雨?duì)顩r下急轉(zhuǎn)彎”等等)。
[0045]在一個(gè)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)100還包括學(xué)習(xí)模塊208，學(xué)習(xí)模塊208被配置為:假定局部數(shù)據(jù)(即，非眾包數(shù)據(jù))與車輛的行為和/或其司機(jī)的行為相關(guān)聯(lián)，那么學(xué)習(xí)何時(shí)控制系統(tǒng)100自身有可能執(zhí)行特定動(dòng)作。例如，學(xué)習(xí)模塊208可以從關(guān)于車輛10和/或其司機(jī)的過(guò)去的緊急制動(dòng)事件、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)激活、電子穩(wěn)定性控制(ESC)事件等等中學(xué)習(xí)。學(xué)習(xí)模塊208也可考慮到高事故地區(qū)和/或其中側(cè)滑或ESC激活更可能發(fā)生的不穩(wěn)定路況。然后，所得到的信息可被用于更改轉(zhuǎn)換事件標(biāo)準(zhǔn)和/或動(dòng)作或者將被給出的警報(bào)。
[0046]在一個(gè)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)100還包括第二學(xué)習(xí)模塊210，學(xué)習(xí)模塊210被配置為:基于所學(xué)到的司機(jī)行為，修改控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)。例如，學(xué)習(xí)模塊210可確定在某些情況中司機(jī)傾向于接合/脫開(kāi)自動(dòng)化駕駛特征，或者可確定司機(jī)響應(yīng)于建議路線指導(dǎo)選擇某些轉(zhuǎn)彎點(diǎn)。學(xué)習(xí)模塊210也可確定，例如:在某些情況中司機(jī)傾向于打開(kāi)或關(guān)掉遠(yuǎn)光燈或禁用自適應(yīng)頭燈功能；在某些情況中，司機(jī)傾向于打開(kāi)或關(guān)掉霧燈；和/或在某些情況中(例如，交通擁堵)，司機(jī)傾向于激活“再循環(huán)”氣候控制特征。學(xué)習(xí)模塊210也可根據(jù)位置、坡度、和其他情況信息來(lái)確定能量消耗。所得到的信息可被用于更改轉(zhuǎn)換事件標(biāo)準(zhǔn)和/或在給定情況中將被采取的動(dòng)作。
[0047]圖3是描繪了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例的方法300的流程圖。盡管所圖示的方法被顯示為包括四個(gè)步驟(302-308)，應(yīng)理解的是，在各種實(shí)施方式中，額外的和/或居間的步驟可被執(zhí)行。在各種實(shí)施例中，所述方法可以被計(jì)劃為基于預(yù)定的事件來(lái)執(zhí)行，和/或可以被計(jì)劃為在車輛10的操作期間能夠連續(xù)運(yùn)行。
[0048]現(xiàn)在結(jié)合圖1并且參照?qǐng)D3，首先在302，基于由多個(gè)自動(dòng)化車輛(例如，圖1中的車輛11和10)提供的控制轉(zhuǎn)換事件和情況來(lái)匯總眾包數(shù)據(jù)集(圖1中114)。這種數(shù)據(jù)集的詳細(xì)內(nèi)容在上文中被詳細(xì)描述。
[0049]然后，在304，車輛10被置于自動(dòng)化模式中。例如，這可以通過(guò)下述來(lái)實(shí)現(xiàn):用戶致動(dòng)開(kāi)關(guān)、語(yǔ)音命令、通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)界面、或者通過(guò)本領(lǐng)域中已知的任何其他常規(guī)用戶接口。
[0050]隨后，在306，基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)，控制轉(zhuǎn)換事件被預(yù)測(cè)，其中所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)是基于自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集(在302被匯總)。最后，在308，所述系統(tǒng)請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于控制轉(zhuǎn)換事件來(lái)執(zhí)行動(dòng)作，如上文描述的那樣。這個(gè)步驟可包括下載(通過(guò)連接132)數(shù)據(jù)集114的部分，所述數(shù)據(jù)集114的部分與車輛10的當(dāng)前情況(例如，它的位置)有關(guān)，或者與先前通過(guò)服務(wù)器112在外部計(jì)算的相關(guān)概率數(shù)據(jù)有關(guān)。在一些實(shí)施例中，預(yù)測(cè)控制轉(zhuǎn)換事件所需的信息關(guān)于車輛10在其中行駛的特定區(qū)域而被預(yù)加載。因此，連通性(通過(guò)132)不需要是持續(xù)不斷的。
[0051]總之，已經(jīng)描述了用于自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)的系統(tǒng)和方法，所述自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)利用眾包數(shù)據(jù)(例如，詳細(xì)說(shuō)明了與相似情況中的其他車輛和/或司機(jī)相關(guān)聯(lián)的過(guò)去的控制轉(zhuǎn)換事件的數(shù)據(jù)集)，以在給定情況下，確定從自動(dòng)化到手動(dòng)的控制轉(zhuǎn)換是否可能和/或需要的。從司機(jī)的角度來(lái)看，這導(dǎo)致了增強(qiáng)的系統(tǒng)可預(yù)測(cè)性和增加的置信度。
[0052]盡管至少一個(gè)示例性實(shí)施例在上述詳細(xì)描述中已經(jīng)被呈現(xiàn)，應(yīng)理解的是，存在大量的變型。也應(yīng)理解的是，一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例僅僅是例子，并不旨在以任何方式限制本發(fā)明的范圍、適用性或配置。相反，上述詳細(xì)描述為本領(lǐng)域的技術(shù)人員提供了用于實(shí)施所述一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例的方便的路線圖。應(yīng)理解的是，在不脫離本發(fā)明的如所附加權(quán)利要求及其法律等同物所述的范圍的情況下，可對(duì)元件的功能和布置進(jìn)行各種改變。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化車輛，其包括: 控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置為，基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)，將所述自動(dòng)化車輛從自動(dòng)化控制模式選擇性地轉(zhuǎn)換到手動(dòng)控制模式； 其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)被配置為，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接收轉(zhuǎn)換事件概率值，所述轉(zhuǎn)換事件概率值通過(guò)遠(yuǎn)離所述自動(dòng)化車輛的處理器被計(jì)算，其中，所述轉(zhuǎn)換事件概率數(shù)據(jù)基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況被計(jì)算。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)包括確定所述轉(zhuǎn)換事件概率值是否比預(yù)定閾值大。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為，請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)來(lái)執(zhí)行動(dòng)作。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述動(dòng)作包括警報(bào)，所述警報(bào)指示了所述自動(dòng)化車輛將從所述自動(dòng)化控制模式被轉(zhuǎn)換為所述手動(dòng)控制模式。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述警報(bào)包括關(guān)于從所述自動(dòng)化控制模式轉(zhuǎn)換到所述手動(dòng)控制模式或保持在所述自動(dòng)化模式中的原因的可視化表示。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述動(dòng)作是事故避免動(dòng)作。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化車輛，其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步被配置為學(xué)習(xí)其何時(shí)可能執(zhí)行所述動(dòng)作。9.一種用于操作自動(dòng)化車輛的方法，所述自動(dòng)化車輛具有自動(dòng)化控制模式和手動(dòng)控制模式，所述方法包括: 基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)來(lái)預(yù)測(cè)控制轉(zhuǎn)換事件，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集；以及 請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換事件來(lái)執(zhí)行動(dòng)作。10.一種用于車輛的自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)，其中所述車輛具有自動(dòng)化控制模式和手動(dòng)控制模式，所述自動(dòng)化車輛控制系統(tǒng)包括: 事件報(bào)告器模塊，其被配置為通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將與所述自動(dòng)化車輛相關(guān)聯(lián)的控制轉(zhuǎn)換事件數(shù)據(jù)和當(dāng)前情況數(shù)據(jù)傳輸?shù)椒?wù)器，所述服務(wù)器儲(chǔ)存與多個(gè)額外的自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集； 分析模塊，其包含處理器，所述分析模塊被配置為基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)來(lái)預(yù)測(cè)控制轉(zhuǎn)換事件，所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)基于所述數(shù)據(jù)集和所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況；以及 動(dòng)作確定模塊，其被配置為請(qǐng)求所述自動(dòng)化車輛基于所述控制轉(zhuǎn)換事件來(lái)執(zhí)行動(dòng)作。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于自動(dòng)化車輛的眾包控制轉(zhuǎn)換策略。具體地，提供了一種自動(dòng)化車輛，其包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置為基于控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)將所述自動(dòng)化車輛從自動(dòng)化控制模式選擇性地轉(zhuǎn)換到手動(dòng)控制模式。所述控制轉(zhuǎn)換標(biāo)準(zhǔn)是基于所述自動(dòng)化車輛的當(dāng)前情況，以及基于與多個(gè)額外自動(dòng)化車輛的操作相關(guān)聯(lián)的先前控制轉(zhuǎn)換事件和先前情況的數(shù)據(jù)集。
【IPC分類】G05D1/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105320128
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510448786
【發(fā)明人】O.尖霍尼, C.V.戈德曼-申哈, R.M.赫希特, J.A.薩林格爾
【申請(qǐng)人】通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
【公開(kāi)日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年7月28日
【公告號(hào)】DE102015112120A1, US20160026180