自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，尤其涉及一種能夠自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物的自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，本發(fā)明還涉及一種與該自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)應(yīng)的對(duì)接系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備無(wú)需人工操作便可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)工作，比如自動(dòng)割草機(jī)或自動(dòng)吸塵器，實(shí)現(xiàn)了在用戶上班或娛樂(lè)的時(shí)間進(jìn)行割草或清除灰塵，給用戶帶來(lái)了極大的便利。自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備通常在預(yù)定的工作區(qū)域內(nèi)行走，并在電量較低時(shí)返回至特定的領(lǐng)地(如?？空镜?補(bǔ)充能量，或者在完成工作或下雨時(shí)返回特定的領(lǐng)地。
[0003]現(xiàn)有的自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備一般是按照預(yù)定的方向沿邊界線返回?？空荆貧w效率較低。由于停靠站的充電端子是朝向特定的方向設(shè)置的，如果在任意地點(diǎn)均控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備直接朝向?？空净貧w，則可能導(dǎo)致自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備無(wú)法與?？空境晒?duì)接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，該自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備能夠自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物，通過(guò)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物從而可以高效地回歸至帶有目標(biāo)物的充電站或者帶有目標(biāo)物的領(lǐng)地。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，包括:圖像采集裝置，用于采集實(shí)時(shí)圖像；控制模塊，連接所述圖像采集裝置，用于控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備工作；所述控制模塊包括:圖像識(shí)別單元，用于識(shí)別圖像采集裝置所采集到的實(shí)時(shí)圖像中是否出現(xiàn)目標(biāo)物；偏移判斷單元，將圖像采集裝置采集到的目標(biāo)物的實(shí)時(shí)圖像與自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備位于一標(biāo)準(zhǔn)方向時(shí)所能采集到的目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)實(shí)時(shí)圖像相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀的改變，判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向的偏移。
[0006]優(yōu)選的，所述標(biāo)準(zhǔn)方向?yàn)樗瞿繕?biāo)物所在表面的中垂線方向。
[0007]優(yōu)選的，所述偏移判斷單元通過(guò)提取目標(biāo)物的實(shí)時(shí)圖像和標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀特征進(jìn)行比對(duì)，判斷實(shí)時(shí)圖像相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀改變。
[0008]優(yōu)選的，所述目標(biāo)物為多邊形圖案時(shí)，所述形狀特征包括多邊形圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的的特定邊的邊長(zhǎng)比例關(guān)系。
[0009]優(yōu)選的，所述判斷包括:實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值小于標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏向所述另一側(cè)；實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值大于標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏向所述一側(cè)；實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值等于標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備位于標(biāo)準(zhǔn)方向。
[0010]優(yōu)選的，所述多邊形為矩形時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值等于1;所述判斷包括:實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值小于1，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏向所述另一側(cè)；實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值大于1，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏向所述一側(cè)；實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值等于1，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備位于標(biāo)準(zhǔn)方向。
[0011]優(yōu)選的，所述偏移判斷單元若判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏移，所述控制模塊調(diào)整自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的行走方向，直至其行走方向?qū)?zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)方向。
[0012]優(yōu)選的，調(diào)整自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的行走方向?qū)?zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)方向后，控制模塊控制自動(dòng)行走朝向標(biāo)準(zhǔn)方向行走，直至行走至目標(biāo)物處。
[0013]優(yōu)選的，所述控制模塊還包括距離計(jì)算單元，所述偏移判斷單元在進(jìn)行相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)方向偏移判斷之前，距離計(jì)算單元計(jì)算自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備與目標(biāo)物之間的距離，并且由控制模塊控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備行走至離目標(biāo)物預(yù)設(shè)的距離范圍之內(nèi)。
[0014]優(yōu)選的，所述控制模塊還包括回歸方向確認(rèn)單元，所述偏移判斷單元在進(jìn)行相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)方向偏移判斷之前，回歸方向確認(rèn)單元判斷并且控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的朝向指向目標(biāo)物。
[0015]優(yōu)選的，當(dāng)圖像采集裝置采集到的目標(biāo)物的實(shí)時(shí)圖像位于圖像采集裝置成像區(qū)域的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，所述回歸方向確認(rèn)單元確定自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的行走方向朝向目標(biāo)物。
[0016]優(yōu)選的，圖像識(shí)別單元通過(guò)比對(duì)圖像采集裝置采集到的實(shí)時(shí)圖像和目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像的顏色特征，識(shí)別圖像采集裝置采集到的實(shí)時(shí)圖像是包含目標(biāo)物的圖像。
[0017]一種自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，包括:圖像采集裝置，用于采集實(shí)時(shí)圖像；控制模塊，連接所述圖像采集裝置，用于控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備工作；所述控制模塊包括:圖像識(shí)別單元，用于識(shí)別圖像采集裝置所采集到的實(shí)時(shí)圖像中是否出現(xiàn)目標(biāo)物；偏移判斷單元，將圖像采集裝置采集到的目標(biāo)物的實(shí)時(shí)圖像的形狀特征與自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備位于一標(biāo)準(zhǔn)方向時(shí)所能采集到的目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀特征進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)實(shí)時(shí)圖像相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀的改變，判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向的偏移。
[0018]本發(fā)明還提供一種自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的對(duì)接系統(tǒng)，該自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的對(duì)接系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)快速且準(zhǔn)確的對(duì)接。
[0019]為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明的技術(shù)方案為:一種自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的對(duì)接系統(tǒng)，包括:充電站，用于給自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備提供電能，設(shè)有用于引導(dǎo)自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備回歸充電的目標(biāo)物；自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備，包括:圖像采集裝置，用于采集實(shí)時(shí)圖像；控制模塊，連接所述圖像采集裝置，用于控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備工作；所述控制模塊包括:圖像識(shí)別單元，用于識(shí)別圖像采集裝置所采集到的實(shí)時(shí)圖像中是否出現(xiàn)目標(biāo)物；回歸方向確認(rèn)單元，用于確保自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備朝向目標(biāo)物；偏移判斷單元，將圖像采集裝置采集到的目標(biāo)物的實(shí)時(shí)圖像的形狀特征與自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備位于一標(biāo)準(zhǔn)方向時(shí)所能采集到的目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀特征進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)實(shí)時(shí)圖像相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)圖像的形狀的改變，判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向的偏移；當(dāng)圖像識(shí)別單元識(shí)別出圖像采集裝置采集到的實(shí)時(shí)圖像包含目標(biāo)物圖像之后，回歸方向確認(rèn)單元控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備朝向目標(biāo)物，在回歸方向確認(rèn)單元確認(rèn)自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備朝向目標(biāo)物后，偏移判斷單元啟動(dòng)判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)方向的偏移，從而根據(jù)判斷結(jié)果控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備對(duì)接至充電站。
[0020]優(yōu)選的，所述標(biāo)準(zhǔn)方向?yàn)樗瞿繕?biāo)物所在表面的中垂線方向。
[0021]優(yōu)選的，圖像識(shí)別單元通過(guò)比對(duì)圖像采集裝置采集到的實(shí)時(shí)圖像和目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像的顏色特征，識(shí)別圖像采集裝置采集到的實(shí)時(shí)圖像是否包含目標(biāo)物的圖像。
[0022]優(yōu)選的，所述目標(biāo)物的外輪廓形狀為矩形，且具有至少兩種不同的顏色。
[0023]優(yōu)選的，所述控制模塊還包括距離計(jì)算單元，所述偏移判斷單元在進(jìn)行相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏移判斷之前，距離計(jì)算單元計(jì)算自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備與目標(biāo)物之間的距離，并且控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備行走至離目標(biāo)物預(yù)設(shè)的距離范圍之內(nèi)。
[0024]優(yōu)選的，所述目標(biāo)物為多邊形時(shí)，形狀特征包括多邊形圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比例關(guān)系。
[0025]優(yōu)選的，其特征在于，所述判斷包括:實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值小于標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏向所述另一側(cè)；實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值大于標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向偏向所述一側(cè)；實(shí)時(shí)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值等于標(biāo)準(zhǔn)圖像外輪廓一側(cè)的特定邊與另一側(cè)的特定邊的邊長(zhǎng)比值，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備處于標(biāo)準(zhǔn)方向。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備能夠自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物，從而提高自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備回歸至特定領(lǐng)地的效率。本發(fā)明自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的對(duì)接系統(tǒng)，能夠快速且準(zhǔn)確地進(jìn)行回歸對(duì)接。
【附圖說(shuō)明】
[0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0028]圖1是本發(fā)明自動(dòng)工作系統(tǒng)的示意圖。
[0029]圖2是圖1所示的自動(dòng)工作系統(tǒng)的停靠站的立體圖。
[0030]圖3是圖2所示停靠站的主視圖。
[0031]圖4是目標(biāo)物的第一種設(shè)計(jì)的主視圖。
[0032]圖5是目標(biāo)物的第二種設(shè)計(jì)的主視圖。
[0033]圖6是目標(biāo)物的第三種設(shè)計(jì)的主視圖。
[0034]圖7是第一實(shí)施例的自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的框圖。
[0035]圖8是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備偏移目標(biāo)物左側(cè)時(shí)的示意圖。
[0036]圖9是圖8所示情況下目標(biāo)物在成像區(qū)域中的成像示意圖。
[0037]圖10是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物時(shí)的示意圖。
[0038]圖11是圖10所示情況下目標(biāo)物在成像區(qū)域中的成像示意圖。
[0039]圖12