自動(dòng)行走設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種自動(dòng)行走設(shè)備，包括機(jī)身、控制模塊、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪及從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸。還包括：磁信號(hào)發(fā)生器及磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊，磁信號(hào)發(fā)生器設(shè)置在從動(dòng)輪中，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊包括磁信號(hào)傳感器及傳感器連接件。傳感器連接件支撐連接傳感器使傳感器至從動(dòng)輪的距離恒定，而在從動(dòng)輪發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊采集到的所述磁信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁信號(hào)發(fā)生變化，以準(zhǔn)確判斷從動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)控制模塊進(jìn)一步判斷自動(dòng)行走設(shè)備是否處于打滑狀態(tài)。從而可以采取相應(yīng)動(dòng)作以脫離打滑狀態(tài)。該設(shè)備不需要通過(guò)監(jiān)測(cè)碰撞情況，就可以直接判斷是否處于打滑狀態(tài)，使自動(dòng)行走設(shè)備更加人性化。
【專利說(shuō)明】
自動(dòng)行走設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種可以判斷自身是否處于打滑狀態(tài)的自動(dòng)行走設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，類似于智能機(jī)器人的自動(dòng)工作系統(tǒng)已經(jīng)開(kāi)始慢慢的走進(jìn)人們的生活。其中，全自動(dòng)吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅(qū)系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池或充電系統(tǒng)，能夠無(wú)需人工操控，自行在室內(nèi)巡航，在能量低時(shí)自行返回充電站，對(duì)接并充電，然后繼續(xù)巡航吸塵。智能割草機(jī)能夠自動(dòng)在用戶的草坪中割草、充電，無(wú)需用戶干涉。這種自動(dòng)工作系統(tǒng)一次設(shè)置之后就無(wú)需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護(hù)等枯燥且費(fèi)時(shí)費(fèi)力的家務(wù)工作中解放出來(lái)。
[0003]然而，隨著科技的進(jìn)步與發(fā)展，人們對(duì)高科技產(chǎn)品的依賴性越來(lái)越高，智能機(jī)器人存在一些不夠完善、不夠人性化之處，需要進(jìn)一步改善。例如，當(dāng)智能機(jī)器人碰撞到障礙物，或者在泥濘、坑洼、樓梯等處產(chǎn)生打滑時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪無(wú)法借力或者智能機(jī)器人馬力不夠，機(jī)器基本無(wú)法移動(dòng)，無(wú)法繼續(xù)工作。通常的解決辦法是通過(guò)在智能設(shè)備外圍設(shè)置雙層殼體，最外層殼體與彈性零件連接。當(dāng)智能設(shè)備碰撞時(shí)，雙層殼體碰撞產(chǎn)生位移，通過(guò)霍爾感應(yīng)識(shí)別碰撞發(fā)生，使智能設(shè)備轉(zhuǎn)向。
[0004]目前的解決方案，工藝要求高，需要雙層殼體，同時(shí)最外層殼體需要通過(guò)彈性元件連接其它部件，導(dǎo)致輔助零件多，裝配工藝復(fù)雜，成本高，同時(shí)彈性元件的一致性也不容易控制，該方案還有一個(gè)明顯缺陷，不能識(shí)別機(jī)器所有的打滑情況，例如，在泥濘、坑洼處出現(xiàn)的打滑現(xiàn)象，由于未發(fā)生碰撞而無(wú)法識(shí)別，長(zhǎng)時(shí)間打滑會(huì)導(dǎo)致機(jī)器將草坪磨破等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]基于此，有必要針對(duì)上述自動(dòng)行走設(shè)備識(shí)別碰撞、打滑的問(wèn)題，提供一種能夠識(shí)別碰撞、打滑的自動(dòng)行走設(shè)備。
[0006]本發(fā)明所述的自動(dòng)行走設(shè)備，包括:機(jī)身，所述機(jī)身還包括底座；控制模塊，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備；驅(qū)動(dòng)輪，支撐并驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)行走設(shè)備行走；從動(dòng)輪，支撐機(jī)身并從屬于所述驅(qū)動(dòng)輪隨機(jī)身行走，所述從動(dòng)輪可在預(yù)訂角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸，連接所述從動(dòng)輪和所述底座，所述從動(dòng)輪隨所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)向；還包括:
[0007]磁信號(hào)發(fā)生器，所述磁信號(hào)發(fā)生器設(shè)置在所述從動(dòng)輪內(nèi)部；
[0008]磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊，所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊與所述控制模塊連接，用于監(jiān)測(cè)所述磁信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁信號(hào)；所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊包括磁信號(hào)傳感器，以及連接所述磁信號(hào)傳感器與所述機(jī)身的傳感器連接件；所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊與所述從動(dòng)輪距離恒定。
[0009]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)發(fā)生器設(shè)置在與所述從動(dòng)輪中心軸垂直的同一平面內(nèi)。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)傳感器與所述磁信號(hào)發(fā)生器位于同一平面內(nèi)。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述平面為從動(dòng)輪輪厚的中間平面。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)發(fā)生器為至少兩個(gè)雙極磁鐵。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述雙極磁鐵圍繞所述圓心等距離均勻設(shè)置。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)發(fā)生器為多極磁鐵。
[0015]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸為中空結(jié)構(gòu)，內(nèi)置所述磁信號(hào)傳感器。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)傳感器為干簧管。
[0017]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)傳感器為霍爾傳感器。
[0018]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊還包括傳輸線，所述傳輸線的兩端分別與所述磁信號(hào)傳感器和所述控制模塊連接；所述傳輸線在所述從動(dòng)輪隨所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)所述傳感器連接件靜止。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述自動(dòng)行走設(shè)備，在其從動(dòng)輪中預(yù)先設(shè)置磁信號(hào)發(fā)生器，與從動(dòng)輪距離恒定的位置設(shè)置磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊，用于采集磁信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁信號(hào)。由于磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊相對(duì)從動(dòng)輪整體的距離恒定，而在從動(dòng)輪發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊采集到的所述磁信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁信號(hào)發(fā)生變化，以準(zhǔn)確判斷從動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)控制模塊進(jìn)一步判斷自動(dòng)行走設(shè)備是否處于打滑狀態(tài)。從而可以采取相應(yīng)動(dòng)作以脫離打滑狀態(tài)。該設(shè)備不需要通過(guò)監(jiān)測(cè)碰撞情況，就可以直接判斷是否處于打滑狀態(tài)，使自動(dòng)行走設(shè)備更加人性化。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本發(fā)明具體實(shí)施例的自動(dòng)行走設(shè)備的原理框圖；
[0021]圖2為本發(fā)明具體實(shí)施例的自動(dòng)行走設(shè)備的后視截面圖；
[0022]圖3為本發(fā)明具體實(shí)施例的自動(dòng)行走設(shè)備的整體示意圖；
[0023]圖4-1為本發(fā)明具體實(shí)施例中行走判斷裝置中磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊輸出的信號(hào)波形圖，為2個(gè)雙極磁鐵均勻設(shè)置、從動(dòng)輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的圖示；
[0024]圖4-2為圖4-1中磁鐵數(shù)量為3時(shí)的圖示；
[0025]圖4-3為圖4-1中磁鐵數(shù)量為4時(shí)的圖示。
【具體實(shí)施方式】
[0026]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及取得的效果，下面結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案，進(jìn)行清楚和完整的描述。
[0027]本發(fā)明的自動(dòng)行走設(shè)備100可以是自動(dòng)割草機(jī)，或者自動(dòng)吸塵器等，它們自動(dòng)行走于工作區(qū)域的地面或表面上，進(jìn)行割草和吸塵工作。當(dāng)然，自動(dòng)行走設(shè)備100不限于自動(dòng)割草機(jī)和自動(dòng)吸塵器，也可以為其它設(shè)備，如噴灑設(shè)備、監(jiān)視設(shè)備等等適合無(wú)人值守的設(shè)備，在本實(shí)施例中自動(dòng)行走設(shè)備100為割草機(jī)。
[0028]如圖1所示，自動(dòng)行走設(shè)備100包括:機(jī)身110，機(jī)身110還包括底座111 ;控制模塊120，控制自動(dòng)行走設(shè)備100 ;驅(qū)動(dòng)輪150，支撐并驅(qū)動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備100行走；從動(dòng)輪160，支撐機(jī)身110并從屬于驅(qū)動(dòng)輪150隨機(jī)身110行走，從動(dòng)輪160可在預(yù)訂角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170，連接從動(dòng)輪160和底座111，從動(dòng)輪160隨從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170旋轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)向；還包括:
[0029]磁信號(hào)發(fā)生器130，磁信號(hào)發(fā)生器130設(shè)置在從動(dòng)輪160內(nèi)部。
[0030]在該實(shí)施例中，磁信號(hào)發(fā)生器130在制造從動(dòng)輪160時(shí)，直接設(shè)置在其內(nèi)部，可以確保磁信號(hào)發(fā)生器130不受從動(dòng)輪160工作環(huán)境的影響，從而影響產(chǎn)生磁信號(hào)的效果，例如從動(dòng)輪160要在潮濕、泥濘等惡劣的環(huán)境中工作，磁信號(hào)發(fā)生器130若設(shè)置在從動(dòng)輪160的表面上，便很可能因惡劣的環(huán)境條件，導(dǎo)致其消磁、脫落等，從而影響監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確度。確保磁信號(hào)發(fā)生器130在不同的半徑上產(chǎn)生磁信號(hào)，是為了在從動(dòng)輪160轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140可以間歇地采集到磁信號(hào)，以便更準(zhǔn)確的判斷從動(dòng)輪160的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。另外，在該實(shí)施例中，磁信號(hào)發(fā)生器130可同時(shí)產(chǎn)生多個(gè)磁信號(hào)，也可僅產(chǎn)生一個(gè)磁信號(hào)。
[0031]磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140與控制模塊120連接，用于監(jiān)測(cè)磁信號(hào)發(fā)生器130產(chǎn)生的磁信號(hào)；磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140包括磁信號(hào)傳感器141以及連接磁信號(hào)傳感器141與機(jī)身110的傳感器連接件142 ;磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140與從動(dòng)輪160距離恒定。
[0032]在該實(shí)施例中，傳感器連接件142用于支撐磁信號(hào)傳感器141，并與機(jī)身110固定連接。確保無(wú)論在從動(dòng)輪160隨著從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170產(chǎn)生何種運(yùn)動(dòng)(包括:在預(yù)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)向及前進(jìn)時(shí)沿中心軸161的轉(zhuǎn)動(dòng))，傳感器連接件142均相對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備機(jī)身110靜止。由于從動(dòng)輪160也固定在機(jī)身110上，其內(nèi)部設(shè)置的磁信號(hào)發(fā)生器130也相對(duì)機(jī)身110靜止。故無(wú)論從動(dòng)輪160產(chǎn)生何種轉(zhuǎn)動(dòng)，傳感器連接件142支撐的磁信號(hào)傳感器141與從動(dòng)輪160的距離恒定。當(dāng)設(shè)置在從動(dòng)輪160中的磁信號(hào)發(fā)生器130隨從動(dòng)輪160轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁信號(hào)傳感器141間歇地采集到磁信號(hào)發(fā)生器130產(chǎn)生的磁信號(hào)，并對(duì)應(yīng)輸出高/低間歇交變信號(hào)。
[0033]在該實(shí)施例中，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140與控制模塊120連接，控制模塊120還包括預(yù)設(shè)模塊121、比較模塊122、判定模塊123。分別用于預(yù)設(shè)自動(dòng)行走設(shè)備100打滑的閾值；將磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140的輸出，與預(yù)設(shè)模塊121預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較；根據(jù)比較模塊122的比較結(jié)果及驅(qū)動(dòng)輪150的轉(zhuǎn)速，判定自動(dòng)行走設(shè)備100行走時(shí)是否出現(xiàn)打滑。在自動(dòng)行走設(shè)備100出現(xiàn)打滑狀態(tài)時(shí)的反應(yīng)動(dòng)作包括:首先，控制模塊120控制驅(qū)動(dòng)輪150反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備100反向行走一定距離；然后，控制模塊120控制驅(qū)動(dòng)輪150轉(zhuǎn)向，帶動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備100轉(zhuǎn)向一定角度后繼續(xù)行走?？刂颇K120控制自動(dòng)行走設(shè)備100向外界發(fā)出報(bào)警信號(hào)?？刂颇K120控制驅(qū)動(dòng)輪150停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]如圖2所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，磁信號(hào)發(fā)生器130設(shè)置在與從動(dòng)輪中心軸161垂直的同一平面內(nèi)。
[0035]在該實(shí)施例中，設(shè)置在從動(dòng)輪160中的磁信號(hào)發(fā)生器130可同時(shí)產(chǎn)生多個(gè)磁信號(hào)，此時(shí)，為確保磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)從動(dòng)輪160的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，要求磁信號(hào)發(fā)生器130在垂直于從動(dòng)輪中心軸161的同一個(gè)平面內(nèi)產(chǎn)生磁信號(hào)，而且為避免多個(gè)磁信號(hào)傳輸至磁信號(hào)傳感器141的路徑有重疊，以前述平面與從動(dòng)輪中心軸161的交點(diǎn)為圓心，還要求磁信號(hào)發(fā)生器130在不同的半徑上產(chǎn)生磁信號(hào)。
[0036]如圖2所不，在其中一個(gè)實(shí)施例中，磁信號(hào)傳感器141與磁信號(hào)發(fā)生器130位于同一平面內(nèi)。
[0037]在該實(shí)施例中，將磁信號(hào)傳感器141設(shè)置為與磁信號(hào)發(fā)生器130位于同一平面內(nèi)，無(wú)論從動(dòng)輪160進(jìn)行直線行走，還是在預(yù)設(shè)的一定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)向，均可確保磁信號(hào)發(fā)生器130與磁信號(hào)傳感器141的距離恒定。同時(shí)磁信號(hào)傳感器141采集磁信號(hào)的穩(wěn)定度和準(zhǔn)確度也更高。
[0038]如圖2所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，磁信號(hào)傳感器141與磁信號(hào)發(fā)生器130位于同一平面內(nèi)，并且該平面為從動(dòng)輪160輪厚的中間平面。
[0039]在該實(shí)施例中，將磁信號(hào)傳感器141設(shè)置為與磁信號(hào)發(fā)生器130位于從動(dòng)輪160輪厚的中間平面上，無(wú)論從動(dòng)輪160進(jìn)行直線行走，還是在預(yù)設(shè)的一定角度范圍內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，均可確保磁信號(hào)發(fā)生器130與磁信號(hào)傳感器141的距離恒定。同時(shí)磁信號(hào)傳感器141采集磁信號(hào)的穩(wěn)定度和準(zhǔn)確度也更高。磁信號(hào)發(fā)生器130與磁信號(hào)傳感器141位于從動(dòng)輪160輪厚的中間平面上，便于制造，工藝比較簡(jiǎn)單，效果最佳。
[0040]如圖2、3所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，磁信號(hào)發(fā)生器130為至少兩個(gè)雙極磁鐵131，優(yōu)選的大于四個(gè)。
[0041]在該實(shí)施例中，磁信號(hào)發(fā)生器130為普通的雙極性磁鐵131，個(gè)數(shù)至少為兩個(gè)。雙極磁鐵131的個(gè)數(shù)越多，判斷自動(dòng)行走設(shè)備100是否打滑的準(zhǔn)確度越高，但是成本也越大，用戶可根據(jù)需要設(shè)置磁鐵131的個(gè)數(shù)，優(yōu)選為四個(gè)。在產(chǎn)品成本允許的情況下，雙極磁鐵131的個(gè)數(shù)大于四個(gè)時(shí)，判斷自動(dòng)行走設(shè)備100的打滑狀態(tài)的效果較佳。結(jié)合圖2所示，作為本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能夠認(rèn)識(shí)到，雙極磁鐵131的磁極在從動(dòng)輪160中的擺放位置應(yīng)當(dāng)一致，以確保在雙極磁鐵131隨從動(dòng)輪160旋轉(zhuǎn)至磁信號(hào)傳感器141正下方時(shí)，磁信號(hào)傳感器141采集到的磁信號(hào)最強(qiáng)，此時(shí)的監(jiān)測(cè)效果也最佳。此處并不要求所有雙極磁鐵131的N/S極要完全一致，要求在雙極磁鐵131隨從動(dòng)輪160旋轉(zhuǎn)至磁信號(hào)傳感器141正下方時(shí)，其中的N或S極其一正對(duì)著磁信號(hào)傳感器141。另外，磁信號(hào)發(fā)生器130也可以為環(huán)形多極磁鐵，一個(gè)多極磁鐵同時(shí)產(chǎn)生多個(gè)磁信號(hào)，以滿足本實(shí)施例的需要。
[0042]如圖3所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，雙極磁鐵131圍繞圓心等距離均勻設(shè)置。
[0043]在該實(shí)施例中，由于從動(dòng)輪160是圓形的，雙極磁鐵131均勻排布在圓心周圍，也意味著雙極磁鐵131至從動(dòng)輪160邊緣的距離也相等，即在雙極磁鐵131隨從動(dòng)輪160旋轉(zhuǎn)至磁信號(hào)傳感器141正下方時(shí)，每個(gè)雙極磁鐵131距離磁信號(hào)傳感器141的距離相等，這樣磁信號(hào)傳感器141采集的從動(dòng)輪160中磁信號(hào)發(fā)生器130的磁信號(hào)信息后，所輸出的信號(hào)比較規(guī)整，易于設(shè)置對(duì)應(yīng)的閾值，并且與閾值進(jìn)行比較的結(jié)果準(zhǔn)確度更高。結(jié)合圖4-1至圖4-3所示，為雙極磁鐵131均勻設(shè)置時(shí)，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140輸出的波形圖，分別為雙極磁鐵131的數(shù)量為2個(gè)、3個(gè)、4個(gè)的情況，其中T為磁信號(hào)傳感器141輸出高/低交變信號(hào)的間歇時(shí)間。
[0044]如圖2所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170為中空結(jié)構(gòu)，內(nèi)置磁信號(hào)傳感器141。由于本發(fā)明對(duì)磁信號(hào)傳感器141的位置要求較高，需要磁信號(hào)傳感器141相對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備機(jī)身110的位置固定，同時(shí)還要滿足磁信號(hào)傳感器141能夠采集從動(dòng)輪160中磁信號(hào)發(fā)生器130產(chǎn)生的磁信號(hào)。
[0045]如圖2所示，在該實(shí)施例中，傳感器連接件142可做成支架形式，從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170做成中空的，傳感器連接件142及磁信號(hào)傳感器141內(nèi)置于從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170中，以同時(shí)滿足上述要求。將傳感器連接件142固定在自動(dòng)行走設(shè)備的機(jī)身110上，并同時(shí)套設(shè)在從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170內(nèi)，在從動(dòng)輪160隨著從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170旋轉(zhuǎn)時(shí)，傳感器連接件142相對(duì)機(jī)身110靜止。底座111作為機(jī)身110的一部分，支撐著自動(dòng)行走設(shè)備100的整個(gè)框架，其穩(wěn)定度較高，將傳感器連接件142固定在底座111上也是一個(gè)很好的選擇。
[0046]如圖2、3所不，在其中一個(gè)實(shí)施例中，磁信號(hào)傳感器141為干簧管。在該實(shí)施例中，干簧管作為磁信號(hào)傳感器141，在磁鐵131隨從動(dòng)輪160轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，便可間歇采集到磁信號(hào)，從而輸出與從動(dòng)輪160速度相關(guān)的通/斷交變的開(kāi)關(guān)信號(hào)。干簧管成本低，原理和結(jié)構(gòu)均較簡(jiǎn)單，是本實(shí)施例不錯(cuò)的選擇。另外，磁信號(hào)傳感器141也可以為霍爾傳感器，霍爾傳感器通過(guò)磁電效應(yīng)，在磁鐵131隨從動(dòng)輪160轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，便可間歇采集到磁信號(hào)，從而輸出與從動(dòng)輪160速度相關(guān)的高/低交變的電信號(hào)。霍爾傳感器直接輸出電信號(hào)，同時(shí)其輸出隨磁場(chǎng)強(qiáng)度大小變化的電信號(hào)，其精確度高，能夠?yàn)楹蠹?jí)電路的各種處理提供完整、全面的信息。當(dāng)然，磁信號(hào)傳感器141并不局限于上述兩種類型的傳感器，只要滿足本發(fā)明的需要均可以適用于本發(fā)明。
[0047]如圖2所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140還包括傳輸線143，傳輸線143的兩端分別與磁信號(hào)傳感器141和控制模塊120連接；傳輸線143在從動(dòng)輪160隨從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170旋轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)傳感器連接件142靜止。
[0048]在該實(shí)施例中，傳輸線143 —端連接磁信號(hào)傳感器141，另一端連接控制模塊120，將磁信號(hào)傳感器141采集從動(dòng)輪160中磁信號(hào)發(fā)生器130的信息傳輸至控制模塊120。由于傳輸線143在從動(dòng)輪160隨著從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170旋轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)傳感器連接件142靜止，當(dāng)從動(dòng)輪160隨從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸170轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳輸線143相對(duì)機(jī)身110不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，以避免傳輸線143產(chǎn)生纏繞，直至扭斷。
[0049]與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述自動(dòng)行走設(shè)備100，在其從動(dòng)輪160中預(yù)先設(shè)置磁信號(hào)發(fā)生器130，與從動(dòng)輪160距離恒定的位置設(shè)置磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140，用于采集磁信號(hào)發(fā)生器130產(chǎn)生的磁信號(hào)。由于磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140相對(duì)從動(dòng)輪160整體的距離恒定，而在從動(dòng)輪160發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊140采集到的磁信號(hào)發(fā)生器130產(chǎn)生的磁信號(hào)發(fā)生變化，以準(zhǔn)確判斷從動(dòng)輪160的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)控制模塊120進(jìn)一步判斷自動(dòng)行走設(shè)備100是否處于打滑狀態(tài)。從而可以采取相應(yīng)動(dòng)作以脫離打滑狀態(tài)。該設(shè)備不需要通過(guò)監(jiān)測(cè)碰撞情況，就可以直接判斷是否處于打滑狀態(tài)，使自動(dòng)行走設(shè)備100更加人性化。
[0050]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)行走設(shè)備，包括:機(jī)身，所述機(jī)身還包括底座；控制模塊，控制所述自動(dòng)行走設(shè)備；驅(qū)動(dòng)輪，支撐并驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)行走設(shè)備行走；從動(dòng)輪，支撐機(jī)身并從屬于所述驅(qū)動(dòng)輪隨機(jī)身行走，所述從動(dòng)輪可在預(yù)訂角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸，連接所述從動(dòng)輪和所述底座，所述從動(dòng)輪隨所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)向；其特征在于，還包括: 磁信號(hào)發(fā)生器，所述磁信號(hào)發(fā)生器設(shè)置在所述從動(dòng)輪內(nèi)部； 磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊，所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊與所述控制模塊連接，用于監(jiān)測(cè)所述磁信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁信號(hào)；所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊包括磁信號(hào)傳感器，以及連接所述磁信號(hào)傳感器與所述機(jī)身的傳感器連接件；所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊與所述從動(dòng)輪距離恒定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述磁信號(hào)發(fā)生器設(shè)置在與所述從動(dòng)輪中心軸垂直的同一平面內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述磁信號(hào)傳感器與所述磁信號(hào)發(fā)生器位于同一平面內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述平面為從動(dòng)輪輪厚的中間平面。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述磁信號(hào)發(fā)生器為至少兩個(gè)雙極磁鐵。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述雙極磁鐵圍繞所述圓心等距離均勻設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述磁信號(hào)發(fā)生器為多極磁鐵。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸為中空結(jié)構(gòu)，內(nèi)置所述磁信號(hào)傳感器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述磁信號(hào)傳感器為干簧管或霍爾傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于，所述磁信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊還包括傳輸線，所述傳輸線的兩端分別與所述磁信號(hào)傳感器和所述控制模塊連接；所述傳輸線在所述從動(dòng)輪隨所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)所述傳感器連接件靜止。
【文檔編號(hào)】G05D1/00GK105988466SQ201510099958
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2015年3月6日
【發(fā)明人】冉沅忠, 杜江, 劉芳世
【申請(qǐng)人】蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司