自動(dòng)行走設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備，尤其涉及一種維持視野角度的自動(dòng)行走設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著數(shù)字圖像技術(shù)以及自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)行走設(shè)備常安裝圖像采集裝置。通過圖像采集裝置實(shí)時(shí)地獲取工作環(huán)境的信息，對(duì)這些信息進(jìn)行存儲(chǔ)以及分析，從而控制自動(dòng)行走設(shè)備行走及工作。這種設(shè)有圖像采集裝置的自動(dòng)行走設(shè)備不僅能夠?qū)崟r(shí)地獲取工作環(huán)境信息，而且能夠節(jié)省以前為了獲取工作環(huán)境信息而配置的大量各類傳感器。因此，其應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，如應(yīng)用于自動(dòng)房屋清潔、草坪修剪等領(lǐng)域。
[0003]為了更好地完成不同類型的工作任務(wù)，自動(dòng)行走設(shè)備需要適應(yīng)不同的工作環(huán)境。然而，目前市場(chǎng)上的圖像采集裝置和自動(dòng)行走設(shè)備的相對(duì)位置固定，當(dāng)工作環(huán)境的路面為高低起伏的地形或者存在坑坑洼洼區(qū)域時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備的圖像采集裝置視野就會(huì)受到地形影響而受限。例如自動(dòng)行走設(shè)備的前輪處于高坡上，后輪處于低洼處，圖像采集裝置的鏡頭采集范圍就會(huì)朝向天空，采集不到前方區(qū)域環(huán)境的圖像信息；反之，圖像采集裝置的鏡頭采集范圍就會(huì)朝向地面，采集不到前方區(qū)域環(huán)境的圖像信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題:提供一種改進(jìn)的自動(dòng)行走設(shè)備，使得自動(dòng)行走設(shè)備的圖像采集裝置的鏡頭軸線可以與水平面始終處于一個(gè)穩(wěn)定的夾角。從而不論自動(dòng)行走設(shè)備處于何種地形，圖像采集裝置都能夠穩(wěn)定地獲取前方區(qū)域環(huán)境的圖像信息。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種自動(dòng)行走設(shè)備包括，殼體；圖像采集裝置，活動(dòng)安裝在所述殼體上，獲取所述自動(dòng)行走設(shè)備前進(jìn)方向的圖像信息；行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅(qū)動(dòng)所述輪組的行走馬達(dá)；主控模塊，設(shè)置于殼體內(nèi)，連接所述圖像采集裝置及行走模塊，控制自動(dòng)行走設(shè)備工作及行走；其中，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括角度保持機(jī)構(gòu)，所述角度保持機(jī)構(gòu)與所述圖像采集裝置連接。
[0006]優(yōu)選的，所述角度保持機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接在所述殼體上。
[0007]優(yōu)選的，所述角度保持機(jī)構(gòu)包括一配重塊。
[0008]優(yōu)選的，所述配重塊與所述圖像采集裝置固定連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的自動(dòng)行走設(shè)備通過設(shè)置角度保持機(jī)構(gòu)，使得圖像采集裝置的鏡頭軸線始終和水平面維持一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的夾角，從而確保無論自動(dòng)行走設(shè)備處于何種地形，圖像采集裝置都可以穩(wěn)定地獲取前方環(huán)境信息的圖像，提高了自動(dòng)行走設(shè)備對(duì)環(huán)境的魯棒適應(yīng)性。
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0011]圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施方式自動(dòng)行走設(shè)備的整體示意圖。
[0012]圖2是圖1中自動(dòng)行走設(shè)備在坡面地形的整體示意圖。
[0013]圖3是圖2中自動(dòng)行走設(shè)備在坡面地形的局部放大圖。
[0014]圖4是本實(shí)用新型第二實(shí)施方式的流程圖。
[0015]其中，
[0016]10、自動(dòng)行走設(shè)備133、輔助輪19、配重塊
[0017]11、殼體15、圖像采集裝置
[0018]13、輪組17、轉(zhuǎn)軸
【具體實(shí)施方式】
[0019]有關(guān)本實(shí)用新型的詳細(xì)說明和技術(shù)內(nèi)容，配合【附圖說明】如下，所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對(duì)本實(shí)用新型加以限制。
[0020]圖1所示為本實(shí)用新型一實(shí)施方式自動(dòng)行走設(shè)備的整體示意圖。自動(dòng)行走設(shè)備10可以為自動(dòng)割草機(jī)、自動(dòng)吸塵器、自動(dòng)剪草機(jī)等。在本實(shí)施方式中，自動(dòng)行走設(shè)備10為自動(dòng)割草機(jī)。
[0021]如圖1所示，自動(dòng)行走設(shè)備10具有殼體11及活動(dòng)安裝在殼體11上的圖像采集裝置15，用于采集自動(dòng)行走設(shè)備10前進(jìn)方向區(qū)域的圖像信息。圖像采集裝置15安裝在殼體11的前部靠上的位置，優(yōu)選的居中設(shè)置，采集殼體11前進(jìn)方向區(qū)域的圖像信息。在本實(shí)施例中，圖像采集裝置15的采集范圍為一固定區(qū)域，如固定的視角范圍90度至120度。在其他可選實(shí)施例中取景范圍也可以為活動(dòng)的，可選取視角范圍內(nèi)一定角度范圍作為實(shí)際取景范圍，如選取視角范圍120度內(nèi)位于中部的90度范圍作為實(shí)際取景范圍。
[0022]自動(dòng)行走設(shè)備10還包括行走模塊，行走模塊包括安裝在殼體11上的輪組13和驅(qū)動(dòng)所述輪組的行走馬達(dá)(圖中未示出)。輪組13可以有多種設(shè)置方法。通常輪組13包括由行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪和輔助支撐殼體11的輔助輪133，驅(qū)動(dòng)輪的數(shù)量可以為I個(gè)、2個(gè)或者更多。此處定義自動(dòng)行走設(shè)備I的正常行進(jìn)方向?yàn)樽詣?dòng)行走設(shè)備I的前方，與前方相對(duì)的一方為自動(dòng)行走設(shè)備I的后方，基于定義的自動(dòng)行走設(shè)備I的前、后方向，自動(dòng)行走設(shè)備I還包括位于前、后方之間的左、右兩側(cè)。如圖1所示，在本實(shí)施例中，自動(dòng)行走設(shè)備I的驅(qū)動(dòng)輪為2個(gè)，分別位于左側(cè)的左輪和位于右側(cè)的右輪。左輪和右輪關(guān)于自動(dòng)行走設(shè)備I的中軸線對(duì)稱設(shè)置。左輪和右輪優(yōu)選地位于殼體11的后方，輔助輪133位于前方，當(dāng)然在其他實(shí)施例中也可以替換位置或者改變輪子個(gè)數(shù)重新設(shè)置位置。
[0023]在本實(shí)施例中，左輪和右輪各自配接一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，以實(shí)現(xiàn)差速輸出以控制轉(zhuǎn)向。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)可以直接連接驅(qū)動(dòng)輪，也可以在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)傳動(dòng)裝置，如本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)常見的行星輪系等。在其他的實(shí)施例中，也可設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪2個(gè)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)I個(gè)，這種情況下，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過第一傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左輪，通過第二傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)右輪。即同一個(gè)馬達(dá)通過不同的傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)左輪和右輪。
[0024]為了能夠自動(dòng)行走及工作，自動(dòng)行走設(shè)備10 —般還包括工作模塊、能量模塊和主控模塊。主控模塊連接行走模塊、能量模塊、工作模塊及圖像采集裝置，控制自動(dòng)行走設(shè)備行走及工作。
[0025]工作模塊用于執(zhí)行預(yù)定工作。本實(shí)施例中，工作模塊具體為切割模塊，包括用于割草的切割部件(圖中未示出)和驅(qū)動(dòng)切割部件的切割馬達(dá)(圖中未示出)。
[0026]能量模塊用于給自動(dòng)行走設(shè)備10的運(yùn)行提供能量。能量模塊可以為汽油、電池包等。在本實(shí)施例中能量模塊包括在殼體11內(nèi)設(shè)置的可充電電池包。在工作的時(shí)候，電池包釋放電能以維持自動(dòng)行走設(shè)備10的工作。在非工作的時(shí)候，電池包可以連接外部電源以補(bǔ)充電能。特別的，出于更智能地設(shè)計(jì)，當(dāng)探測(cè)到電池包電量不足的時(shí)候，自動(dòng)行走設(shè)備10可以自行尋找到基站補(bǔ)充能量。
[0027]在本實(shí)施例中，自動(dòng)行走設(shè)備10還包括角度保持機(jī)構(gòu)，角度保持機(jī)構(gòu)與圖像采集裝置15連接，保持圖像采集裝置15的鏡頭軸線和水平面處于穩(wěn)定的夾角。角度保持機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)軸17活動(dòng)連接在所述殼體11上。角度保持機(jī)構(gòu)包括配重塊19。配重塊19為具有一定重量的物體，可以為鐵塊或者鋼塊等。配重塊19具體的形狀不限，可以為方形、圓形、多邊形等。配重