沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，特別是涉及一種沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)。屬于工業(yè)器械控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)一般使用通用的可編程邏輯控制器，它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時、計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程，俗稱PLC。
[0003]PLC作為通用的工業(yè)控制器，功能較全，使用比較簡單。但存在如下缺點(diǎn):由于工業(yè)器械多種多樣，如采取通用版PLC進(jìn)行器械的控制則會面臨需要的功能不夠用或者沒有，不需要的功能太多，不能實(shí)現(xiàn)節(jié)省資源的同時有效針對不同工業(yè)器械進(jìn)行控制。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，如需要實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制，則PLC的高速接口夠用；當(dāng)使用復(fù)雜的算法來解決一些特殊操作問題，如多軸聯(lián)動，PLC也不能與之相適配。綜上，現(xiàn)有技術(shù)中的PLC適用于一般的流程控制而不適宜于復(fù)雜的運(yùn)動控制。
[0005]市面上的運(yùn)動控制卡，一類是配合PLC的擴(kuò)展卡，另一類是配合計(jì)算機(jī)的PC1、ISA插口卡，其運(yùn)用到?jīng)_壓機(jī)器人的成本比較高，對控制沖壓機(jī)器人的精度也達(dá)不到相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)，難以普及應(yīng)用于各類中小企業(yè)。
[0006]為此，需要設(shè)計(jì)一種沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)，具有能夠與沖壓機(jī)器人相適配，控制簡易、全面、精確、經(jīng)濟(jì)成本低的特點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型的目的，是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中，PLC運(yùn)用在沖壓機(jī)器人控制上不具有針對性，導(dǎo)致操作效果不完善；如加入控制運(yùn)動卡則控制成本過高的問題，提供一種沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)，具有與沖壓機(jī)器人相適配，操作簡易、全面、精確、經(jīng)濟(jì)成本低的特點(diǎn)。
[0008]本實(shí)用新型的目的可以通過采取以下技術(shù)方案達(dá)到:
[0009]—種沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括:四軸運(yùn)動控制模塊、信號轉(zhuǎn)換模塊、伺服驅(qū)動器模塊、伺服電機(jī)控制模塊，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是:所述四軸運(yùn)動控制模塊的脈沖信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的脈沖信號輸入端；所述四軸運(yùn)動控制模塊的方向信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的方向信號輸入端；所述伺服驅(qū)動器模塊的控制信號輸出端連接伺服電機(jī)控制模塊的控制信號輸入端；所述伺服電機(jī)控制模塊的編碼反饋信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的反饋信號輸入端；所述伺服驅(qū)動器模塊的反饋信號輸出端連接信號轉(zhuǎn)換模塊的信號轉(zhuǎn)換輸入端；信號轉(zhuǎn)換模塊的信號轉(zhuǎn)換輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的反饋信號轉(zhuǎn)換輸入端；所述四軸運(yùn)動控制模塊、信號轉(zhuǎn)換模塊、伺服驅(qū)動器模塊、伺服電機(jī)控制模塊組成準(zhǔn)閉環(huán)控制回路結(jié)構(gòu)。
[0010]本實(shí)用新型的目的還可以通過采取以下技術(shù)方案達(dá)到:
[0011]進(jìn)一步地，所述WIFI模塊的無線信號接收/發(fā)送端之一連接四軸運(yùn)動控制模塊的WIFI信號輸入/輸出端，WIFI模塊的無線信號接收/發(fā)送端之二收/發(fā)外界信號。
[0012]進(jìn)一步地，還包括用于連接外部設(shè)備的1模塊，所述1模塊信號輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的外部設(shè)備信號輸入端。
[0013]進(jìn)一步地，還包括人機(jī)操作界面，所述人機(jī)操作界面的人機(jī)操作信號輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的人機(jī)操作信號輸入端。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果:
[0015]本實(shí)用新型的沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)用于四軸沖壓機(jī)器人的控制，通過該系統(tǒng)控制機(jī)器人四軸的運(yùn)動速度、加速度，達(dá)到控制全面、精準(zhǔn)的有益效果。
[0016]通過伺服電機(jī)控制模塊的編碼反饋信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的反饋信號輸入端；所述伺服驅(qū)動器模塊的反饋信號輸出端連接信號轉(zhuǎn)換模塊的信號轉(zhuǎn)換輸入端；信號轉(zhuǎn)換模塊的信號轉(zhuǎn)換輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的反饋信號轉(zhuǎn)換輸入端。具有手把手示教功能(Hand-hold training)即人手牽引機(jī)器人的工作臂確定運(yùn)動軌跡，然后機(jī)器人工作臂再現(xiàn)其運(yùn)動軌跡的特點(diǎn)，達(dá)到人手示教機(jī)器操作，安全、簡易的有益效果。
[0017]安裝WIFI模塊，達(dá)到實(shí)現(xiàn)無線遙控或遠(yuǎn)程監(jiān)控、實(shí)時掌控機(jī)器人的工作狀態(tài)的有益效果1模塊與外部設(shè)備的輸出信號端連接，提供外部設(shè)備操作機(jī)械人工作的平臺，達(dá)到擴(kuò)大其運(yùn)用領(lǐng)域的效果。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施例沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)的模塊連接框圖。
具體實(shí)施例
[0019]參照圖1，本實(shí)施例包括四軸運(yùn)動控制模塊、信號轉(zhuǎn)換模塊、伺服驅(qū)動器模塊、伺服電機(jī)控制模塊，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是:所述四軸運(yùn)動控制模塊的脈沖信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的脈沖信號輸入端；所述四軸運(yùn)動控制模塊的方向信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的方向信號輸入端；所述伺服驅(qū)動器模塊的控制信號輸出端連接伺服電機(jī)控制模塊的控制信號輸入端；所述伺服電機(jī)控制模塊的編碼反饋信號輸出端連接伺服驅(qū)動器模塊的反饋信號輸入端；所述伺服驅(qū)動器模塊的反饋信號輸出端連接信號轉(zhuǎn)換模塊的信號轉(zhuǎn)換輸入端；信號轉(zhuǎn)換模塊的信號轉(zhuǎn)換輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的反饋信號轉(zhuǎn)換輸入端；所述四軸運(yùn)動控制模塊、信號轉(zhuǎn)換模塊、伺服驅(qū)動器模塊、伺服電機(jī)控制模塊組成準(zhǔn)閉環(huán)控制回路結(jié)構(gòu)。
[0020]本實(shí)施例中，
[0021]所述WIFI模塊的無線信號接收/發(fā)送端之一連接四軸運(yùn)動控制模塊的WIFI信號輸入/輸出端，WIFI模塊的無線信號接收/發(fā)送端之二收/發(fā)外界信號。
[0022]還包括用于連接外部設(shè)備的1模塊，所述1模塊信號輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的外部設(shè)備信號輸入端。
[0023]還包括人機(jī)操作界面，所述人機(jī)操作界面的人機(jī)操作信號輸出端連接四軸運(yùn)動控制模塊的人機(jī)操作信號輸入端。
[0024]本實(shí)施例原理:
[0025]本實(shí)施例中，沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)控制四軸沖壓機(jī)器人，四軸分別命名為A、B、C、D ;A軸、B軸、C軸、D軸各個模塊連接關(guān)系以及信號傳輸關(guān)系完全相同。當(dāng)通過人機(jī)界面下達(dá)控制信號四軸運(yùn)動控