一種應(yīng)用于變電站的軌道式巡檢系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電力設(shè)備巡檢技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種應(yīng)用于變電站的軌道式巡檢系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國(guó)內(nèi)國(guó)家電網(wǎng)和農(nóng)村電網(wǎng)無(wú)人值班變電站將占全部變電站的80%以上。
[0003]國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人在加工制造、倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)廣泛應(yīng)用，工作效率和質(zhì)量非常高，對(duì)生產(chǎn)成本、生產(chǎn)效率和產(chǎn)品合格率帶來(lái)了革命性的變化。國(guó)內(nèi)中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃中，月艮務(wù)機(jī)器人和危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用做為重點(diǎn)發(fā)展的對(duì)象。變電站的高壓環(huán)境更是急需巡檢機(jī)器人。
[0004]變電站內(nèi)工況復(fù)雜，又是高壓高危險(xiǎn)環(huán)境。人工巡檢效率低、成本高、風(fēng)險(xiǎn)大。國(guó)內(nèi)電力系統(tǒng)目前普遍采用多點(diǎn)視頻遠(yuǎn)程觀察的方式進(jìn)行遠(yuǎn)程局部觀察，如音視頻監(jiān)控、周界監(jiān)控、防盜監(jiān)控。國(guó)內(nèi)有立項(xiàng)研究變電站設(shè)備巡視智能移動(dòng)機(jī)器人，但目前仍因各種不足而沒(méi)有得到普及和推廣應(yīng)用。目前所存在的變電站自動(dòng)遠(yuǎn)程巡檢產(chǎn)品和技術(shù)多存在以下問(wèn)題:
[0005]變電站地形工況復(fù)雜，沿地面行走的輪式小車(chē)巡檢機(jī)一旦導(dǎo)航失敗會(huì)誤入危險(xiǎn)區(qū)域，造成事故。采用輪式小車(chē)巡檢機(jī)，在路面上行走。為了保證行走的路線的覆蓋，需要巡檢路線平坦、周?chē)O(shè)置定位粧。定位精度和穩(wěn)定性難以保證，車(chē)上采用了激光二維掃描傳感器，需要借助周?chē)Ⅲw物做測(cè)量和定位標(biāo)識(shí)，行走和定位精度難以控制、且不經(jīng)濟(jì)；當(dāng)遇雨雪霧天氣，尤其是有積雪時(shí)，定位精度無(wú)法保證，并且會(huì)致盲，用戶不能放心使用；現(xiàn)階段應(yīng)用的變電巡檢機(jī)器人有一定的局限性，存在無(wú)法巡視設(shè)備的高處，巡視較慢等問(wèn)題。輪式小車(chē)移動(dòng)機(jī)器人巡視設(shè)備部分解決了全線巡視的問(wèn)題，但是其定位、導(dǎo)航、電源及驅(qū)動(dòng)單元的效率低、使得設(shè)備成本高、維護(hù)成本也高。
[0006]總之，以往的巡檢技術(shù)和產(chǎn)品、甚至行走機(jī)器人監(jiān)控，都存在可靠性和監(jiān)控能力的限制；相關(guān)產(chǎn)品和技術(shù)均存在安全性低、工作效率低、實(shí)用性不高、可靠性低、維護(hù)量大和成本高的問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種定位精度高、穩(wěn)定性好、工作效率高、巡檢覆蓋范圍大的應(yīng)用于變電站的軌道式巡檢系統(tǒng)。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案如下:
[0009]一種應(yīng)用于變電站的軌道式巡檢系統(tǒng)，包括沿巡檢路線布設(shè)的軌道、與軌道相匹配的軌道移動(dòng)小車(chē)、為軌道移動(dòng)小車(chē)沿軌道移動(dòng)提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)置在軌道移動(dòng)小車(chē)上的承重板以及設(shè)置在承重板上的巡檢機(jī)；
[0010]所述巡檢機(jī)包括固定在承重板上的機(jī)體、設(shè)置在機(jī)體上的水平旋轉(zhuǎn)軸承、固定在水平旋轉(zhuǎn)軸承上的垂直伸縮裝置、固定在垂直伸縮裝置頂部側(cè)面的水平伸縮裝置以及設(shè)置在水平伸縮裝置自由端部的采集探頭。
[0011]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述采集探頭包括采集探頭外殼、設(shè)置在采集探頭外殼內(nèi)的影像信息采集觸頭、設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)采集觸頭、環(huán)境信息采集觸頭、紅熱外成像采集觸頭和溫度/濕度采集觸頭；
[0012]所述影像信息采集觸頭、設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)采集觸頭、環(huán)境信息采集觸頭、紅熱外成像采集觸頭和溫度/濕度采集觸頭分別與相應(yīng)信號(hào)線連接。
[0013]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述水平伸縮裝置包括固定在垂直伸縮裝置頂部側(cè)面的套筒、套裝在套筒內(nèi)的伸縮桿以及固定在伸縮桿上且位于套筒內(nèi)的限位塊。
[0014]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述機(jī)體內(nèi)設(shè)置有控制中心集成模塊、儲(chǔ)存模塊和信號(hào)發(fā)射模塊；
[0015]所述控制中心集成模塊控制水平旋轉(zhuǎn)軸承、垂直伸縮裝置、水平伸縮裝置和/或采集探頭的動(dòng)作；
[0016]所述儲(chǔ)存模塊儲(chǔ)存采集探頭收集的數(shù)據(jù)；
[0017]所述信號(hào)發(fā)射模塊為可遠(yuǎn)程通信的3G通訊模塊。
[0018]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述采集探頭與控制中心集成模塊之間通過(guò)集成信號(hào)線的信號(hào)線纜相連接；
[0019]所述信號(hào)線纜一端連接在所述采集探頭上，另一端穿通伸縮桿、垂直伸縮裝置和機(jī)體連接到控制中心集成模塊上。
[0020]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述機(jī)體外殼上設(shè)置有采集數(shù)據(jù)顯示屏和聲光報(bào)敬翌
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[0021]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述軌道包括承載裝置重量的承重軌和抗橫向傾覆力的抗傾覆軌。
[0022]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的改進(jìn)，所述軌道移動(dòng)小車(chē)包括與承重板固定連接的固定板、設(shè)置在固定板下方的與承重軌相匹配的承重輪以及設(shè)置在承重板下方的與抗傾覆軌相匹配的抗傾覆輪。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型所取得的有益效果如下:
[0024]1、軌道行走提供了精確定位和在線連續(xù)運(yùn)行的條件，使變電站自動(dòng)巡檢成為可能，節(jié)省人力，避免了高壓作業(yè)。軌道還限制了巡檢機(jī)不會(huì)出現(xiàn)“溜號(hào)”問(wèn)題，在無(wú)人變電站可以放心使用，穩(wěn)定性高。
[0025]2、巡檢機(jī)的升降機(jī)構(gòu)保證機(jī)器人能夠模擬巡檢員的全部視角，可根據(jù)電力設(shè)備需求，自行設(shè)置伸縮高度及水平長(zhǎng)度。
[0026]3、巡檢機(jī)在垂直伸縮裝置和機(jī)體之間設(shè)置了旋轉(zhuǎn)裝置，可實(shí)現(xiàn)自由調(diào)整角度，進(jìn)行“仿生”巡檢，巡檢覆蓋范圍大。
[0027]4、程控巡檢機(jī)通過(guò)編排增減巡檢項(xiàng)目自動(dòng)巡檢，及巡檢結(jié)果分類(lèi)查詢(xún)，保證了設(shè)備能夠按照人工巡檢的思路對(duì)變電站被關(guān)注的設(shè)備及其特征進(jìn)行周期性巡檢，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)和解決問(wèn)題，提高巡檢效率和質(zhì)量。
[0028]5、巡檢機(jī)集成了多維數(shù)據(jù)采集監(jiān)控，可儲(chǔ)存大量數(shù)據(jù)，并通過(guò)3G通訊模塊將數(shù)據(jù)進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸，以便及時(shí)掌握變電站設(shè)備工作情況，同時(shí)能夠快速遠(yuǎn)程預(yù)警。
[0029]6、軌道同時(shí)設(shè)置了承重軌和抗傾覆軌，保證巡檢機(jī)隨軌道運(yùn)行和對(duì)設(shè)備檢測(cè)時(shí)的穩(wěn)定可靠性。
【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為本實(shí)用新型的巡檢方法的流程圖。
[0032]在附圖中:
[0033]1軌道、1-1承重軌、1-2抗傾覆軌、2承重板、3驅(qū)動(dòng)裝置、4機(jī)體、5水平旋轉(zhuǎn)軸承、6垂直伸縮裝置、7水平伸縮裝置、7-1套筒、7-2伸縮桿、7-3限位塊、8采集探頭、8_1采集探頭外殼、8_2影像彳目息米集觸頭、8_3設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)米集觸頭、8_4環(huán)境彳目息米集觸頭、8_5紅熱外成像采集觸頭、8-6溫度/濕度采集觸頭、9控制中心集成模塊、10儲(chǔ)存模塊、11信號(hào)發(fā)射模塊、12采集數(shù)據(jù)顯示屏、13聲光報(bào)警器、14承重輪、15固定板、16抗傾覆輪、17信號(hào)線。
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)的敘述。
[0035]如附圖1和2所示，一種應(yīng)用于變電站的軌道式巡檢系統(tǒng)，包括沿巡檢路線布設(shè)的軌道1、與軌道1相匹配的軌道移動(dòng)小車(chē)、為軌道移動(dòng)小車(chē)沿軌道1移動(dòng)提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置3、設(shè)置在軌道移動(dòng)小車(chē)上的承重板2以及設(shè)置在承重板2上的巡檢機(jī)，軌道行走，滑軌供電為提供了精確定位和在線連續(xù)運(yùn)行的條件，使變電站自動(dòng)巡檢成為可能，節(jié)省人力，避免了高壓作業(yè)。軌道還限制了巡檢機(jī)不會(huì)出現(xiàn)“溜號(hào)”問(wèn)題，在無(wú)人變電站可以放心使用，穩(wěn)定性高。承重板2為承重金屬板，驅(qū)動(dòng)裝置3可以是電動(dòng)機(jī)或內(nèi)燃機(jī)，作為優(yōu)選，選用電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)裝置。所述巡檢機(jī)包括固定在承重板2上的機(jī)體4、設(shè)置在機(jī)體4上的水平旋轉(zhuǎn)軸承5、固定在水平旋轉(zhuǎn)軸承5上的垂直伸縮裝置6、固定在垂直伸縮裝置6頂部側(cè)面的水平伸縮裝置7以及設(shè)置在水平伸縮裝置7自由端部的采集探頭8。水平旋轉(zhuǎn)軸承5選用徐州萬(wàn)達(dá)回轉(zhuǎn)支承有限公司生產(chǎn)的單排交叉滾柱式回轉(zhuǎn)支承(11系列)一一內(nèi)齒式，可實(shí)現(xiàn)自由調(diào)整角度，進(jìn)行“仿生”巡檢，巡檢覆蓋范圍大。垂直伸縮裝置6和水平伸縮裝置7均采用電動(dòng)伸縮推桿，保證機(jī)器人能夠模擬巡檢員的全部視角，可根據(jù)電力設(shè)備需求，自行設(shè)置伸縮高度及水平長(zhǎng)度。所述采集探頭8包括采集探頭外殼8-1、設(shè)置在采集探頭外殼8-1內(nèi)的影像?目息米集觸頭8_2、設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)米集觸頭8_3、環(huán)境彳目息米集觸頭8_4、紅熱外成像采集觸頭8-5和溫度/濕度采集觸頭8-6，所述影像信息采集觸頭8-2、設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)采集觸頭8_3、環(huán)境彳目息米集觸頭8_4、紅熱外成像米集觸頭8-5和溫度/濕度米集觸頭8_6分別與相應(yīng)信號(hào)線17連接；影像信息采集觸頭8-2為微型攝像頭，可拍攝電力設(shè)備外部情況，設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)采集觸頭8-3為電流、電壓傳感檢測(cè)儀，環(huán)境信息采集觸頭8-4為高敏氣體