一種agv揀選車和自動導(dǎo)引分揀系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及物流領(lǐng)域，具體涉及一種AGV揀選車和自動導(dǎo)引分揀系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)的物流分揀領(lǐng)域，需要工人對貨架上的不同物品按照要求進(jìn)行分揀，搬運(yùn)到諸如叉車之類的行走設(shè)備上，但隨著現(xiàn)代電子商務(wù)的井噴發(fā)展，對倉儲分揀的電子化、智能化、高效化提出了更高的要求，原有的人工駕駛叉車進(jìn)行分揀時(shí)，人工干預(yù)較多，易出錯(cuò)，效率不高，同時(shí)工人既要對貨物進(jìn)行人工搬運(yùn)又要駕駛貨叉車，還要核對貨物信息，對工人要求較高。
[0003]也存在著在人工分揀的基礎(chǔ)上的改進(jìn)技術(shù)方案，比如公布號為CN 104142682 A的專利文件所公布的一種基于智能AGV的商品分揀方法，采用AGV小車自動駕駛，小車上有升降托舉設(shè)備，貨架又是可移動可拆卸設(shè)計(jì)，小車將貨物連同對應(yīng)的貨架一起托起移動，移動到分揀站進(jìn)行人工分揀。
[0004]但是這樣的操作模式有著如下不足:一，在系統(tǒng)運(yùn)行中，需要多個(gè)AGV小車不斷來回，設(shè)備成本高，能耗高;二、每個(gè)AGV小車來回一次只能取一個(gè)貨物，效率低;三、相對于傳統(tǒng)倉庫，由于貨架需要采用移動式設(shè)計(jì)，和普通倉庫完全不同，倉庫的建造和升級成本大，對于中小型企業(yè)要求高；四、需要額外建立分揀站，進(jìn)一步提升建造成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種AGV揀選車和自動導(dǎo)引分揀系統(tǒng)，能對倉庫中的貨物進(jìn)行智能化分揀，提升分揀效率，并且對倉庫的改造小，成本低，利于實(shí)施。
[0006]本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的:一種AGV揀選車，包含車體和設(shè)在所述車體上且用于放置貨物的叉體，還包含定位裝置、導(dǎo)航裝置、通訊裝置和顯示裝置；
[0007]所述定位裝置設(shè)于所述車體上，用于識別設(shè)于所述車體行駛軌跡出入口位置上的定位標(biāo)簽；
[0008]所述導(dǎo)航控制裝置設(shè)于所述車體上，用于感知、獲取所述車體的具體位置、姿態(tài)，并計(jì)算所述車體較左右貨架的間距，通過轉(zhuǎn)向控制裝置來修正所述車體的行走軌跡；
[0009]所述顯示裝置用于顯示該種AGV揀選車的揀選貨物信息；
[0010]所述通訊裝置用于所述顯示裝置與總控中心之間的信息通訊。
[0011]所述叉體設(shè)在所述車體上，用于供用戶置放分揀貨品，所述顯示裝置可以安裝在所述車體上，也可以由工人手持，可以為平板電腦、智能手機(jī)、顯示器等設(shè)備，所述通訊裝置可以采用藍(lán)牙、無線WIFI或OPM等通訊技術(shù)，在實(shí)際倉庫中，往往包含多個(gè)貨架和貨架之間供AGV揀選車行走的巷道，至少在所述巷道的入口和出口位置設(shè)置所述定位標(biāo)簽，當(dāng)AGV揀選車行駛到該位置，所述定位裝置掃描所述定位標(biāo)簽，就可以定位出AGV揀選車現(xiàn)在位于哪條巷道的入口或出口處，也可以在所述巷道中間隔布置多個(gè)所述定位標(biāo)簽供所述定位裝置掃描，結(jié)合AGV揀選車安裝的行走距離計(jì)算裝置，從而進(jìn)一步更精確定位出該種AGV揀選車在該條巷道里的具體位置;所述導(dǎo)航裝置設(shè)在所述車體上，當(dāng)該種AGV揀選車行駛在巷道內(nèi)時(shí)可以掃描左右貨架從而計(jì)算得出該種AGV揀選車相對于左右貨架的距離，并控制所述轉(zhuǎn)向裝置來對行走路線進(jìn)行左右側(cè)向修正，在實(shí)際使用過程中，系統(tǒng)根據(jù)低位分揀和高位分揀的不同需求做不同的行走線路選擇、設(shè)置，當(dāng)用戶需要低位分揀時(shí)，可以選擇、設(shè)置該種AGV揀選車行走在巷道中部位置，從而在左右兩側(cè)都具有分揀空間，當(dāng)用戶需要高位分揀時(shí)，可以選擇、設(shè)置該種AGV揀選車行走在靠近所述貨架的一側(cè)，方便工人攀爬上所述車體，對所述貨架高處位置上的貨物進(jìn)行分揀。
[0012]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述定位裝置為RFID讀卡器，設(shè)在所述車體底部位置，所述定位標(biāo)簽為RFID電子標(biāo)簽。
[0013]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述導(dǎo)航裝置包含激光傳感器和行走距離計(jì)算裝置，所述激光傳感器用于感應(yīng)該種AGV揀選車相對于兩側(cè)貨架的間距，所述行走距離計(jì)算裝置用于計(jì)算該種AGV揀選車的行走距離。
[0014]所述激光傳感器可設(shè)在所述車體頂部位置，朝周圍多角度發(fā)射激光束，經(jīng)過所述貨架反彈后接收，從而測得所述車體相對于所述貨架的距離，所述行走距離計(jì)算裝置用于計(jì)算行走距離，配合所述激光傳感器的數(shù)據(jù)精確定位該種AGV揀選車在所述巷道內(nèi)的具體位置及姿態(tài)。
[0015]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，該種AGV揀選車包含用于驅(qū)動所述車體行進(jìn)的驅(qū)動電機(jī)，所述行走距離計(jì)算裝置用于收集所述驅(qū)動電機(jī)上的編碼器數(shù)據(jù)，獲得所述驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0016]根據(jù)所述驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速和行走時(shí)間，可以計(jì)算出實(shí)際行駛的距離數(shù)據(jù)。
[0017]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，還包含警示裝置，所述警示裝置包含設(shè)在所述車體上，用于檢測行進(jìn)路線前方是否有障礙物的防撞感應(yīng)器和根據(jù)所述防撞感應(yīng)器數(shù)據(jù)信號來實(shí)現(xiàn)警示的警示燈。
[0018]當(dāng)有障礙物或者人出現(xiàn)在該種AGV揀選車的前進(jìn)方向時(shí)就會被所述防撞感應(yīng)器捕捉，捕捉后所述警示燈報(bào)警，也會控制該種AGV揀選車的制動系統(tǒng)運(yùn)作，停止前進(jìn)，從而確保人員安全。
[0019]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述車體上還設(shè)有用于切換手動自動駕駛模式的駕駛切換裝置，所述車體上設(shè)有手柄。
[0020]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，該種AGV揀選車具有多種線路選擇、設(shè)置功能，根據(jù)揀選任務(wù)要求設(shè)置、選擇在兩側(cè)貨架中間或貼近于一側(cè)貨架的路線行駛。
[0021 ] 一種自動導(dǎo)引分揀系統(tǒng)，包含所述的AGV揀選車、儲存貨物的貨架和總控中心；
[0022]所述總控中心通過所述通訊裝置將任務(wù)信息發(fā)送至所述顯示裝置；
[0023]所述車體控制器通過通訊裝置將車體信息發(fā)送給總控中心，用于總控中心監(jiān)控所有車輛；
[0024]多個(gè)所述貨架中間形成巷道，所述AGV揀選車在所述巷道中行走，所述巷道出入口地面上設(shè)有供所述定位裝置掃描的定位標(biāo)簽；
[0025]所述貨架用于供導(dǎo)航裝置掃描。
[0026]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述巷道中，在所述AGV揀選車的行徑路線上也設(shè)置有所述定位標(biāo)簽。
[0027]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述定位裝置為RFID讀卡器，設(shè)在所述AGV揀選車的底部位置，所述定位標(biāo)簽為RFID電子標(biāo)簽。
[0028]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述通訊裝置為無線WIFI通訊裝置。
[0029]綜上所述，本實(shí)用新型具有如下有益效果:
[0030]1、該種AGV揀選車可以根據(jù)所述定位裝置定位自身在倉庫中的位置與姿態(tài)。
[0031]2、所述導(dǎo)航裝置可以自動導(dǎo)引該種AGV揀選車在所述巷道中行走，無需人工駕駛。
[0032]3、用戶可以根據(jù)所述顯示裝置上的信息對貨物進(jìn)行分揀，高效便利，出錯(cuò)率低。
[0033]4、所述防撞感應(yīng)器在前方有障礙物時(shí)能自動停止并有警示信號，提升安全性。
[0034]5、該種自動導(dǎo)引分揀系統(tǒng)對傳統(tǒng)倉庫改動性小，不需要對貨架和巷道進(jìn)行大動作的更換，升級成本低，利于推廣。
[0035]【附圖說明】:
[0036]圖1是實(shí)施例1中所述AGV揀選車的立體示意圖；
[0037]圖2是實(shí)施例1中所述自動導(dǎo)引分揀系統(tǒng)的運(yùn)作示意圖。
[0038]圖中:
[0039]1、車體，11、手柄，2、導(dǎo)航裝置，3、警示裝置，31、警示燈，32、防撞感應(yīng)器，4、叉體，
5、通訊裝置，6、顯示裝置，7、駕駛切換裝置，8、定位裝置，9、踏板，1、車體控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0040]以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0041]本具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型的解釋，其并不是對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對本實(shí)施例做出沒有