專利名稱：對(duì)話控制設(shè)備和方法,以及機(jī)器人設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)話控制設(shè)備、對(duì)話控制方法和機(jī)器人設(shè)備。例如，本發(fā)明可以適用于娛樂性機(jī)器人。
背景技術(shù)：
近年來，許多娛樂性機(jī)器人已經(jīng)投放到市場供家庭使用。假設(shè)這樣的娛樂性機(jī)器人與家庭中的用戶生活在一起。當(dāng)用戶交給機(jī)器人一個(gè)任務(wù)，例如，用戶發(fā)出“踢球”命令時(shí)，要求機(jī)器人不僅執(zhí)行“踢球”任務(wù)，而且自發(fā)地做出豐富多樣性的動(dòng)作，以避免單向通信和使每天與機(jī)器人的交互不會(huì)令用戶感到單調(diào)乏味。
已知的語音交互系統(tǒng)大多用于執(zhí)行諸如預(yù)置錄像器的記錄操作、提示電話號(hào)碼等的任務(wù)(參見，例如，非專利文件1)。在對(duì)話中生成響應(yīng)的其它算法包括包含可能是代表性例子的Eliza(伊萊扎)的那一種的簡單響應(yīng)句子生成系統(tǒng)(參見，例如，非專利文件2)。
對(duì)于自發(fā)地做出豐富多樣性的動(dòng)作的娛樂性機(jī)器人，為了進(jìn)行各種各樣不同的交互的目的，必須事先將與許多種不同知識(shí)和豐富多樣性的的動(dòng)作模式有關(guān)的數(shù)據(jù)給予機(jī)器人。但是，實(shí)際上，可以給予娛樂性機(jī)器人的數(shù)據(jù)量是有限的。
另外，在建造機(jī)器人時(shí)，需要花費(fèi)巨大的努力來準(zhǔn)備與機(jī)器人的用戶的個(gè)性匹配的數(shù)據(jù)。因此，許多機(jī)器人實(shí)際上被做成事先擁有相同的知識(shí)。于是，機(jī)器人的用戶幾乎感覺不到與機(jī)器人的親密關(guān)系和“這個(gè)機(jī)器人只有他或她才有”。另一方面，又要求生活在家庭中的每個(gè)機(jī)器人做出個(gè)性化和吸引人的動(dòng)作。
如果有可能建造通過與用戶交互，可以主動(dòng)地或被動(dòng)地獲取諸如姓名、生日、用戶性別、用戶喜歡什么和用戶不喜歡什么之類的各種各樣信息，以便能夠與用戶交流的機(jī)器人，那么，利用獲得的信息，這樣的機(jī)器將避免上面識(shí)別的問題和滿足用戶需要。
另外，如果這樣的機(jī)器人可以向用戶展示使用與用戶的會(huì)話的學(xué)習(xí)過程，用戶可以共享學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)。而且，如果機(jī)器人可以講出已經(jīng)教給機(jī)器人什么的話，用戶就會(huì)對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生親密感。
非專利文件1信息處理學(xué)會(huì)，研究會(huì)議報(bào)告，語音語言信息處理，22-8(1998.7.24)，pp.41-42。
非專利文件2物理性和計(jì)算機(jī)，Kyoritsu發(fā)表，pp.258-268。
但是，當(dāng)機(jī)器人主動(dòng)地或被動(dòng)地獲取諸如姓名、生日、用戶性別、用戶喜歡什么和用戶不喜歡什么之類作為人或事物(對(duì)象)的屬性的各種各樣信息，以記憶(memory)形式存儲(chǔ)它們，和利用記憶進(jìn)行對(duì)話，作為機(jī)器人會(huì)話的一個(gè)例子，使用有關(guān)用戶的信息進(jìn)行對(duì)話時(shí)，會(huì)出現(xiàn)許多問題。
首先，存在機(jī)器人如何獲得為用戶定制的記憶(memory)的問題。機(jī)器人的記憶容量是有限的和存儲(chǔ)信息的框架是事先定義的，使得機(jī)器不能存儲(chǔ)在會(huì)話中出現(xiàn)的每件事情。另外，在當(dāng)前技術(shù)水平下，難以處理用戶突然講的話和將它們存儲(chǔ)在記憶設(shè)備中。
但是，這個(gè)問題可以采用如下技術(shù)來解決，讓機(jī)器人講出諸如“告訴我OO的朋友的姓名！”之類獲得記憶的話和通過作用于用戶表示機(jī)器人可以記憶什么東西，以便讓用戶將值告訴它。因此，機(jī)器人可以作用于用戶，以便當(dāng)機(jī)器人想這樣獲得記憶時(shí)能夠容易地收集信息。
其次，還存在機(jī)器人如何利用獲得的記憶講話的問題。如果機(jī)器人隨機(jī)利用獲得的記憶講話，會(huì)出現(xiàn)語無倫次，使用戶感到為難。因此，需要將機(jī)器人已經(jīng)獲得的記憶中的相關(guān)事情用于下一個(gè)話語的方案(關(guān)聯(lián))。另外，如果按原來輸出獲得的記憶，那么，話語與記憶的項(xiàng)目只能一一對(duì)應(yīng)，使得交互在變化方面受到限制。
第三，存在機(jī)器人什么時(shí)候獲得記憶和它什么時(shí)候?qū)⒂洃浻糜跁?huì)話的問題。換句話說，需要避免在屬于對(duì)象的信息不適用的狀況下做出試圖利用記憶的動(dòng)作的狀態(tài)或在已經(jīng)獲得所有信息的狀況下做出試圖獲得記憶的動(dòng)作的狀態(tài)。需要建立避免這樣的狀態(tài)的方案。另外，如果機(jī)器人記住一件事情和此后馬上做出動(dòng)作以利用記住的事件，那么，機(jī)器人可能看起來不像擁有記住事情的記憶設(shè)備和機(jī)器人的動(dòng)作可能看起來也不像有智能的動(dòng)作。于是，出現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作可能不引人入勝的問題。

發(fā)明內(nèi)容
因此，鑒于上述問題，本發(fā)明的一個(gè)目的是提出一種娛樂性級(jí)別提高了的對(duì)話控制設(shè)備、對(duì)話控制方法和機(jī)器人設(shè)備。
根據(jù)本發(fā)明，上面的目的是通過提供一種對(duì)話控制設(shè)備來實(shí)現(xiàn)的，該對(duì)話控制設(shè)備包括存儲(chǔ)裝置，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和會(huì)話生成裝置，用于響應(yīng)被定義成主題的對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成用于獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或用于使用已經(jīng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話；會(huì)話生成裝置適用于將通過獲取會(huì)話獲取的獲得值存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。
這樣，對(duì)于如上所定義的對(duì)話控制設(shè)備，該對(duì)話控制設(shè)備可以與用戶進(jìn)行為用戶或?qū)ο蠖ㄖ频臅?huì)話。
在本發(fā)明的另一個(gè)方面中，提供了一種對(duì)話控制方法，該對(duì)話控制方法包括第一步驟，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和第二步驟，用于響應(yīng)于被定義成主題的對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成用于獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或用于使用已經(jīng)存儲(chǔ)的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話；通過獲取會(huì)話獲取的獲得值在第二步驟中被存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。
這樣，對(duì)于如上所定義的對(duì)話控制方法，對(duì)話控制設(shè)備可以與用戶進(jìn)行為用戶或?qū)ο蠖ㄖ频臅?huì)話。
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種機(jī)器人設(shè)備，該機(jī)器人設(shè)備包括存儲(chǔ)裝置，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和會(huì)話生成裝置，用于響應(yīng)被定義成主題的對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成用于獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或用于使用已經(jīng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話；會(huì)話生成裝置適用于將通過獲取會(huì)話獲取的獲得值存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中來作為相應(yīng)項(xiàng)目的值。
這樣，對(duì)于如上所定義的機(jī)器人設(shè)備，對(duì)話控制設(shè)備可以與用戶進(jìn)行為用戶或?qū)ο蠖ㄖ频臅?huì)話。


圖1是示出其功能配置的機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例的示意性方塊圖。
圖2是示出其配置的控制單元的示意性方塊圖。
圖3是示出其配置的機(jī)器人的軟件的示意性方塊圖。
圖4是記錄獲得信息的格式的概念性說明圖。
圖5是動(dòng)作控制系統(tǒng)的對(duì)話控制功能的主要部分的概念性說明圖。
圖6是會(huì)話生成序列的概念性說明圖。
圖7是對(duì)話生成處理序列的流程圖。
圖8是會(huì)話生成處理操作中記憶獲取會(huì)話生成部分的處理的一個(gè)特例的概念性說明圖。
圖9是會(huì)話生成處理操作中記憶獲取會(huì)話生成部分的處理的一個(gè)特例的概念性說明圖。
圖10是會(huì)話生成處理操作中記憶使用會(huì)話生成部分的處理的第一特例的概念性說明圖。
圖11是會(huì)話生成處理操作中記憶使用會(huì)話生成部分的處理的第一特例的概念性說明圖。
圖12是會(huì)話生成處理操作中記憶使用會(huì)話生成部分的處理的第二特例的概念性說明圖。
圖13是會(huì)話生成處理操作中記憶使用會(huì)話生成部分的處理的第二特例的概念性說明圖。
圖14是會(huì)話生成處理操作中記憶使用會(huì)話生成部分的處理的第三特例的概念性說明圖。
圖15是會(huì)話生成處理操作中記憶使用會(huì)話生成部分的處理的第三特例的概念性說明圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在，參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。
(1)這個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人1的配置
(1-1)機(jī)器人1的硬件配置圖1是示出其功能配置的機(jī)器人1的一個(gè)實(shí)施例的示意性方塊圖。如圖1所示，機(jī)器1包括用于綜合控制整個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作和執(zhí)行其它數(shù)據(jù)處理操作的控制單元2、輸入/輸出部分3、驅(qū)動(dòng)部分4和電源部分5。
輸入/輸出部分3包括起眼睛作用的CCD(電荷耦合器件)攝像機(jī)10、起耳朵作用的麥克風(fēng)11、和分別安排在頭部、背部和其它位置上以感測由用戶所作的任何觸摸的觸摸傳感器13，以及起五官作用的其它傳感器，作為輸入部分。另外，作為輸出部分，它還包括起嘴巴作用的揚(yáng)聲器12和LED指示燈(眼燈)14，當(dāng)組合和打開一些LED指示燈14時(shí)，它們與其它元件一起形成面部表情。輸出部分可以通過語音和閃光燈以除了機(jī)器人1的四肢的機(jī)械運(yùn)動(dòng)模式之外的其它形式表達(dá)“你回應(yīng)了嗎(？)”。
驅(qū)動(dòng)部分4是根據(jù)控制單元2指定的預(yù)定運(yùn)動(dòng)模式之一實(shí)現(xiàn)機(jī)器人1的動(dòng)作的功能塊。因此，它是動(dòng)作控制操作中的控制對(duì)象。驅(qū)動(dòng)部分4是為機(jī)器人1的每個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)某種自由度的功能模塊。每個(gè)關(guān)節(jié)含有為搖晃軸(axeof rolling)、俯仰軸、和偏轉(zhuǎn)軸等安排的數(shù)個(gè)驅(qū)動(dòng)單元151～15n。驅(qū)動(dòng)單元151～15n分別包括引起繞各自軸轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)161～16n、用于檢測相對(duì)于各自電機(jī)161～16n的旋轉(zhuǎn)位置的編碼器171～17n、和根據(jù)編碼器171～17n的輸出自適應(yīng)地控制各自電機(jī)161～16n的旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)速度的驅(qū)動(dòng)器181～18n。
因此，通過組合驅(qū)動(dòng)單元，可以形成像有腿機(jī)器人那樣的機(jī)器人1，有腿機(jī)器人可能是雙腿機(jī)器人或四雙腿機(jī)器人。
電源部分5是真正對(duì)機(jī)器人1中的每個(gè)電路供電的功能模塊。本實(shí)施例的機(jī)器人1是自主驅(qū)動(dòng)類型的，它使用電池。因此，電源部分5包括可充電電池19和用于控制可充電電池19的充電條件的充電/放電控制部分20。
可充電電池19通常是“電池組”，這個(gè)“電池組”是盒式包裝的數(shù)個(gè)鋰離子次級(jí)電池單元。
充電/放電控制部分20通過觀察可充電電池19的端電壓和充電/放電電流，以及可充電電池19的環(huán)境溫度來掌握可充電電池19的剩余電量，并且，確定每次充電操作的開始時(shí)間和終止時(shí)間。將充電/放電控制部分20確定的每次充電操作的開始時(shí)間和終止時(shí)間通知控制單元2，以便分別觸發(fā)機(jī)器人1的開始和結(jié)束充電操作。
控制單元2是機(jī)器人1的“大腦”，它被安裝在機(jī)器人1的頭部或軀干部分中。
如圖2所示，控制單元2包括CPU(中央處理單元)21，CPU 21起主控制器作用并與其它電路部件、外圍設(shè)備和總線連接?？偩€27是公用信號(hào)傳輸路徑，它包括數(shù)據(jù)總線、地址總線和控制總線。將特定地址(存儲(chǔ)器地址或I/O地址)指定給總線27上的各個(gè)設(shè)備。CPU 21通過尋址它可以與總線27上的任何一個(gè)特定設(shè)備通信。
RAM(隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器)22是可以為DRAM(動(dòng)態(tài)RAM)的易失性可寫存儲(chǔ)器。它適用于通過有效程序裝載CPU 21執(zhí)行的程序代碼和臨時(shí)存儲(chǔ)操作數(shù)據(jù)。
ROM(只讀存儲(chǔ)器)23是專用于永久存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù)的只讀存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)在ROM 23中的程序代碼包括當(dāng)對(duì)機(jī)器人1供電時(shí)執(zhí)行的自診斷測試程序和定義機(jī)器人1的動(dòng)作的控制程序。
機(jī)器人1的控制程序包括用于處理到可以為CCD攝像機(jī)10或麥克風(fēng)11的任何傳感器的輸入并將它識(shí)別成符號(hào)的“傳感器輸入/識(shí)別處理程序”、對(duì)短期記憶和長期記憶進(jìn)行操作和根據(jù)傳感器輸入和預(yù)定動(dòng)作控制模型來控制機(jī)器人1的動(dòng)作的“動(dòng)作控制程序”、以及用于根據(jù)動(dòng)作控制模型控制驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的操作和揚(yáng)聲器12的語音輸出的“驅(qū)動(dòng)控制程序”。
非易失性存儲(chǔ)器24是諸如EEPROM(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)之類的電可擦除/可寫存儲(chǔ)器件，適用于保存以非易失性方式依次更新的數(shù)據(jù)。要依次更新的數(shù)據(jù)可以包括密碼和其它安全信息的密鑰，以及在出廠之后要安裝的設(shè)備控制程序。
接口25是互連除了控制單元2之外的設(shè)備以便使它們可以交換數(shù)據(jù)的設(shè)備。接口25用于將數(shù)據(jù)發(fā)送到輸入/輸出部分3的CCD攝像機(jī)10、麥克風(fēng)11和/或揚(yáng)聲器12，和從輸入/輸出部分3的CCD攝像機(jī)10、麥克風(fēng)11和/或揚(yáng)聲器12接收數(shù)據(jù)。接口25還用于將數(shù)據(jù)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部分4的驅(qū)動(dòng)器181～18n，和從驅(qū)動(dòng)部分4的驅(qū)動(dòng)器181～18n接收數(shù)據(jù)。
接口25可以包括一個(gè)或多個(gè)用于連接計(jì)算機(jī)和外圍設(shè)備的通用接口，這些接口包括諸如RS(推薦標(biāo)準(zhǔn))-232C之類的串行接口、諸如IEEE(電氣電子工程師學(xué)會(huì))1284之類的并行接口、USB(通用串行總線)接口、i-link(IEEE1394)接口、SCSI(小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接口)、和適合接納PC卡或記憶棒(memory stick)以便可以在控制單元2和局部連接外部設(shè)備之間轉(zhuǎn)移程序和數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)卡接口(卡槽)。
可替代地，接口25可以包括一個(gè)或多個(gè)紅外通信(IrDA)接口，以便控制單元2可以無線地與外部設(shè)備通信。
控制單元2包括無線電通信接口26、網(wǎng)絡(luò)接口卡(NIC)28等，以便它可以通過諸如Bluetooth(藍(lán)牙)之類的短距離無線數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)、諸如IEEE802.11b之類的無線網(wǎng)絡(luò)、和諸如因特網(wǎng)之類的長距離網(wǎng)絡(luò)與用于數(shù)據(jù)通信的各種各樣外部主計(jì)算機(jī)通信。
由于機(jī)器人1和主計(jì)算機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信，可以利用遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)資源進(jìn)行控制機(jī)器人1的復(fù)雜動(dòng)作所需的計(jì)算操作和遠(yuǎn)程控制機(jī)器人1。
(1-2)機(jī)器人1的軟件配置圖3是示出其功能配置的由存儲(chǔ)在ROM 23中的一組控制程序形成的機(jī)器人1的動(dòng)作控制系統(tǒng)30的示意性說明圖?？梢皂憫?yīng)一個(gè)或多個(gè)外部刺激的識(shí)別結(jié)果和內(nèi)部條件變化的識(shí)別結(jié)果來對(duì)機(jī)器人1的動(dòng)作加以控制。另外，由于使機(jī)器人1具有將內(nèi)部條件變化與外部刺激相聯(lián)系和記憶它的長期記憶特征，所以可以響應(yīng)一個(gè)或多個(gè)外部刺激的識(shí)別結(jié)果和內(nèi)部條件變化的識(shí)別結(jié)果對(duì)機(jī)器人1的動(dòng)作加以控制。
動(dòng)作控制系統(tǒng)30被安裝成采用面向?qū)ο缶幊獭Ｔ谶@種情況下，以其中統(tǒng)一數(shù)據(jù)和對(duì)數(shù)據(jù)的處理過程的被稱為“對(duì)象”的模塊單元為單位來處理每個(gè)軟件。每個(gè)對(duì)象可以將數(shù)據(jù)傳送給另一個(gè)對(duì)象和從另一個(gè)對(duì)象接收數(shù)據(jù)，并且，通過使用消息通信和公用存儲(chǔ)器的對(duì)象間通信方法還可以調(diào)用另一個(gè)對(duì)象。
動(dòng)作控制系統(tǒng)30包括適用于根據(jù)CCD攝像機(jī)10、麥克風(fēng)11和觸摸傳感器13的輸出來識(shí)別外部環(huán)境的視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和觸覺識(shí)別功能部分33。
視覺識(shí)別功能部分31根據(jù)從CCD攝像機(jī)10輸出的視頻信號(hào)，進(jìn)行識(shí)別臉部和顏色的圖像處理操作和提取特征。然后，視覺識(shí)別功能部分31輸出它識(shí)別的每個(gè)人特有的臉部ID(標(biāo)識(shí)符)、有關(guān)臉部圖像區(qū)的位置和大小的信息和有關(guān)每個(gè)顏色區(qū)的位置和大小的信息、和作為顏色識(shí)別結(jié)果獲得的特征量，以及其它信息。
聽覺識(shí)別功能部分32根據(jù)從麥克風(fēng)11輸出的音頻信號(hào)，進(jìn)行識(shí)別語音、講話者、和其它各種各樣聲音的聲音處理操作。然后，聽覺識(shí)別功能部分32輸出它識(shí)別的每個(gè)字的字符串信息和它作為根據(jù)聲特征等進(jìn)行的講話者識(shí)別處理的結(jié)果所識(shí)別的每個(gè)講話者特有的講話者ID。
觸覺識(shí)別功能部分33根據(jù)從任何觸摸傳感器13輸出的壓力檢測信號(hào)識(shí)別諸如“撫摸”或“拍打”之類的每個(gè)外部刺激，并且輸出識(shí)別結(jié)果。
內(nèi)部條件管理部分34管理包括本能和情感的幾種不同類型感覺(emotion)的公式化模型，以便響應(yīng)于由視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33識(shí)別的每個(gè)外部刺激來管理機(jī)器人1在本能和情感方面的內(nèi)部條件。
另一方面，動(dòng)作控制系統(tǒng)30還包括用于隨著時(shí)間流逝會(huì)失去的短期記憶的短期記憶部分35、和為了響應(yīng)外部刺激和內(nèi)部條件變化的識(shí)別結(jié)果來控制動(dòng)作的目的而在相對(duì)長時(shí)間內(nèi)保存信息的長期記憶部分36。短期記憶和長期記憶的記憶機(jī)制的分類取決于神經(jīng)生理學(xué)。
短期記憶部分35是用于在短時(shí)間間隔內(nèi)保存由視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33識(shí)別的目標(biāo)和事件的功能模塊。例如，它存儲(chǔ)從任何CCD攝像機(jī)10輸入的圖像達(dá)大約15秒的時(shí)間間隔。
長期記憶部分36用于在相對(duì)長時(shí)間周期內(nèi)保存諸如對(duì)象的名稱之類通過學(xué)習(xí)獲得的信息。控制單元2中的RAM 22和非易失性存儲(chǔ)器24(圖2)用于此。
動(dòng)作控制系統(tǒng)30生成的機(jī)器人1的動(dòng)作被總體上分類成通過反射動(dòng)作部分39實(shí)現(xiàn)的“反射動(dòng)作”、通過狀況相關(guān)動(dòng)作層39實(shí)現(xiàn)的“狀況相關(guān)動(dòng)作”、和通過有意動(dòng)作層37實(shí)現(xiàn)的“有意動(dòng)作”。
反射動(dòng)作部分39是用于響應(yīng)于由視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33識(shí)別的外部刺激來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的反射動(dòng)作的功能模塊。
反射動(dòng)作基本上是指直接接收由任何傳感器輸入的外部信息的識(shí)別結(jié)果，將它分類和直接確定輸出動(dòng)作的動(dòng)作。例如，諸如跟著人臉轉(zhuǎn)的動(dòng)作和點(diǎn)頭動(dòng)作之類的動(dòng)作最好被安裝成反射動(dòng)作。
狀況相關(guān)動(dòng)作層38根據(jù)存儲(chǔ)在短期記憶部分35中的內(nèi)容和存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的內(nèi)容、和內(nèi)部條件管理部分34管理的內(nèi)部條件，來控制直接對(duì)應(yīng)于機(jī)器人1的當(dāng)前狀況的機(jī)器人1的動(dòng)作。
狀況相關(guān)動(dòng)作層38為每個(gè)動(dòng)作準(zhǔn)備狀態(tài)機(jī)，取決于以前動(dòng)作和狀況來分類來自任何傳感器的外部信息的識(shí)別結(jié)果，和演示機(jī)器人1的動(dòng)作。狀況相關(guān)動(dòng)作層38還實(shí)現(xiàn)使內(nèi)部條件保持在某個(gè)范圍內(nèi)的動(dòng)作(也稱為“動(dòng)態(tài)平衡動(dòng)作”)，并且，當(dāng)內(nèi)部條件超出指定范圍時(shí)，以用于使內(nèi)部條件返回到該范圍內(nèi)的動(dòng)作容易出現(xiàn)的方式來激活機(jī)器人1的動(dòng)作(實(shí)際上，通過考慮內(nèi)部條件和外部環(huán)境來選擇動(dòng)作)。狀況相關(guān)動(dòng)作的響應(yīng)時(shí)間長于反射動(dòng)作的響應(yīng)時(shí)間。
有意動(dòng)作層37根據(jù)短期記憶部分35的內(nèi)容和長期記憶部分36的內(nèi)容來計(jì)劃相對(duì)長期的動(dòng)作。
有意動(dòng)作是在給定狀況下或按照某人根據(jù)實(shí)現(xiàn)該動(dòng)作的假設(shè)或計(jì)劃給出的命令作出的動(dòng)作。例如，根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置和機(jī)器人的目標(biāo)位置搜索路線的動(dòng)作是有意動(dòng)作。這樣的假設(shè)或計(jì)劃可以要求比機(jī)器人1要求保持交互的響應(yīng)時(shí)間長的處理時(shí)間和計(jì)算負(fù)載(換句話說，處理時(shí)間)，有意動(dòng)作是在機(jī)器人1正在重復(fù)地作出反射動(dòng)作和狀況相關(guān)動(dòng)作的同時(shí)，根據(jù)假設(shè)或計(jì)劃作出的。
有意動(dòng)作層37、狀況相關(guān)動(dòng)作層38和反射動(dòng)作部分39可以被描述成不依賴于機(jī)器人1的硬件配置的更高級(jí)應(yīng)用程序。另一方面，硬件相關(guān)動(dòng)作控制部分40起通過輸入/輸出部分3的揚(yáng)聲器12輸出語音、和/或通過根據(jù)從任何更高級(jí)應(yīng)用程序給出的命令來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分4的驅(qū)動(dòng)單元151～15n中的相應(yīng)一個(gè)，使LED 14隨預(yù)定模式閃光的作用。
(1-3)內(nèi)部條件管理部分34的配置現(xiàn)在，將描述與機(jī)器人的對(duì)話控制功能直接相關(guān)的動(dòng)作控制系統(tǒng)30的內(nèi)部條件管理部分34的配置。此后將更詳細(xì)地描述機(jī)器人的對(duì)話控制功能。
如上所述，內(nèi)部條件管理部分34管理包括本能和情感的感覺的公式化模型，以便響應(yīng)于由視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33識(shí)別的每個(gè)外部刺激來管理機(jī)器人1在本能和情感方面的內(nèi)部條件。
為了本發(fā)明的目的，提供了包括疲勞、體溫、疼痛、饑餓、口渴、友愛、好奇心、排泄和性欲的九種本能元素，和包括幸福、痛苦、憤怒、驚訝、討厭、害怕、受挫、厭倦、嗜眠、群居、耐心、緊張、放松、警覺、內(nèi)疚、敵意、忠誠、順從和嫉妒的相應(yīng)十九種情感元素。
內(nèi)部條件管理部分34含有由于表達(dá)每個(gè)本能元素和情感元素的強(qiáng)度的參數(shù)。當(dāng)根據(jù)視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33的識(shí)別結(jié)果、經(jīng)過的時(shí)間等周期性地更新參數(shù)時(shí)，機(jī)器人1的本能和情感不斷增強(qiáng)。
更具體地說，如果根據(jù)視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33的識(shí)別結(jié)果、自從最后一次更新以來經(jīng)過的時(shí)間等，通過預(yù)定操作公式計(jì)算確定的每個(gè)本能元素的變化量是ΔI[k]，本能元素的當(dāng)前參數(shù)值是I[k]和用于表達(dá)本能元素的靈敏度的系數(shù)是ki，那么，內(nèi)部條件管理部分34利用如下公式I[k+1]＝I[k]+ki×ΔI[k] (1)相對(duì)于預(yù)定循環(huán)周期計(jì)算下一個(gè)循環(huán)周期的參數(shù)值I[k+1]，和通過用計(jì)算結(jié)果取代本能元素的當(dāng)前參數(shù)值來更新本能元素的參數(shù)值。
另外，如果根據(jù)視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33的識(shí)別結(jié)果、自從最后一次更新以來經(jīng)過的時(shí)間等，通過預(yù)定操作公式計(jì)算確定的每個(gè)情感元素的變化量是ΔE[t]，情感元素的當(dāng)前參數(shù)值是E[t]和用于表達(dá)情感元素的靈敏度的系數(shù)ke，那么，內(nèi)部條件管理部分34利用如下公式E[t+1]＝E[t]+ke×ΔE[t] (1)相對(duì)于預(yù)定循環(huán)周期計(jì)算下一個(gè)循環(huán)周期的參數(shù)值E[t+1]，和通過用計(jì)算結(jié)果取代情感元素的當(dāng)前參數(shù)值來更新情感元素的參數(shù)值。
注意，視覺識(shí)別功能部分31、聽覺識(shí)別功能部分32和/或觸覺識(shí)別功能部分33等的識(shí)別結(jié)果影響每個(gè)本能元素和情感元素的程度是預(yù)定的。例如，觸覺識(shí)別功能部分33對(duì)“撫摸”的識(shí)別結(jié)果最大程度地影響本能元素當(dāng)中“友愛”的參數(shù)值的變化量ΔI[k]和情感元素當(dāng)中“幸?！钡膮?shù)值的變化量ΔE[t]。
(2)機(jī)器人1的對(duì)話控制功能(2-1)機(jī)器人1的對(duì)話控制功能現(xiàn)在，下面將描述配備給機(jī)器人1的對(duì)話控制功能。
機(jī)器人1配有用于獲取與包括用尸或一些其它對(duì)象(下文中稱為用尸等)的名稱、生日、愛好等的一定數(shù)量的預(yù)定項(xiàng)目中的每一個(gè)有關(guān)的信息(下文中稱為項(xiàng)目的值)的對(duì)話控制功能，和用如圖4中所示的預(yù)定格式存儲(chǔ)它，以便能夠利用每個(gè)項(xiàng)目的存儲(chǔ)值與用戶對(duì)話。
在圖4中，列示出了分配給各個(gè)項(xiàng)目(“名稱”、“類型”、“臉部ID”、“講話者ID”、“生日”、“愛好”和“朋友”)的值，和行示出了為每個(gè)對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目獲得的值(“Yukiko”、“人”、“0”、“1”、“73/5/2”、“茶”和“Kazumi”)。每行的第一個(gè)數(shù)表示當(dāng)?shù)谝淮蔚怯泴?duì)象時(shí)分配給對(duì)象的對(duì)象的ID(對(duì)象ID)。
雖然在圖4中每個(gè)對(duì)象的所有項(xiàng)目都已經(jīng)獲得了各自值，但“名稱”、“講話者ID”、“生目”、“愛好”和“朋友”的值是在與用戶的對(duì)話中通過聽覺識(shí)別功能部分32的各種各樣語音識(shí)別處理操作來獲得和存儲(chǔ)的，而“臉部ID”和“類型”的值是在與用戶的對(duì)話中通過視覺識(shí)別功能部分31的各種各樣圖像識(shí)別處理操作來獲得和存儲(chǔ)的。
在圖4中，安排在每個(gè)值左邊的數(shù)字表示與該值有關(guān)的印象度。印象度提供了確定機(jī)器人將來在會(huì)話中是否可使用該項(xiàng)目或該主題的量度。在圖4的情況中，較高的印象度可以被列為好的(在下一次會(huì)話中喜歡使用它)，而較低的印象度可以被列為差的(在下一次會(huì)話中不喜歡使用它)。在這個(gè)實(shí)施例中，在內(nèi)部條件管理部分34中通過確定正好在獲得相關(guān)項(xiàng)目的值之前“友愛”的參數(shù)值與正好在獲得相關(guān)項(xiàng)目的值之后“友愛”的參數(shù)值之間的差值來獲取每個(gè)印象度。
對(duì)話控制功能主要通過上面參照圖3所述的動(dòng)作控制系統(tǒng)30的狀況相關(guān)動(dòng)作層38的處理操作來實(shí)現(xiàn)。如圖5所示，從與對(duì)話控制功能相關(guān)的處理操作的角度來看，狀況相關(guān)動(dòng)作層38在功能上可以被劃分成生成用于獲取包括用戶的那些的項(xiàng)目的值的會(huì)話(下文稱為獲取會(huì)話)的記憶獲取會(huì)話生成部分50、生成用于使用包括用戶的那些的項(xiàng)目的獲取值的會(huì)話(下文稱為使用會(huì)話)的記憶使用會(huì)話生成部分51、和用于控制記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51的狀況判斷部分52。
隨著狀況判斷部分52根據(jù)可以通過短期記憶部分35(圖3)獲得的視覺識(shí)別功能部分31的識(shí)別結(jié)果和聽覺識(shí)別功能部分32的識(shí)別結(jié)果，識(shí)別出機(jī)器人1可以與之對(duì)話的用戶的存在，它將作為視覺識(shí)別功能部分31的識(shí)別結(jié)果和聽覺識(shí)別功能部分32的識(shí)別結(jié)果獲得的用戶的臉部ID和講話者ID發(fā)送到記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51，同時(shí)，詢問記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51它們是否可以分別生成獲取會(huì)話或使用會(huì)話(步驟SP1A，步驟SP1B)。
記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51根據(jù)用于生成主題的預(yù)定規(guī)則和用于確定使用主題的方法的那些規(guī)則，來進(jìn)行生成主題和確定使用主題的方法的會(huì)話生成處理操作，以便分別生成獲取會(huì)話和使用會(huì)話(步驟SP2A，步驟SP2B)。
在本實(shí)施例中總共提供了六條規(guī)則作為生成主題的規(guī)則。
第一條主題生成規(guī)則是選擇與用在前一次會(huì)話中的主題不同的同一對(duì)象的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題的規(guī)則。在本實(shí)施例中，首先選擇具有印象度最高的項(xiàng)目。例如，參照圖4，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1”的“生日”，那么，總是從同一“對(duì)象ID1”的所有倍數(shù)當(dāng)中選擇具有印象度最高的項(xiàng)目作為下一次會(huì)話的主題。
第二條主題生成規(guī)則是選擇用在前一次會(huì)話中的與同一對(duì)象有關(guān)的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題的規(guī)則。例如，參照圖4，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1”的“愛好”，那么，選擇“對(duì)象ID1”的“不喜歡”作為下一次會(huì)話的主題。
第三條主題生成規(guī)則是選擇可以從用在前一次會(huì)話中的項(xiàng)目或主題的值中識(shí)別出的對(duì)象的項(xiàng)目之一的規(guī)則。在本實(shí)施例中，首先選擇印象度最高的項(xiàng)目。例如，參照圖4，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1”的“朋友”，那么，選擇是“對(duì)象I D2”的“朋友”的項(xiàng)目之一作為下一次會(huì)話的主題。
第四條主題生成規(guī)則是為下一個(gè)主題選擇與前一次會(huì)話的主題相同的同一對(duì)象的項(xiàng)目的規(guī)則。例如，參照圖4，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1”的“生日”，那么，選擇同一“對(duì)象ID1”的同一“生日”作為下一次會(huì)話的主題。
第五條主題生成規(guī)則是選擇具有與前一次會(huì)話的項(xiàng)目或主題的值相同的一些其它對(duì)象的值的主題作為下一個(gè)主題的規(guī)則。例如，參照圖4，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1”的“愛好”，那么，選擇是“茶”的和具有與“對(duì)象ID1”的“愛好”的值相同的值“對(duì)象ID3”的“愛好”作為下一個(gè)主題。
第六條主題生成規(guī)則是選擇具有與用在前一次會(huì)話中的項(xiàng)目或主題的值有關(guān)的值的一些其它對(duì)象的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題的規(guī)則。例如，參照圖4，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1”的“愛好”，那么，從“賽馬”的“愛好”中選擇是“賽馬”的“對(duì)象ID6”的“愛好”。因此，選擇“對(duì)象ID6”的“愛好”作為下一次會(huì)話的主題。
注意，在第一到第六主題生成規(guī)則當(dāng)中，第一到第三主題生成規(guī)則可以用于生成獲取會(huì)話和生成使用會(huì)話兩者，而第四到第六規(guī)則可以用于生成使用會(huì)話，但它們不能用于生成獲取會(huì)話。
因此，記憶獲取會(huì)話生成部分50隨機(jī)選擇第一到第三主題生成規(guī)則之一，而記憶使用會(huì)話生成部分51隨機(jī)選擇第一到第六主題生成規(guī)則之一。然后，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1的愛好”，那么，根據(jù)所選主題生成規(guī)則，選擇“對(duì)象ID1的朋友”、“對(duì)象ID1的不喜歡”、“對(duì)象ID2的生日”、“對(duì)象ID1的生日”、“對(duì)象ID3的愛好”或“對(duì)象ID6的愛好”作為下一個(gè)主題。
另一方面，在本實(shí)施例中總共提供了三條規(guī)則用于確定使用主題的方法。
第一主題使用方法確定規(guī)則是利用存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的相應(yīng)項(xiàng)目的值來生成話語的規(guī)則。例如，如果生成“對(duì)象ID1的愛好”作為主題，那么，將生成表達(dá)“Yukiko的愛好是茶，不是嗎？”或“Yukiko的愛好是什么？”的話語。
第二主題使用方法確定規(guī)則是根據(jù)存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的相應(yīng)項(xiàng)目的值檢索數(shù)據(jù)庫和讀取相關(guān)項(xiàng)目，以便利用讀出的項(xiàng)目生成話語的規(guī)則。例如，如果生成“對(duì)象I D1的生日”作為主題，那么，利用“生日”的值“73/5/2”作為關(guān)鍵字來檢索數(shù)據(jù)庫，和利用“交通宣傳日”的檢索項(xiàng)目來生成表達(dá)“5月2日是交通宣傳日，不是嗎？”的話語。
第三主題使用方法確定規(guī)則是利用通過計(jì)算或通過聯(lián)系可以從存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的相應(yīng)項(xiàng)目的值中獲得的相關(guān)值來檢索數(shù)據(jù)庫，和讀取進(jìn)一步的相關(guān)項(xiàng)目，以便利用讀出的項(xiàng)目生成話語的規(guī)則。例如，如果生成“對(duì)象ID1的生日”作為主題，那么，通過利用天宮圖(horoscope)數(shù)據(jù)庫，利用通過計(jì)算從作為“生日”的“73/5/2”中獲得的“金牛座(Taurus)”作為關(guān)鍵字來檢索數(shù)據(jù)庫，和利用“耐心”的獲得項(xiàng)目生成表達(dá)“金牛座的人都有耐心，不是嗎？”的話語。
在第一到第三主題使用方法確定規(guī)則當(dāng)中，第一主題使用方法確定規(guī)則可以用于生成獲取會(huì)話和生成使用會(huì)話兩者，而第二到第三主題使用方法確定規(guī)則可以用于生成使用會(huì)話，但它們不能用于生成獲取會(huì)話。
因此，記憶獲取會(huì)話生成部分50選擇第一主題使用方法確定規(guī)則，而記憶使用會(huì)話生成部分51隨機(jī)選擇第一到第三主題使用方法確定規(guī)則之一。然后，它們根據(jù)所選擇的主題使用方法確定規(guī)則來生成用于獲取信息的話語或用于使用獲得信息的話語。
當(dāng)記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51成功生成主題和確定使用主題的方法來作為主題生成處理的結(jié)果時(shí)，它們將成功，以及主題和使用主題的方法通知給狀況判斷部分52。另一方面，當(dāng)它們沒有成功生成主題和確定使用主題的方法時(shí)，它們將失敗通知給狀況判斷部分52(步驟SP3A，步驟SP3B)。
另一方面，如果狀況判斷部分52從記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51兩者中接收到成功生成主題和確定使用主題的方法的通知，則它根據(jù)通過對(duì)話伙伴的所有項(xiàng)目當(dāng)中還沒有獲得值的項(xiàng)目的數(shù)目確定的第一程度和通過對(duì)話伙伴的所有項(xiàng)目當(dāng)中已經(jīng)獲得值的項(xiàng)目的數(shù)目確定的第二程度，來選擇記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51(步驟SP4)。
更具體地說，當(dāng)?shù)谝怀潭却笥诘诙潭葧r(shí)，狀況判斷部分52選擇記憶獲取會(huì)話生成部分50，而當(dāng)?shù)谝怀潭刃∮诘诙潭葧r(shí)，狀況判斷部分52選擇記憶使用會(huì)話生成部分51。
然后，隨著狀況判斷部分52選擇記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51，它將用于根據(jù)主題和使用主題的方法開始獲取會(huì)話或使用會(huì)話的處理操作(稱為會(huì)話生成處理操作)的命令發(fā)送給合適的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51(步驟SP5)。
另一方面，如果狀況判斷部分52從記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51中接收到成功生成主題和確定使用主題的方法的通知，則它將用于根據(jù)主題和使用主題的方法開始會(huì)話生成處理操作的命令發(fā)送給合適的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51(步驟SP5)。
然后，將命令發(fā)送給其的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51開始會(huì)話生成處理操作。首先，它訪問內(nèi)部條件管理部分34和獲取本能元素當(dāng)中“友愛”的參數(shù)值。然后，它依次向硬件相關(guān)動(dòng)作控制部分40的語音合成部分53發(fā)送包括根據(jù)像以上述方式確定的那樣的主題和使用主題的方法生成的獲取信息的話語(下文稱為獲取話語)或使用獲得信息的話語(下文稱為使用話語)的獲取會(huì)話或使用會(huì)話的一系列話語中的每一個(gè)的內(nèi)容的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1。
因此，結(jié)果是，語音合成部分53根據(jù)字符串?dāng)?shù)據(jù)D1生成語音信號(hào)S1和將它給予揚(yáng)聲器12(圖1)，以便從揚(yáng)聲器12輸出，例如，包括表達(dá)“Yukiko的愛好是什么”的獲取話語的一系列話語的獲取會(huì)話的聲音或包括表達(dá)“Yukiko的愛好是茶，不是嗎？”的使用話語的一系列話語的使用會(huì)話的聲音(步驟SP6)。
此時(shí)，通過麥克風(fēng)11收集用戶對(duì)主題的響應(yīng)和將它供應(yīng)給動(dòng)作控制系統(tǒng)30的聽覺識(shí)別功能部分32(圖3)，并由聽覺識(shí)別功能部分32識(shí)別發(fā)出的語音。
如果在步驟SP4中選擇記憶獲取會(huì)話生成部分50，則記憶獲取會(huì)話生成部分50根據(jù)作為聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果的獲取話語，從用戶對(duì)獲取話語的響應(yīng)中提取問題的答案(換句話說，當(dāng)時(shí)獲得的項(xiàng)目的值)，和通常以上面參照圖4所述的格式將它存儲(chǔ)在長期記憶部分36中(步驟SP6)。
并且，記憶獲取會(huì)話生成部分50還訪問內(nèi)部條件管理部分34以便獲取此時(shí)“友愛”的參數(shù)值和計(jì)算所獲得的參數(shù)值和在前一次會(huì)話獲得的“友愛”的參數(shù)值之間的差值。然后，記憶獲取會(huì)話生成部分50像以上面的方式獲得的用戶等的項(xiàng)目的值那樣將結(jié)果存儲(chǔ)在長期記憶部分36中，作為那個(gè)值的印象度(步驟SP6)。
同時(shí)，隨著獲取會(huì)話或使用會(huì)話結(jié)束，適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51將會(huì)話結(jié)束的通知發(fā)送給狀況判斷部分52(步驟SP7)。然后，一旦接收到該通知，狀況判斷部分52就將來自它在步驟SP4中選擇的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51的、像在步驟SP3A或SP3B中通知的那樣的主題和使用主題的方法通知給記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51(步驟SP8A，步驟SP8B)。
因此，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51中的每一個(gè)都存儲(chǔ)通知給它們的主題和使用主題的方法，作為會(huì)話歷史(步驟SP9A，步驟SP9B)，并且，繼續(xù)依次和分別生成獲取會(huì)話和使用會(huì)話，以便在會(huì)話結(jié)束之前，在以如上所述的方式與同一對(duì)話伙伴的單次對(duì)話中不使用同一主題(步驟SP10A-步驟SP1A～步驟SP10A，步驟SP10B-步驟SP1B～步驟SP10B)。
這樣，機(jī)器人1適合繼續(xù)進(jìn)行有關(guān)為用戶特別設(shè)計(jì)的主題的會(huì)話，通過依次獲取和使用有關(guān)用戶的各種各樣信息，自然地從一個(gè)主題過渡到另一個(gè)主題。
(2-2)用于生成主題的會(huì)話生成部分的每一個(gè)的具體處理操作現(xiàn)在，將描述用于生成主題的記憶獲取會(huì)話生成部分50的具體處理操作和記憶使用會(huì)話生成部分51的具體處理操作。
記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51中的每一個(gè)都沿著如圖7所示的主題生成處理序列RT1，來生成主題和使用主題的方法。
當(dāng)在圖6的步驟SP1A和步驟SP1B中，是否可以生成獲取會(huì)話和使用會(huì)話的詢問還沒有從狀況判斷部分52到達(dá)時(shí)，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51的每一個(gè)在步驟SP20中開始執(zhí)行主題生成處理序列RT1，然后，在隨后的步驟或步驟SP21中，隨機(jī)選擇適用的第一到第三主題生成規(guī)則或第一到第六主題生成規(guī)則之一。
然后，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51的每一個(gè)都轉(zhuǎn)到步驟SP22，在步驟SP22中，它根據(jù)在步驟SP1中選擇的主題使用規(guī)則生成主題。因此，如果前一次會(huì)話的主題是“對(duì)象ID1的愛好”，則生成的主題將是“對(duì)象ID1的朋友”、“對(duì)象ID1的不喜歡”等。
隨后，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51的每一個(gè)都轉(zhuǎn)到步驟SP23，在步驟SP23中，它讀出長期記憶部分36中與對(duì)象ID1的“名稱”相對(duì)應(yīng)的記憶區(qū)中的數(shù)據(jù)和與對(duì)象ID1的相應(yīng)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的記憶區(qū)中的數(shù)據(jù)。例如，如果在步驟SP21中選擇的主題是“對(duì)象ID1的朋友”，那么，讀出與圖4中“對(duì)象ID1”的“名稱”列相對(duì)應(yīng)的長期記憶部分36的記憶區(qū)中的數(shù)據(jù)、和與“對(duì)象ID1”的“朋友”列相對(duì)應(yīng)的長期記憶部分36的記憶區(qū)中的數(shù)據(jù)。
但是，請注意，可能存在還沒有為對(duì)象ID1的“名稱”和為對(duì)象ID1的相應(yīng)項(xiàng)目獲得值，和沒有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在讀出記憶區(qū)中的情況。
因此，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51的每一個(gè)在下一個(gè)步驟或步驟SP24中，根據(jù)在步驟SP23中讀出的數(shù)據(jù)判斷它是否可以生成適用的獲取會(huì)話或使用會(huì)話，或是否可以為所需項(xiàng)目的每一個(gè)獲得值。
如果步驟SP24的結(jié)果是否定的，適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51返回到步驟SP21，重復(fù)步驟SP21到步驟SP24的步驟，直到在步驟SP24中獲得肯定答案為止。
另一方面，如果步驟SP24的結(jié)果是肯定的，適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51轉(zhuǎn)到步驟SP25。如果會(huì)話生成部分是記憶獲取會(huì)話生成部分50，它在步驟SP25中選擇第一主題使用方法確定規(guī)則來作為主題使用方法確定規(guī)則。另一方面，如果會(huì)話生成部分是記憶使用會(huì)話生成部分51，它在步驟SP25中隨機(jī)選擇第一到第三主題使用方法確定規(guī)則之一作為主題使用方法確定規(guī)則。
然后，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51中的每一個(gè)都轉(zhuǎn)到步驟SP26，在步驟SP26中，它通過檢驗(yàn)存儲(chǔ)的會(huì)話歷史，判斷像在步驟SP21和步驟SP25中分別選擇的那樣的主題和使用主題的方法的組合是否已經(jīng)用在機(jī)器人1和用戶之間的會(huì)話中。
如果適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51在步驟SP26中獲得否定的結(jié)果，則它轉(zhuǎn)到步驟SP27，在步驟SP27中，它終止執(zhí)行主題生成處理序列RT1，并隨后，通知狀況判斷部分52已成功生成主題和確定使用主題的方法(圖6的步驟SP3A，步驟SP3B)。
另一方面，如果適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51在步驟SP26中獲得肯定的結(jié)果，則它返回到步驟SP25，并選擇新的主題使用方法確定規(guī)則和重復(fù)進(jìn)行步驟SP25-SP26-SP25的循環(huán)，直到在步驟SP26中為主題測試了主題使用方法確定規(guī)則的所有組合或獲得否定結(jié)果為止。
如果適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51為主題測試了主題使用方法確定規(guī)則的所有組合，但作為處理結(jié)果，在步驟SP26中沒有獲得否定結(jié)果，確認(rèn)沒有可以為主題選擇的主題使用方法確定規(guī)則，則返回到步驟SP21以生成新的主題，和重復(fù)進(jìn)行從步驟SP2開始的上述步驟。
另外，如果適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51通過重復(fù)步驟SP21到SP26的處理，確認(rèn)通過所有主題和所有使用方法的組合的任何一種都不能生成會(huì)話(不能轉(zhuǎn)到步驟SP27)，則轉(zhuǎn)到步驟SP28，在步驟SP28中，它終止執(zhí)行主題生成處理序列ST1和將既不能生成任何主題也不能生成主題使用方法的事實(shí)通知給狀況判斷部分52(圖6的步驟SP3A，步驟SP3B)。
這樣，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51就可以生成主題和確定使用主題的方法。
(2-3)生成會(huì)話的會(huì)話生成部分的每一個(gè)的具體處理操作現(xiàn)在，將描述生成會(huì)話的記憶獲取會(huì)話生成部分50的具體處理操作和記憶使用會(huì)話生成部分51的具體處理操作。
記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51的每一個(gè)都擁有如圖8所示的用于生成獲取如圖4所示的每個(gè)項(xiàng)目的值的獲取話語和使用項(xiàng)目的值的使用話語的模板。
記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51是這樣被采用的，當(dāng)生成會(huì)話時(shí)，它們通過將，例如，提供當(dāng)前主題的對(duì)象的“名稱”的值和“愛好”的值供應(yīng)給項(xiàng)目的相應(yīng)模板的相應(yīng)部分，分別生成獲取相應(yīng)項(xiàng)目的值的獲取話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1和使用項(xiàng)目的值的使用話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1。
另外，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51擁有為每種使用方法，或上述第一到第三主題使用確定規(guī)則的每一個(gè)預(yù)定義在什么時(shí)刻講什么話的狀態(tài)過渡模型，以便分別生成根據(jù)像在圖6的步驟SP2A和步驟SP2B中確定的那樣的主題和使用主題的方法生成的包括獲取話語的一系列話語的獲取會(huì)話和包括使用話語的一系列話語的使用會(huì)話。
如圖9所示，在狀態(tài)過渡模型中，代表各自狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)(節(jié)點(diǎn)1到節(jié)點(diǎn)6)通過也稱為弧線(Ac1到Ac6)的路徑鏈接起來，和將要講的話和要執(zhí)行的處理操作與每條路徑相聯(lián)系。
當(dāng)生成包括獲取會(huì)話和使用會(huì)話時(shí)，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51使?fàn)顟B(tài)(節(jié)點(diǎn)1到節(jié)點(diǎn)6)根據(jù)各自相應(yīng)的狀態(tài)過渡模型依次過渡，和向語音合成部分53(圖5)依次發(fā)送與要經(jīng)過的路徑(弧線Ar1到Ar 7)相聯(lián)系的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，以便以預(yù)定順序從揚(yáng)聲器12順序輸出預(yù)定講的話。
此時(shí)，將獲取話語和使用話語與各個(gè)狀態(tài)過渡模型的路徑相聯(lián)系，以便記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51在經(jīng)過各條路徑時(shí)以如上所述的方式分別生成獲取會(huì)話和使用會(huì)話，然后，將字符串?dāng)?shù)據(jù)D1發(fā)送給語音合成部分53，以便從揚(yáng)聲器12輸出獲取話語和使用話語。
這樣，記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51適用于分別生成包含各自一系列話語的獲取會(huì)話和使用會(huì)話，該各自一系列話語分別包括與在圖6的步驟SP2A和步驟SP2B中確定的那樣的主題和使用主題的方法相匹配的獲取話語和使用話語。
圖8和9例示了為了在記憶獲取會(huì)話生成部分50的控制下獲取項(xiàng)目的值，在機(jī)器人和用戶之間可進(jìn)行的會(huì)話(獲取會(huì)話)的特例。在所示的例子中，假設(shè)主題是“對(duì)象ID1的愛好”，和第一主題使用方法確定規(guī)則被選作使用主題的方法。
然后，記憶獲取會(huì)話生成部分50首先使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)1過渡到節(jié)點(diǎn)2，和向語音合成部分53輸出與弧線Ac1相聯(lián)系的“我可以問一下Yukiko嗎？”的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，以便請用戶允許獲取記憶以及訪問內(nèi)部條件管理部分34(圖5)，以便獲取“友愛”的參數(shù)值。
然后，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32(圖5)的語音識(shí)別結(jié)果，記憶獲取會(huì)話生成部分50在節(jié)點(diǎn)2上確認(rèn)用戶作出肯定響應(yīng)，即，表達(dá)了“是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)2過渡到節(jié)點(diǎn)3，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac2相聯(lián)系的獲取話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“Yukiko的愛好是什么？”的話語。
另一方面，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶獲取會(huì)話生成部分50在節(jié)點(diǎn)2上確認(rèn)用戶作出否定響應(yīng)，即，表達(dá)了“不是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)2過渡到節(jié)點(diǎn)6，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac6相聯(lián)系的獲取話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“對(duì)不起”的話語。
然后，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶獲取會(huì)話生成部分50在節(jié)點(diǎn)3上確認(rèn)用戶作出響應(yīng)，即，表達(dá)了“我的愛好是茶”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)3過渡到節(jié)點(diǎn)6，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac 3相聯(lián)系的獲取話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“茶，對(duì)嗎？”的話語。
隨后，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶獲取會(huì)話生成部分50在節(jié)點(diǎn)4上確認(rèn)用戶作出否定響應(yīng)，即，表達(dá)了“不是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)4過渡到節(jié)點(diǎn)3，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac7相聯(lián)系的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“Yukiko的愛好是什么？”的話語。
另一方面，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶獲取會(huì)話生成部分50在節(jié)點(diǎn)4上確認(rèn)用戶作出肯定響應(yīng)，即，表達(dá)了“是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)4過渡到節(jié)點(diǎn)5，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac4相聯(lián)系的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“我明白?！钡脑捳Z。它還訪問內(nèi)部條件管理部分34(圖5)，以便獲取“友愛”的參數(shù)值和計(jì)算“友愛”的獲得參數(shù)值與輸出獲取話語之前獲得的“友愛”的參數(shù)值之差。
另外，記憶獲取會(huì)話生成部分50隨后使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)5過渡到節(jié)點(diǎn)6，并且，將像以如上所述的方式獲得的那樣的作為用戶的“愛好”的項(xiàng)目的值的“茶”存儲(chǔ)在長期記憶部分36(圖5)中，同時(shí)，將像以如上所述的方式計(jì)算的那樣的“友愛”的參數(shù)值的差值存儲(chǔ)在長期記憶部分36中，作為那個(gè)值的印象度。
注意，只有第一主題使用方法確定規(guī)則才可以用于獲取會(huì)話。換句話說，所有獲取會(huì)話都將根據(jù)如上所述的單個(gè)狀態(tài)過渡模型進(jìn)行。
圖10和11例示了為了在記憶使用會(huì)話生成部分51的控制下使用項(xiàng)目的值，在機(jī)器人和用戶之間進(jìn)行的會(huì)話(使用會(huì)話)的第一特例。在所示的例子中，假設(shè)主題是“對(duì)象ID1的生日”，和第一主題使用方法確定規(guī)則被選作使用主題的方法。
然后，記憶使用會(huì)話生成部分51首先使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)10過渡到節(jié)點(diǎn)11，和向語音合成部分53輸出與弧線Ac10相聯(lián)系的“我可以問一下Yukiko嗎？”的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，以便請用戶允許談話與用戶有關(guān)的主題以及訪問內(nèi)部條件管理部分34(圖5)，以便獲取“友愛”的參數(shù)值。
然后，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32(圖5)的語音識(shí)別結(jié)果，記憶使用會(huì)話生成部分51在節(jié)點(diǎn)11上確認(rèn)用戶作出肯定響應(yīng)，即，表達(dá)了“是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)11過渡到節(jié)點(diǎn)12，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac11相聯(lián)系的獲取話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“Yukiko的生日是73/5/2，不是嗎？”的話語。此后，記憶使用會(huì)話生成部分51進(jìn)一步使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)12過渡到節(jié)點(diǎn)13。
另一方面，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶使用會(huì)話生成部分51在節(jié)點(diǎn)11上確認(rèn)用戶作出否定響應(yīng)，即，表達(dá)了“不是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)11過渡到節(jié)點(diǎn)13，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac13相聯(lián)系的獲取話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“對(duì)不起”的話語。
隨著記憶使用會(huì)話生成部分51使?fàn)顟B(tài)過渡到節(jié)點(diǎn)13，它將一系列話語結(jié)束的事實(shí)通知狀況判斷部分52(圖5)，隨后，結(jié)束生成這一系列使用話語的處理操作。
圖12和13例示了為了在記憶使用會(huì)話生成部分51的控制下使用項(xiàng)目的值，在機(jī)器人和用戶之間進(jìn)行的會(huì)話(使用會(huì)話)的第二特例。在所示的例子中，假設(shè)主題是“對(duì)象ID1的生日”，和第二主題使用方法確定規(guī)則被選作使用主題的方法。
然后，記憶使用會(huì)話生成部分51首先使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)20過渡到節(jié)點(diǎn)21，和向語音合成部分53輸出與弧線Ac20相聯(lián)系的“我可以問一下Yukiko嗎？”的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，以便請用戶允許談話與用戶有關(guān)的主題以及訪問內(nèi)部條件管理部分34(圖5)，以便獲取“友愛”的參數(shù)值。
然后，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32(圖5)的語音識(shí)別結(jié)果，記憶使用會(huì)話生成部分51在節(jié)點(diǎn)21上確認(rèn)用戶作出肯定響應(yīng)，即，表達(dá)了“是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)21過渡到節(jié)點(diǎn)22，并且，讀取“對(duì)象ID1”的“生日”的值和利用“73/5/2”的獲得值檢索紀(jì)念日數(shù)據(jù)庫。隨著記憶使用會(huì)話生成部分51獲得“交通宣傳日”，它向語音合成部分53輸出，例如，“你知道，5月2日是交通宣傳日”的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1。此后，記憶使用會(huì)話生成部分51進(jìn)一步使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)22過渡到節(jié)點(diǎn)23。
另一方面，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶使用會(huì)話生成部分51在節(jié)點(diǎn)21上確認(rèn)用戶作出否定響應(yīng)，即，表達(dá)了“不是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)21過渡到節(jié)點(diǎn)23，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac23相聯(lián)系的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“對(duì)不起”的話語。
隨著記憶使用會(huì)話生成部分51使?fàn)顟B(tài)過渡到節(jié)點(diǎn)23，它將一系列話語結(jié)束的事實(shí)通知狀況判斷部分52(圖5)，隨后，結(jié)束生成這一系列使用話語的處理操作。
圖14和15例示了為了在記憶使用會(huì)話生成部分51的控制下使用項(xiàng)目的值，在機(jī)器人和用戶之間進(jìn)行的會(huì)話(使用會(huì)話)的第三特例。在所示的例子中，假設(shè)主題是“對(duì)象ID1的生日”，和第三主題使用方法確定規(guī)則被選作使用主題的方法。
然后，記憶使用會(huì)話生成部分51首先使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)30過渡到節(jié)點(diǎn)31，在節(jié)點(diǎn)31上，它從長期記憶部分36(圖5)中讀出“對(duì)象ID1”的“生日”的值和將它用作關(guān)鍵字通過計(jì)算確定星座。然后，它利用“金牛座”的獲得項(xiàng)目生成“Yukiko是金牛座的女孩，不是嗎？”的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，并且將該話語輸出到語音合成部分53(圖5)。
然后，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32(圖5)的語音識(shí)別結(jié)果，記憶使用會(huì)話生成部分51在節(jié)點(diǎn)31上確認(rèn)用戶作出肯定響應(yīng)，即，表達(dá)了“是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)31過渡到節(jié)點(diǎn)32，并且，將“金牛座”用作關(guān)鍵字檢索星座數(shù)據(jù)庫。隨著記憶使用會(huì)話生成部分51獲得“交通宣傳日”的項(xiàng)目，它向語音合成部分53輸出，例如，“金牛座的人都有耐心，不是嗎？”的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1。此后，記憶使用會(huì)話生成部分51進(jìn)一步使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)32過渡到節(jié)點(diǎn)33。
另一方面，如果根據(jù)聽覺識(shí)別功能部分32的語音識(shí)別結(jié)果，記憶使用會(huì)話生成部分51在節(jié)點(diǎn)31上確認(rèn)用戶作出否定響應(yīng)，即，表達(dá)了“不是”，那么，使?fàn)顟B(tài)從節(jié)點(diǎn)31過渡到節(jié)點(diǎn)33，并且，向語音合成部分53輸出與弧線Ac 33相聯(lián)系的話語的字符串?dāng)?shù)據(jù)D1，在本例中，“對(duì)不起”的話語。
隨著記憶使用會(huì)話生成部分51使?fàn)顟B(tài)過渡到節(jié)點(diǎn)33，它將一系列話語結(jié)束的事實(shí)通知狀況判斷部分52(圖5)，隨后，結(jié)束生成這一系列使用話語的處理操作。
(3)本實(shí)施例的操作和效果借助于如上所述的安排，機(jī)器人1通過與用戶的會(huì)話(獲取會(huì)話)獲取有關(guān)用戶的各種各樣信息，并且，將獲得的信息存儲(chǔ)在長期記憶部分36(5)中，作為項(xiàng)目的值。然后，機(jī)器人1利用存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的項(xiàng)目的值，與用戶進(jìn)行(使用)會(huì)話。
因此，機(jī)器人1可以針對(duì)用戶本身和/或與用戶有關(guān)的一個(gè)或多個(gè)主題與用戶進(jìn)行會(huì)話。換句話說，機(jī)器人1可以進(jìn)行為用戶定制的會(huì)話，因此，用戶可以感覺到個(gè)性化的過程，從而用戶將提高他或她感覺到的對(duì)機(jī)器人1的親密度。
機(jī)器人1根據(jù)第一到第六主題生成規(guī)則生成會(huì)話。換句話說，機(jī)器人1在可以與前一次會(huì)話有聯(lián)系的范圍內(nèi)生成會(huì)話。因此，在對(duì)話的過程中不會(huì)突然跑題。另外，機(jī)器人1不僅使用它獲得的有關(guān)用戶的信息本身，而且在進(jìn)行會(huì)話的同時(shí)，根據(jù)如上所述的第一到第三主題使用方法確定規(guī)則檢索數(shù)據(jù)，譬如，有關(guān)天宮圖和紀(jì)念日的數(shù)據(jù)，從而與機(jī)器人1的會(huì)話可以變得越來越令人感興趣和可以擴(kuò)大會(huì)話的變化范圍。
另外，機(jī)器人1將會(huì)話歷史將會(huì)話歷史保存在記憶獲取會(huì)話生成部分50和記憶使用會(huì)話生成部分51中，以便根據(jù)會(huì)話歷史，在與同一用戶的一系列對(duì)話中不重復(fù)生成主題和使用方法的組合。因此，在獲取信息之后不馬上輸出與機(jī)器人1獲得的信息有關(guān)的和與用戶相聯(lián)系的任何話語，從而防止在機(jī)器人1和用戶之間進(jìn)行的會(huì)話單調(diào)乏味。
另外，取決于與用戶相聯(lián)系的獲取信息的狀況，機(jī)器人1適用于在狀況判斷部分52的控制下從獲取會(huì)話切換到使用會(huì)話或反過來。因此，機(jī)器人1在沒有與用戶相聯(lián)系的信息可用的狀況下不使用它的記憶或在獲得所有信息的狀況下不試圖進(jìn)一步獲取信息。簡而言之，防止機(jī)器人1做出不自然的動(dòng)作。
另外，機(jī)器人1將用戶等的項(xiàng)目的值與印象度一起存儲(chǔ)在長期記憶部分36中，適用于根據(jù)存儲(chǔ)的主題的印象度選擇主題。因此，項(xiàng)目的主題的出現(xiàn)頻率可以隨印象度而改變。因此，由于機(jī)器人1談?wù)撍矚g談的和不談?wù)撍幌矚g談的，它可以高度有趣地與用戶交互。
借助于如上所述的安排，機(jī)器人1通過與用戶的會(huì)話獲取有關(guān)用戶的各種各樣信息。它將獲得的信息存儲(chǔ)在長期記憶部分36(5)中，作為項(xiàng)目的值，并且，利用存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的項(xiàng)目的值，與用戶進(jìn)行會(huì)話。因此，它可以進(jìn)行為用戶定制的會(huì)話，和因此，用戶可以感覺到個(gè)性化的過程，從而用戶將提高他或她感覺到的對(duì)機(jī)器人1的親密度。顯然，這樣的機(jī)器人1是高度有趣的。
(4)其它實(shí)施例雖然上面通過具有如圖1到3所示的配置的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了描述，但本發(fā)明決不局限于此。換句話說，本發(fā)明可以提供具有除了如上所述的那一種之外的配置的娛樂性機(jī)器人和其它機(jī)器人，除了機(jī)器人之外的各種各樣設(shè)備和可以控制與用戶的對(duì)話的各種各樣對(duì)話控制設(shè)備。本發(fā)明也可以應(yīng)用于像電視游戲軟件那樣的各種各樣軟件。
雖然在上面對(duì)實(shí)施例的描述中，當(dāng)機(jī)器人獲取項(xiàng)目的值時(shí)確定每個(gè)項(xiàng)目的印象度，從此不再更新每個(gè)項(xiàng)目的印象度，但也可以將上面的實(shí)施例修改成在獲得項(xiàng)目的值之后可以更新印象度。借助于這種安排，可以修改每個(gè)主題的出現(xiàn)頻率，和正在進(jìn)行的會(huì)話更能反映當(dāng)前狀況，從而使機(jī)器人1更加有趣。
雖然在對(duì)實(shí)施例的描述中，通過計(jì)算在獲得上面參照圖4所述的項(xiàng)目之前和之后，保存在內(nèi)部條件管理部分34中的“友愛”的參數(shù)值之差，確定各種各樣項(xiàng)目每一個(gè)的印象度，但本發(fā)明決不局限于此，也可以利用保存在內(nèi)部條件管理部分34中的一些其它本能元素或情感元素的參數(shù)值確定項(xiàng)目的印象度。可替代地，一些其它技術(shù)也可以用于確定每個(gè)項(xiàng)目的印象度。
雖然在上面對(duì)實(shí)施例的描述中，作為控制單元2的內(nèi)部存儲(chǔ)器的RAM 22和非易失性存儲(chǔ)器24(圖2)用作存儲(chǔ)對(duì)象的項(xiàng)目的值的存儲(chǔ)裝置，但本發(fā)明決不局限于此，也可以使用一些其它存儲(chǔ)媒體?？商娲?，諸如外部存儲(chǔ)器之類的一些其它外部存儲(chǔ)媒體可以用于本發(fā)明的目的。
另外，在如上所述的實(shí)施例中，三個(gè)模塊用作選擇與用在前一次會(huì)話中的主題相聯(lián)系的主題，和生成獲取所選主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話、或使用已經(jīng)存儲(chǔ)在長期記憶部分36中的主題的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話的會(huì)話生成裝置，和三個(gè)模塊包括起生成獲取會(huì)話的記憶獲取會(huì)話生成裝置作用的記憶獲取會(huì)話生成部分50、起生成使用會(huì)話的記憶使用會(huì)話生成裝置作用的記憶使用會(huì)話生成部分51、和起選擇記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51，和讓適用的記憶獲取會(huì)話生成部分50或記憶使用會(huì)話生成部分51生成下一次會(huì)話的狀況判斷裝置作用的狀況判斷部分52。但是，本發(fā)明決不局限于此，可替代地，會(huì)話生成裝置也可以具有一些其它配置。
雖然在如上所述的實(shí)施例中，總共提供了包括第一到第六主題生成規(guī)則的六個(gè)主題生成規(guī)則來定義生成下一次會(huì)話的主題，但本發(fā)明決不局限于此，可替代地，一些其它規(guī)則也可以用作主題生成規(guī)則。這樣規(guī)則的數(shù)量不局限于六個(gè)。
類似地，雖然在如上所述的實(shí)施例中，總共提供了包括第一到第三主題使用方法確定規(guī)則的三個(gè)主題使用方法確定規(guī)則來定義使用生成主題的方法，但本發(fā)明決不局限于此，可替代地，一些其它規(guī)則也可以用作主題使用方法確定規(guī)則。這樣規(guī)則的數(shù)量不局限于三個(gè)。
正如上面詳述的那樣，根據(jù)本發(fā)明，提供了包括如下裝置的對(duì)話控制設(shè)備存儲(chǔ)裝置，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和會(huì)話生成裝置，用于響應(yīng)被定義成主題的對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或使用已經(jīng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話，會(huì)話生成裝置適用于將通過獲取會(huì)話獲取的獲得值存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。然后，對(duì)于如上所述的對(duì)話控制設(shè)備，娛樂性提高了的對(duì)話控制設(shè)備可以與用戶進(jìn)行為用戶或?qū)ο蠖ㄖ频臅?huì)話。
根據(jù)本發(fā)明，還提供了包括如下步驟的對(duì)話控制方法第一步驟將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和第二步驟，響應(yīng)被定義成主題的對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或使用已經(jīng)存儲(chǔ)的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話，通過獲取會(huì)話獲取的獲得值在第二步驟中被存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。然后，對(duì)于如上所述的對(duì)話控制方法，對(duì)話控制設(shè)備可以與用戶進(jìn)行為用戶或?qū)ο蠖ㄖ频臅?huì)話。
根據(jù)本發(fā)明，還提供了包括如下裝置的機(jī)器人設(shè)備存儲(chǔ)裝置，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和會(huì)話生成裝置，用于響應(yīng)被定義成主題的對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或使用已經(jīng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話作為下一次會(huì)話，會(huì)話生成裝置適用于將通過獲取會(huì)話獲取的獲得值存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。然后，對(duì)于如上所述的機(jī)器人設(shè)備，娛樂性提高了的對(duì)話控制設(shè)備可以與用戶進(jìn)行為用戶或?qū)ο蠖ㄖ频臅?huì)話。
工業(yè)可應(yīng)用性本發(fā)明不僅可應(yīng)用于各種各樣不同類型的娛樂性機(jī)器人和其它機(jī)器人，而且可應(yīng)用于諸如安裝了對(duì)話功能的個(gè)人計(jì)算機(jī)之類除了機(jī)器人之外的其它設(shè)備。
權(quán)利要求
1.一種對(duì)話控制設(shè)備，其特征在于包括存儲(chǔ)裝置，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和會(huì)話生成裝置，用于響應(yīng)于被定義成主題的所述對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成用于獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或用于使用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話來作為下一次會(huì)話；所述會(huì)話生成裝置適用于將通過所述獲取會(huì)話獲取的獲得值存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇用在所述前一次會(huì)話中的主題所屬的同一對(duì)象的任何其它項(xiàng)目來作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的項(xiàng)目的值生成所述使用會(huì)話。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題所屬的同一對(duì)象有關(guān)的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇從用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值中可識(shí)別的所述對(duì)象的任何一個(gè)項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的所述任何一個(gè)項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題相同的所述對(duì)象的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇具有與用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值相同的值的另一個(gè)對(duì)象的同一項(xiàng)目來作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的同一項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值有關(guān)的另一個(gè)對(duì)象的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的相關(guān)值來生成所述使用會(huì)話。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇所述前一次會(huì)話的主題所屬的同一對(duì)象的任何其它項(xiàng)目來作為下一個(gè)主題，和生成所述獲取會(huì)話，以便獲取所述任何其它項(xiàng)目的值。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題所屬的同一對(duì)象有關(guān)的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和生成所述獲取會(huì)話，以便獲取相關(guān)項(xiàng)目的值。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置選擇從用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值中可識(shí)別的所述對(duì)象的任何一個(gè)項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和生成所述獲取會(huì)話，以便獲取所述任何一個(gè)項(xiàng)目的值。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置通過使用可以根據(jù)所述所選主題的項(xiàng)目的值獲得的內(nèi)容生成所述使用會(huì)話。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置包括記憶獲取會(huì)話生成裝置，用于生成所述獲取會(huì)話；記憶使用會(huì)話生成裝置，用于生成所述使用會(huì)話；和狀況判斷裝置，用于選擇所述記憶獲取會(huì)話生成裝置或所述記憶使用會(huì)話生成裝置，和讓所選的所述記憶獲取會(huì)話生成裝置或所述記憶使用會(huì)話生成裝置生成所述下一次會(huì)話。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述狀況判斷裝置根據(jù)第一程度和第二程度來判斷讓所述記憶獲取會(huì)話生成裝置生成所述獲取會(huì)話還是讓所述記憶使用會(huì)話生成裝置生成所述使用會(huì)話，其中所述第一程度是沒有獲得值的項(xiàng)目的數(shù)目與對(duì)話伙伴的項(xiàng)目的總數(shù)目的比值，和所述第二程度是獲得值的項(xiàng)目的數(shù)目與所述對(duì)話伙伴的項(xiàng)目的總數(shù)目的比值。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述狀況判斷裝置在所述第一程度大于所述第二程度時(shí)，讓所述記憶獲取會(huì)話生成裝置生成所述獲取會(huì)話，但在所述第一程度小于所述第二程度時(shí)，讓所述記憶使用會(huì)話生成裝置生成所述使用會(huì)話。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置保存已使用主題的歷史和通過參照歷史來生成所述獲取會(huì)話或所述使用會(huì)話。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其中，所述會(huì)話生成裝置通過參照歷史來生成所述獲取會(huì)話或所述使用會(huì)話，以便在與同一對(duì)話伙伴的單次對(duì)話中不使用同一主題。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)所述對(duì)象的項(xiàng)目的值，以及為判定任何一個(gè)值是否可以用在與所述對(duì)象的會(huì)話中提供參考的它們各自的印象度，和所述會(huì)話生成裝置根據(jù)其印象度選擇要用在下一次會(huì)話中的主題。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其特征在于進(jìn)一步包括內(nèi)部條件管理裝置，適用于保存指示內(nèi)部條件的參數(shù)和根據(jù)外部刺激改變參數(shù)的值；所述印象度的每一個(gè)都代表獲取相應(yīng)值之前和之后由所述內(nèi)部條件管理裝置保存的相應(yīng)參數(shù)的參數(shù)值的差值。
19.一種對(duì)話控制方法，包括第一步驟，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與所述對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和第二步驟，用于響應(yīng)于被定義成主題的所述對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成用于獲取選作主題的所述項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或用于使用已經(jīng)存儲(chǔ)的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話來作為下一次會(huì)話；通過獲取會(huì)話獲取的獲得值在第二步驟中被存儲(chǔ)成所述相應(yīng)項(xiàng)目的值。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇用在所述前一次會(huì)話中的主題所屬的同一對(duì)象的任何其它項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題所屬的同一對(duì)象有關(guān)的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇從用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值中可識(shí)別的所述對(duì)象的任何一個(gè)項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的所述任何一個(gè)項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
23.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題相同的所述對(duì)象的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
24.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇具有與用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值相同的值的另一個(gè)對(duì)象的同一項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的同一項(xiàng)目的值來生成所述使用會(huì)話。
25.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值有關(guān)的另一個(gè)對(duì)象的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和通過利用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的相關(guān)值來生成所述使用會(huì)話。
26.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇所述前一次會(huì)話的主題所屬的同一對(duì)象的任何其它項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和生成所述獲取會(huì)話，以便獲取所述任何其它項(xiàng)目的值。
27.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇與用在所述前一次會(huì)話中的主題所屬的同一對(duì)象有關(guān)的項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和生成所述獲取會(huì)話，以便獲取相關(guān)項(xiàng)目的值。
28.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，選擇從用在所述前一次會(huì)話中的主題的項(xiàng)目的值中可識(shí)別的所述對(duì)象的任何一個(gè)項(xiàng)目作為下一個(gè)主題，和生成所述獲取會(huì)話，以便獲取所述任何一個(gè)項(xiàng)目的值。
29.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，通過使用可以根據(jù)所述所選主題的項(xiàng)目的值獲得的內(nèi)容來生成所述使用會(huì)話。
30.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，根據(jù)第一程度和第二程度判斷生成所述獲取會(huì)話還是生成所述使用會(huì)話，其中所述第一程度是沒有獲得值的項(xiàng)目的數(shù)目與對(duì)話伙伴的項(xiàng)目的總數(shù)目的比值，和所述第二程度是獲得值的項(xiàng)目的數(shù)目與所述對(duì)話伙伴的項(xiàng)目的總數(shù)目的比值。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的方法，其中，在所述第二步驟中，當(dāng)所述第一程度大于所述第二程度時(shí)，生成所述獲取會(huì)話，但當(dāng)所述第一程度小于所述第二程度時(shí)，生成所述使用會(huì)話。
32.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第二步驟中，保存已使用主題的歷史和通過參照歷史生成所述獲取會(huì)話或所述使用會(huì)話。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，其中，在所述第二步驟中，通過參照歷史生成所述獲取會(huì)話或所述使用會(huì)話，以便在與同一對(duì)話伙伴的單次對(duì)話中不使用同一主題。
34.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述第一步驟中，存儲(chǔ)所述對(duì)象的項(xiàng)目的值，以及為判定任何一個(gè)值是否可以用在與所述對(duì)象的會(huì)話中提供參考的它們各自的印象度，和在所述第二步驟中，根據(jù)其印象度選擇要用在下一次會(huì)話中的主題。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，其中，在所述第一步驟中，保存指示內(nèi)部條件的參數(shù)和根據(jù)外部刺激來改變參數(shù)的值；所述印象度中的每一個(gè)都代表獲取相應(yīng)值之前和之后由所述內(nèi)部條件管理裝置保存的相應(yīng)參數(shù)的參數(shù)值的差值。
36.一種機(jī)器人設(shè)備，包括存儲(chǔ)裝置，用于將屬于對(duì)象的各種各樣信息存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值；和會(huì)話生成裝置，用于響應(yīng)于被定義成主題的所述對(duì)象的項(xiàng)目，選擇與用在前一次會(huì)話中的主題有關(guān)的另一個(gè)主題，和生成用于獲取選作主題的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或用于使用已經(jīng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話來作為下一次會(huì)話；所述會(huì)話生成裝置適用于將通過所述獲取會(huì)話獲取的獲得值存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置中來作為相應(yīng)項(xiàng)目的值。
全文摘要
到目前為止還沒有能夠進(jìn)行為用戶定制的對(duì)話的機(jī)器人。將伴隨對(duì)象的各種各樣信息組存儲(chǔ)成與對(duì)象的各個(gè)項(xiàng)目相對(duì)應(yīng)的值。選擇與用在前一次會(huì)話中的主題相關(guān)聯(lián)的主題。生成獲取所選主題中的項(xiàng)目的值的獲取會(huì)話或使用已經(jīng)存儲(chǔ)的主題中的項(xiàng)目的值的使用會(huì)話來作為下一次會(huì)話。這里，通過獲取會(huì)話獲取的值被存儲(chǔ)成相應(yīng)項(xiàng)目的值。
文檔編號(hào)G06F19/00GK1720520SQ200380104758
公開日2006年1月11日 申請日期2003年12月2日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月2日
發(fā)明者青山一美, 吉池由紀(jì)子, 大谷伸彌, 堀中里香, 下村秀樹 申請人:索尼株式會(huì)社