專利名稱：一種分割候選障礙物區(qū)域的方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及障礙物識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種分割候選障礙物區(qū)域的 方法及裝置。
背景技術(shù)：
障礙物通常是指高于地面的立體物，其具有垂直特征。
目前，基于單目視覺的障礙物分割算法主要有基于特征、基于運(yùn)動(dòng)兩種 方法?；谔卣鞯恼系K物分割方法通常利用障礙物的特征進(jìn)行分割，需預(yù)先 知道所要分割障礙物的特征，因此僅適用于特定類型障礙物分割，如利用車
底陰影、車燈等特征生成障礙物候選區(qū)域，從而最終分割出車輛；利用對(duì)稱 性和顏色特征生成障礙物候選區(qū)域,從而分割行人?；谶\(yùn)動(dòng)的方法則需要 多幀圖像作為輸入才能生成障礙物候選區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)分割障礙物。
可見，無論那種分割方法都需要先分割出候選障礙物區(qū)域，再根據(jù)所分 割出的候選障礙物區(qū)域進(jìn)行障礙物分割。而現(xiàn)有的候選障礙物區(qū)域的生成要 么需要預(yù)先知道障礙物的形狀、顏色特征等所要分割障礙物的特征，要么需 要基于多幀圖像才能確定候選障礙物區(qū)域，應(yīng)用十分不便，實(shí)現(xiàn)過程復(fù)雜， 每種方法適用的范圍有限。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種分割候選障礙物區(qū)域的方法及裝置，以使分割的
實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單，適用范圍廣。
本發(fā)明實(shí)施例提供的一種分割候選障礙物區(qū)域的方法，包括 對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原始圖像的邊緣圖像； 將所述邊緣圖像分成若干nxm小塊，其中n， m均為自然數(shù)，n表示行
數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影
確定所述若干n x m小塊中是候選障礙物的塊；
根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割候選障礙物區(qū)域。其中，所述對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)包括將原始圖像分割成若干 個(gè)矩形塊，對(duì)每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)。
其中，所述在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確 定所述若干nx m小塊中是候選障礙物的塊的步驟包括
在每個(gè)n x m小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值；
查詢每個(gè)n x m小塊內(nèi)直方圖投影值的最大值，依次判斷所述每個(gè)n x m 小塊的直方圖投影最大值是否大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值，若是，則確定當(dāng)前 n x m小塊是候選障礙物的塊。
其中，所述在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直 方圖投影值的步驟包括
令f表示第/列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)，且ia《m， S,表示第/列的直方圖投影值， 它等于包含第/列在內(nèi)的相鄰幾列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)和，即
S, = ,其中，當(dāng)卜A:〈1或/ + *>附時(shí)，^=0, it為非負(fù)整數(shù)。
戶卜^
其中，所述若干nxm小塊中的m等于或不等于n。 其中，所述連通性原則為8連通原則或4連通原則。 本發(fā)明實(shí)施例還提供了 一種分割候選障礙物區(qū)域的裝置，包括 邊緣圖像生成單元，用于對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原始圖像 的邊緣圖像；
候選障礙物塊確定單元，用于將所述邊緣圖像分成若干nxm小塊，其 中n, m均為自然數(shù)，n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方 圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干nx m小塊中是候選障礙物的塊；
候選障礙物區(qū)域生成單元，用于根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性 原則分割候選障礙物區(qū)域。
其中，所述邊緣圖像生成單元包括
分塊單元，用于將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊；
垂直邊纟i^:測(cè)單元，用于對(duì)所述每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原 始圖像的邊緣圖像。
其中，所述候選障礙物塊確定單元包括直方圖投影值計(jì)算單元，用于在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得 該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值；
直方圖投影值最大值查詢單元，用于查詢每個(gè)nxm小塊內(nèi)直方圖投影 值的最大值；
候選障礙物塊判斷單元，用于依次判斷所述每個(gè)nxm小塊的直方圖投 影最大值大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值時(shí)，確定當(dāng)前nxm小塊是候選障礙物的 塊。
其中，所述連通性原則為8連通原則或4連通原則。
應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的分割候選障礙物區(qū)域的方法及裝置，對(duì)障礙物 的類型沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意類型障礙物的分割，而且，由于本發(fā)明所 述方法和裝置是對(duì)單幀圖像的分割，因而不需要多幀圖像作為輸入，可見， 應(yīng)用本發(fā)明所提供的方法和裝置，不但可以使分割的實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單、方便， 而且適用范圍非常廣泛。
本發(fā)明在對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)時(shí)，將原始圖像分割為若干矩形 塊，這樣做的好處是可以克服光照和對(duì)比度的影響。如果對(duì)原始圖像不進(jìn)行 分割處理，整個(gè)原始圖像用一個(gè)邊緣閾值，當(dāng)光照不均勻或障礙物與背景對(duì) 比度低時(shí)，會(huì)產(chǎn)生邊緣提取不完整的情況。通過對(duì)原始圖像分塊，可以在每 個(gè)圖像塊內(nèi)分別采用一個(gè)閾值，能夠使提取的邊緣更加完整，降低了光照和 對(duì)比度的影響，使得低對(duì)比度的障礙物也能夠被檢測(cè)。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí) 施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面 描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講， 在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。 圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的分割候選障礙物區(qū)域的方法流程圖； 圖2是才艮據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)塊的8鄰域塊的位置示意圖； 圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的分割候選障礙物區(qū)域的裝置結(jié)構(gòu)圖； 圖4a是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的原始圖像；圖4b是對(duì)圖4a所示圖像做邊緣檢測(cè)后所獲得的邊緣圖像； 圖4c是根據(jù)圖4b所述邊緣圖像獲得的候選障礙物區(qū)域。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不 是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出 創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
本發(fā)明實(shí)施例提供的一種分割候選障礙物區(qū)域的方法，包括對(duì)原始圖 像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原始圖像的邊緣圖像；將所述邊緣圖像分成若干 nxm小塊，其中n， m均為自然數(shù)，n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)n x m小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干nxm小塊中是 候選障礙物的塊；根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割候選障礙 物區(qū)域。本發(fā)明實(shí)施例對(duì)障礙物的類型沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意類型障礙 物的分割，而且，由于本發(fā)明實(shí)施例是對(duì)單幀圖像的分割，即本發(fā)明實(shí)施例 可以對(duì)任何一幅圖像進(jìn)行處理分割出該幅圖像的候選障礙物區(qū)域，因而不需 要多幀圖像作為輸入，可見，應(yīng)用本發(fā)明，不但可以使分割的實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單、 方便，而且適用范圍非常廣泛。
參見圖1，其是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的分割候選障礙物區(qū)域的方法流程圖。 具體包括
步驟1，將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊，對(duì)每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣 檢測(cè)，生成邊緣圖像。該矩形塊的大小可以為NxM,其中N、 M均為自然 數(shù)，且所述N可以等于M，也可以不等于M。
具體的，可以采用自適應(yīng)索貝爾(sobel)算子分別對(duì)每個(gè)矩形塊的圖像 做垂直邊緣檢測(cè)，從而生成邊緣圖像。
本實(shí)施例在對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)時(shí)，將原始圖像分割為若干矩 形塊，這樣做的好處是可以克服光照和對(duì)比度的影響。如果對(duì)原始圖像不進(jìn) 行分割處理，整個(gè)原始圖像用一個(gè)邊緣閾值也可以，但當(dāng)光照不均勻或障礙 物與背景對(duì)比度低時(shí)，會(huì)產(chǎn)生邊緣提取不完整的情況。通過對(duì)原始圖像分塊， 可以在每個(gè)圖像塊內(nèi)分別采用一個(gè)閾值，能夠使提取的邊緣更加完整，降低了光照和對(duì)比度的影響，使得低對(duì)比度的障礙物也能夠進(jìn)行檢測(cè)。
步驟2，將所述邊緣圖像分成若干nxm小塊，其中n, m均為自然數(shù)， n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊 內(nèi)每列的直方圖投影值。其中，若干nxm小塊中的m可以等于或不等于n。
例如，可以將每相鄰2A: + 1列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)求和作為第i列對(duì)應(yīng)的直方圖 投影值，其中i為整數(shù)，在一個(gè)較佳的實(shí)施例中，k可以等于l， n 可以等于m, m可以等于15。具體處理方法如下
令尸,表示第/列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)，且B"m, S,表示第z'列的直方圖投影值， 它等于包含第/列在內(nèi)的相鄰幾列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)和，即
<formula>formula see original document page 8</formula>
其中，當(dāng)/ —A<1或z' + A:〉m時(shí)，^=0, /t為非負(fù)整數(shù)。
步驟3,根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干nxm小塊中是候選障礙物 的塊。
具體的，查詢每個(gè)nxm小塊內(nèi)直方圖投影值的最大值，依次判斷所述 每個(gè)nxm小塊的直方圖投影最大值是否大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值，若是， 則確定當(dāng)前nxm小塊是候選障礙物的塊。
步驟4,根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割候選障礙物區(qū) 域。該連通性原則可以是8連通原則，也可以是4連通原則，或是其他的連 通原則。下面以8連通原則為例進(jìn)行說明，4連通原則類似，不再係 說明。
如果某個(gè)n x m小塊被認(rèn)為是候選障礙物塊，且該塊的8鄰域相鄰的某 塊或某幾塊同樣為候選障礙物塊，則該塊與8鄰域相鄰的某塊或某幾塊共同 構(gòu)成一個(gè)候選的障礙物區(qū)域。其中8鄰域?yàn)榕c該塊相鄰的周圍8個(gè)塊，如圖 2所示，8個(gè)白色塊為黑色塊的8鄰域。
至此，生成了候選障礙物區(qū)域。
應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的分割候選障礙物區(qū)域的方法，對(duì)障礙物的類型 沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意類型障礙物的分割，而且，由于本發(fā)明所述方法 是對(duì)單幀圖像的分割，因而不需要多幀圖像作為輸入，綜上，應(yīng)用本發(fā)明所提供的方法，不但可以使分割的實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單、方便，而且適用范圍非常廣 泛。
本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種分割候選障礙物區(qū)域的裝置，參見圖3,包 括邊緣圖4象生成單元301、候選障礙物塊確定單元302和候選障礙物區(qū)域 生成單元303,其中，
邊緣圖像生成單元301用于對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原始圖 像的邊緣圖像；其中，可以首先將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊，該矩形塊 的大小可以為NxM,其中N、 M均為自然數(shù)，且所述N可以等于M,也可 以不等于M;然后對(duì)每個(gè)矩形塊生成邊緣圖像，這樣做的好處是可以克服光 照和對(duì)比度的影響。當(dāng)然，如果不對(duì)原始圖像進(jìn)行分割，整個(gè)原始圖像用一 個(gè)邊緣閾值也可以，但當(dāng)光照不均勻或障礙物與背景對(duì)比度低時(shí)，會(huì)產(chǎn)生邊 緣提取不完整的情況。也就是說，邊緣圖像生成單元301可以包括分塊單元 和垂直邊緣檢測(cè)單元(圖未示)，其中，分塊單元用于將原始圖像分割成若干 個(gè)矩形塊；垂直邊緣;險(xiǎn)測(cè)單元用于對(duì)所述每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣;險(xiǎn)測(cè)，生 成原始圖像的邊緣圖像。
候選障礙物塊確定單元302用于將所述邊緣圖^f象分成若干n x m小塊， 其中n, m均為自然數(shù)，n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直 方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干nxm小塊中是候選障礙物的 塊。其中，若干nxm小塊中的m可以等于或不等于n。
候選障礙物區(qū)域生成單元303用于根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通 性原則分割候選障礙物區(qū)域。該連通性原則可以是8連通原則，也可以是4 連通原則，或是其他的連通原則。
上述候選障礙物塊確定單元302可以包括直方圖投影值計(jì)算單元、直 方圖投影值最大值查詢單元和候選障礙物塊判斷單元(圖未示)，其中，
直方圖投影值計(jì)算單元，用于在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得 該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值；具體方法參見前面方法中的描述，此處不再 贅述。
直方圖投影值最大值查詢單元，用于查詢每個(gè)nxm小塊內(nèi)直方圖投影 值的最大值。候選障礙物塊判斷單元，用于依次判斷出每個(gè)nxm小塊的直方圖投影 最大值大于預(yù)先設(shè)定的第 一閾值時(shí)，確定當(dāng)前n x m小塊是候選障礙物的塊。
應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的分割候選障礙物區(qū)域的裝置，對(duì)障礙物的類型 沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意類型障礙物的分割，而且，由于本發(fā)明所述裝置 是對(duì)單幀圖像的分割，因而不需要多幀圖像作為輸入，綜上，應(yīng)用本發(fā)明所 提供的裝置，不但可以使分割的實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單、方便，而且適用范圍非常廣 泛。
參見圖4a 4c，其是應(yīng)用本發(fā)明的一具體實(shí)施例。
圖4a是一具體實(shí)施例的原始圖像；針對(duì)該圖像，可以理解，候選障礙物 區(qū)域是圖像中的人以及該圖 <象中遠(yuǎn)方的樹木及建筑物等。 根據(jù)本發(fā)明，所采取的分割步驟如下
首先，將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊，對(duì)每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣沖企 測(cè)，以生成邊緣圖像，圖4b即做垂直邊緣檢測(cè)后生成的邊緣圖像。
之后，將所述邊緣圖像分成若干nxm小塊，其中n, m均為自然數(shù)，n 表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi) 每列的直方圖才殳影值；具體計(jì)算時(shí)可以將每相鄰2A: + 1列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)求和作 為第i列對(duì)應(yīng)的直方圖投影值，其中i為整數(shù)，lg、w,在一個(gè)較佳的實(shí)施 例中，k可以等于l， n可以等于m, m可以等于15。具體處理方法如下
令尸,表示第/列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)，且l^、w, S,表示第/列的直方圖投影值， 它等于包含第/列在內(nèi)的相鄰幾列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)和，即
S, = & ( 1)
其中，當(dāng)/ —A;<1或/ + *>/ 時(shí)，尸;=0， yt為非負(fù)整數(shù)。
接著，查詢每個(gè)nxm小塊內(nèi)直方圖投影值的最大值，依次判斷所述每 個(gè)nxm小塊的直方圖投影最大值是否大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值，若是，則 確定當(dāng)前n x m小塊是候選障礙物的塊；
最后，根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割出候選障礙物區(qū) 域。圖4c中的小方格即為應(yīng)用本發(fā)明方法所獲得的候選障礙物區(qū)域。應(yīng)用本發(fā)明，對(duì)障礙物的類型沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意類型障礙物的 分割，而且，由于本發(fā)明是對(duì)單幀圖像的分割，因而不需要多幀圖^象作為輸 入，綜上，應(yīng)用本發(fā)明不但可以使分割的實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單、方便，而且適用范 圍非常廣泛。
本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施方式中的全部或部分步 驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)
可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，這里所稱得的存儲(chǔ)介質(zhì)，如ROM/RAM、磁碟、光盤等。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范 圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均 包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種分割候選障礙物區(qū)域的方法，其特征在于，包括對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原始圖像的邊緣圖像；將所述邊緣圖像分成若干n×m小塊，其中n，m均為自然數(shù)，n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)n×m小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干n×m小塊中是候選障礙物的塊；根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割候選障礙物區(qū)域。
2、 如權(quán)利要求1所述分割候選障礙物區(qū)域的方法，其特征在于，所述對(duì) 原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)包括將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊，對(duì)每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊纟44企測(cè)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在每個(gè)nxm小 塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干nxm小塊中是候選 障礙物的塊的步驟包括在每個(gè)n x m小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值； 查詢每個(gè)n x m小塊內(nèi)直方圖投影值的最大值，依次判斷所述每個(gè)n x m小塊的直方圖投影最大值是否大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值，若是，則確定當(dāng)前n x m小塊是候選障礙物的塊。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在每個(gè)nxm小塊內(nèi) 做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值的步驟包括令f表示第/列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)，且l&、m, S,表示第/列的直方圖投影值， 它等于包含第Z列在內(nèi)的相鄰幾列的邊緣點(diǎn)個(gè)數(shù)和，即5、 ='^、，其中，當(dāng)z:A:〈1或/十yt〉w時(shí)，^=0, A:為非負(fù)整數(shù)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干nxm小塊中的 m等于或不等于n。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l或2所述的方法，其特征在于，所述連通性原則為8 連通原則或4連通原則。
7、 一種分割候選障礙物區(qū)域的裝置，其特征在于，包括 邊緣圖像生成單元，用于對(duì)原始圖像進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原始圖像的邊緣圖像；候選障礙物塊確定單元，用于將所述邊緣圖像分成若干nxm小塊，其 中n, m均為自然數(shù)，n表示行數(shù)，m表示列數(shù)，在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方 圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干n x m小塊中是候選障礙物的塊；候選障礙物區(qū)域生成單元，用于根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性 原則分割候選障礙物區(qū)域。
8、 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述邊緣圖像生成單元包括 分塊單元，用于將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊；垂直邊纟l^r測(cè)單元，用于對(duì)所述每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成原 始圖像的邊緣圖像。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述候選障礙物塊確 定單元包括直方圖投影值計(jì)算單元，用于在每個(gè)nxm小塊內(nèi)做直方圖投影，獲得該小塊內(nèi)每列的直方圖投影值；直方圖投影值最大值查詢單元，用于查詢每個(gè)nxm小塊內(nèi)直方圖投影值的最大值；候選障礙物塊判斷單元，用于依次判斷所述每個(gè)nxm小塊的直方圖投 影最大值大于預(yù)先設(shè)定的第一閾值時(shí)，確定當(dāng)前nxm小塊是候選障礙物的 塊。
10、 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的裝置,其特征在于，所述連通性原則為 8連通原則或4連通原則。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種分割候選障礙物區(qū)域的方法及裝置，所述方法包括將原始圖像分割成若干個(gè)矩形塊，對(duì)每個(gè)矩形塊進(jìn)行垂直邊緣檢測(cè)，生成邊緣圖像；將所述邊緣圖像分成若干n×m小塊，在每個(gè)n×m小塊內(nèi)做直方圖投影，根據(jù)所述直方圖投影確定所述若干n×m小塊中是候選障礙物的塊；根據(jù)所述候選障礙物塊以及塊的連通性原則分割候選障礙物區(qū)域。本發(fā)明對(duì)障礙物的類型沒有限制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意類型障礙物的分割，而且，由于本發(fā)明是對(duì)單幀圖像的分割，即本發(fā)明可以對(duì)任何一幅圖像進(jìn)行處理分割出該幅圖像的候選障礙物區(qū)域，因而不需要多幀圖像作為輸入，可見，應(yīng)用本發(fā)明，不但可以使分割的實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單、方便，而且適用范圍非常廣泛。
文檔編號(hào)G06T7/00GK101408977SQ20081017841
公開日2009年4月15日 申請(qǐng)日期2008年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月24日
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