專利名稱：用于使圖像模糊的方法和布置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及處理圖像和相關聯(lián)深度信息的領域。
在一實施例中，本發(fā)明還涉及從此些圖像移除隱私敏感數(shù)據(jù)的領域。隱私敏感數(shù) 據(jù)可涉及人臉或牌照。
背景技術：
在一些MMS應用中，本發(fā)明將尤其捕捉建筑物立面和例如公告牌、街道標志和路 燈等其它固定對象的圖片，其稍后在例如汽車導航系統(tǒng)中使用的“真實世界”2D和/或3D街 道圖像中使用。隨后，向具備此導航系統(tǒng)的汽車的駕駛員展示這些圖像，使得駕駛員在導航 系統(tǒng)的屏幕上看到與在透過汽車的車窗檢視時的真實世界視圖對應的2D和/或3D圖像。 此些圖片也可用在不同于汽車導航系統(tǒng)的其它應用中，例如用在可在作為獨立系統(tǒng)或在聯(lián) 網環(huán)境中協(xié)作的計算機上玩的游戲中。此環(huán)境可為因特網。所述應用可包含空間瀏覽器， 其方式類似于汽車呈現(xiàn)，但其中用戶調整他的虛擬位置，所述位置可在地球表面上或上方。 如下文所呈現(xiàn)的本發(fā)明的解決方案不限于特定應用。
然而，數(shù)百萬的此些匪S圖像可能含有隱私信息，例如圖像上無意中呈現(xiàn)的人臉 和汽車的可讀牌照。不希望在公共應用中使用此些圖像，但使此隱私或其它不需要的信息 仍保持完整。舉例來說，新聞已報導了此不需要的信息呈現(xiàn)在由Google 發(fā)布的Mreet View 視圖中所使用的圖像中。根據(jù)2008年5月13日在//news. cnet. com上的文章，谷 歌已開始測試其街景(Street View)服務中的面部模糊技術。在真實世界條件下拍攝的圖 像表示MMS附近的靜態(tài)和移動對象。在所述圖像中，具有此隱私或其它不需要的信息的對 象可相對于固定世界為靜態(tài)或移動的。必須在由MMS上的相機拍攝的圖像中識別此些對 象。一些現(xiàn)有技術應用已嘗試僅基于圖像特性來識別移動對象，且基于圖像序列中的彩色 像素特性來確定其移動軌跡。然而，此方法只有在可在相繼的兩個以上圖像上確定對象以 確定軌跡時才起作用。
其他人已揭示了其中使用其它類型的傳感器來確定對象相對于布置有此些傳感 器的交通工具的短時軌跡近似的系統(tǒng)。此些傳感器可包含激光掃描儀、雷達系統(tǒng)和立體攝 像機。此些系統(tǒng)(例如)在EP 1 418 444的介紹中提到。此文獻涉及對象對交通工具的 相對位置和速度(例如)對于避免交通工具與對象之間的事故來說較重要的實時應用。所 述文獻并未揭示可如何將傳感器獲得的位置和速度數(shù)據(jù)映射在立體攝像機獲得的圖像數(shù) 據(jù)上。而且，所述文獻并未揭示如何確定此些對象的絕對位置和絕對速度。此處，“絕對”應 在相對于由地球和固定到地球的對象(如建筑物、交通標志、樹木、山脈等)確定的固定真 實世界為絕對的意義上來理解。此真實世界可(例如)由如GPS系統(tǒng)所使用的參考網格界 定。而且，此文獻并未解決如何處理攝像機所拍攝的圖像中的隱私敏感數(shù)據(jù)。
使用激光掃描儀數(shù)據(jù)來輔助識別建筑物占用面積的位置(例如)在第PCT/ NL2006/050264號共同待決專利申請案中描述。
其他人嘗試通過對圖像中的人臉的辨識和/或檢測來移除人面部特寫或使人面部特寫模糊。同一方法適用于汽車牌照。
Photoshop CS包括鏡頭模糊濾鏡，其使用深度圖來使圖像模糊。鏡頭模糊濾鏡使 人能夠在照片中創(chuàng)建景深。必須選擇或改變焦距、虹膜形狀和半徑以及噪聲量和對應分布 來獲得所要結果。焦距處的對象將不被模糊且因此將清楚地展示對象。發(fā)明內容
本發(fā)明設法提供一種用于減小圖像的空間分辨率的方法和布置。更特定來說，本 發(fā)明設法提供一種用于從圖像中移除隱私信息的方法和布置。
根據(jù)本發(fā)明，所述方法包括
-獲取包括具有大于SR個像素/米的空間分辨率的圖像部分的輸入圖像；
-獲取與所述輸入圖像相關聯(lián)的深度-借助于所述深度圖為每一像素ρ(x，y)確定空間分辨率值；
-處理所述輸入圖像的針對其保持空間分辨率值大于對應于SR個像素/米的預定 義閾值的像素區(qū)，以獲得輸出圖像中的具有小于或等于SR個像素/米的空間分辨率的對應 像素區(qū)。
本發(fā)明使用來自由經同步激光或距離傳感器、3D相機(添加圖像深度信息的相 機)傳遞的3D點云的深度圖像信息或由于基于攝影測量法(例如通過處理立體圖像)的 圖像處理或產生圖像中的定位或深度信息的其它圖像處理技術而產生的深度信息。深度信 息用以確定對圖像的變換，使得其具有某一最大度量空間分辨率。在圖像中可解析多接近 的線的量度被稱為空間分辨率，且其取決于創(chuàng)建圖像的系統(tǒng)的特性，而不僅取決于以像素/ 英寸(PPi)測量的最終圖片的像素分辨率。為了實踐目的，圖像的清晰度由其空間分辨率 決定而不是由圖像中的像素數(shù)目決定。實際上，空間分辨率是指每單位長度的獨立像素值 的數(shù)目。換句話說，空間分辨率界定對象相對于對象的真實世界大小而不是圖像中的像素 大小的清晰度。
本發(fā)明是基于以下認識人和汽車牌照在某一圖像分辨率下不再可辨識，且如建 筑物、樹木、紀念碑、匯合點、商業(yè)和其它非私人文字等導航關注特征在所述某一圖像分辨 率附近的分辨率下仍可充分辨識。
根據(jù)王小剛(Xiaogang Wang)等人的針對自動面部辨識的論文“面部幻構與辨識 (Face Hallucination and Recognition) ”，通過實驗找到較低分辨率界限。所述界限由眼 睛中心之間的像素數(shù)目界定。眼睛之間的距離一般在45mm到80mm的范圍內。平均距離為 63mm。在眼睛中心之間具有10個像素的分辨率被發(fā)現(xiàn)是用于辨識的下界。在此水平以下 可能沒有足夠的信息用于辨識。D.格洛德尼奇(D.Gorodnichy)在2005年5月在第二屆加 拿大計算機和機器人視覺會議學報(CRV' 05)第330到338頁中的關于視頻中的面部處 理的二次工作會議(FPiV' 05)上發(fā)表的論文“用于視頻中的面部辨識的基于視頻的框架 (Video-Based Framework for Face Recognition in Video)，，(力口拿大,大不列真頁哥倫比 亞省，維多利亞市，2005年5月9日到11日，ISBN 0-7695-2319-6. NRC48216)通過陳述以 下事實來證實這一點只要視頻中的面部具有眼睛之間至少12個像素的分辨率，人就可容 易地辨識所述面部。
對人和汽車牌照以及導航關注特征在圖像中需要不同的空間分辨率來辨識的認識使得我們能夠使用基于圖像深度的非常簡單的圖像變換，其將圖像上的分辨率統(tǒng)一到最 大空間分辨率。此變換可非?？烨曳浅：唵?，且確保較小的(私人的)細節(jié)被模糊，無論其 在原始圖像中何處(有多靠近)，同時建筑物在圖像上保持不變(當其在(例如)IOm開外 時)或模糊為了呈現(xiàn)目的(因特網或導航裝置)而使其仍可辨識。
深度信息用以確定圖像的哪些部分或像素的空間分辨率高于預定義閾值SR。通過 對所述部分或像素應用模糊算法，空間分辨率減小到至少所述預定義閾值SR。具有高于預 定義閾值SR的空間分辨率的像素區(qū)屬于對隱私可能重要的內容，而具有低于預定義閾值 SR的空間分辨率的像素區(qū)屬于非隱私信息。
所提出的方法不僅解決了面部或文字相關隱私細節(jié)，而且解決了皮膚上(紋身或 其它特征細節(jié))或汽車和衣服上(如裝飾或涂漆)的所有其它細節(jié)。另外通過其在圖像中 的性質，根據(jù)本發(fā)明的方法不影響商業(yè)或徽標的可讀性。其它方法可能不具有此特征。
在本發(fā)明的一實施例中，處理針對其保持空間分辨率值大于預定義閾值的像素區(qū) 的動作包括
-根據(jù)與所述像素區(qū)相關聯(lián)的空間分辨率值為像素ρ(X，y)確定具有變換窗的變 換函數(shù)；以及
-對像素p(x，y)執(zhí)行所述變換函數(shù)，以獲得輸出圖像中的像素ρ(x，y)的色彩值。
這些特征使得我們能夠僅調適具有大于y個像素/米的預定義閾值SR的空間分辨率的像素。
在又一實施例中，所述變換函數(shù)通過根據(jù)輸入圖像的與所述變換窗相關聯(lián)的像素 計算平均色彩值c來獲得像素P U，y)的色彩值。這些特征提供簡單的算法以確定像素的 新值，且獲得其中面部和牌照無法辨識的經模糊圖像。
在本發(fā)明的另一實施例中，處理針對其保持空間分辨率值大于預定義閾值的像素 區(qū)的動作包括
-確定具有落在第一預定范圍中的空間分辨率值的第一像素區(qū)；
-對所述第一像素區(qū)執(zhí)行圖像處理操作以獲得輸出圖像的像素值，其中所述圖像 處理操作對應于后續(xù)以與所述第一預定范圍相關聯(lián)的因數(shù)來下取樣和上取樣具有所述空 間分辨率的所述第一像素區(qū)。這些特征提供簡單且有效的算法來減小圖像的空間分辨率。
根據(jù)本發(fā)明，輸出圖像中的經處理區(qū)的空間分辨率小于100個像素/米，以保護與 人臉有關的隱私信息，且小于個50像素/米以保護與牌照有關的隱私信息。
在本發(fā)明的一實施例中，所述方法進一步包括確定不包括隱私信息的關注區(qū)，且 其中所述處理動作適于將與所述關注區(qū)相關聯(lián)的像素排除而不進行處理。這些特征使得能 夠僅使圖像的可能包括隱私信息的部分的分辨率降級。
在一實施例中，所述方法進一步包括
-確定像素群組在地球表面上方的高度；
其中處理像素群組經布置以依據(jù)所確定的高度而減小所述像素群組的空間分辨率。
本發(fā)明的另一目標是提供一種用于減小圖像的空間分辨率的計算機實施的系統(tǒng)， 所述系統(tǒng)包括處理器和連接到所述處理器的存儲器，所述存儲器包括包含數(shù)據(jù)和指令的計 算機程序，所述指令經布置以允許所述處理器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法中的任一者。
本發(fā)明的又一目標是提供一種使計算機實施的系統(tǒng)能夠產生將存儲在地面控制 數(shù)據(jù)庫中的內容的方法。
本發(fā)明的再一目標是提供一種在用于數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的計算機可讀媒體中的程 序產品，用于減小圖像的空間分辨率，計算機程序產品包括經布置以允許處理器執(zhí)行根據(jù) 本發(fā)明的方法中的任一者的指令。


下文將參看附圖使用若干示范性實施例來更詳細地論述本發(fā)明，其中
將參看僅既定展示本發(fā)明的實施例且不限制范圍的一些圖式來詳細闡釋本發(fā)明。 本發(fā)明的范圍在所附權利要求書中且由其技術均等物界定。
圖1展示具有相機和激光掃描儀的MMS系統(tǒng)；
圖2展示位置和定向參數(shù)的圖3展示在其車頂上具備兩個相機和兩個距離傳感器的汽車的示意性俯視圖4展示可借以執(zhí)行本發(fā)明的計算機布置的圖5展示根據(jù)本發(fā)明實施例的基本過程的流程圖6a到圖6d展示減小空間分辨率對牌照可讀性的影響；以及
圖7a到圖7c和圖8a到圖8c展示原始圖像、對應深度圖像和具有減小的空間深 度的經變換圖像以及在右邊的原始圖像和經變換圖像的截取圖的第一和第二實例。
具體實施方式
本發(fā)明主要涉及處理相機所拍攝的圖像和安裝在移動測繪系統(tǒng)(MMS)上的距離 傳感器所取得的距離數(shù)據(jù)的領域。更一般來說，本發(fā)明涉及處理具有相關聯(lián)深度信息的圖 像的領域，所述深度信息使人能夠針對圖像的每一像素估計由所述像素表示的表面與相機 之間的距離。更具體來說，在一些實施例中，本發(fā)明涉及消除這些圖像中的隱私敏感數(shù)據(jù)。
圖1展示采取汽車1的形式的MMS系統(tǒng)。汽車1具備一個或一個以上相機9 (I)， 1 = 1、2、3、…、I，以及一個或一個以上激光掃描儀3(j)，j = 1、2、3、…、J。在本發(fā)明的 情形中，如果必須識別移動對象，那么使用來自至少兩個或兩個以上激光掃描儀3(j)的信 息。汽車1可由駕駛員沿所關注道路駕駛。激光掃描儀3 (j)可由針對某一組方位允許檢測 距離傳感器與距離傳感器所感測的對象之間的距離的任一種類的距離傳感器代替。此替代 距離傳感器可(例如)為雷達傳感器或激光雷達(Lidar)傳感器。如果使用雷達傳感器， 那么其量程和方位測量數(shù)據(jù)應與使用激光掃描儀可獲得的那些數(shù)據(jù)相當。
術語“相機”此處被理解為包含任一類型的圖像傳感器，包含(例如)靜態(tài)相機、 攝像機、Ladybug 或類似的360度相機。
汽車1具備多個車輪2。此外，汽車1具備高準確度的位置/定向確定裝置。此裝 置經布置以提供關于汽車1的位置和定向的6自由度數(shù)據(jù)。圖1中展示一實施例。如圖1 中所示，位置/定向確定裝置包括以下組件
*GPS(全球定位系統(tǒng))單元，其連接到天線8，且經布置以與多個衛(wèi)星SLk(k= 1、 2、3、···)通信，且從自衛(wèi)星SLk接收到的信號計算位置信號。GPS單元連接到微處理器μ P。 微處理器μ P經布置以存儲依據(jù)時間而從GPS單元接收到的數(shù)據(jù)。此數(shù)據(jù)將被發(fā)送到外部計算機布置以供進一步處理。在一實施例中，基于從GPS單元接收到的信號，微處理器μΡ 可確定將顯示在汽車1中的監(jiān)視器4上的合適的顯示信號，從而告知駕駛員汽車所在的位 置以及可能汽車正行駛的方向。
· DMI (距離測量儀器)。此儀器是通過感測車輪2中的一者或一者以上的轉數(shù)來 測量汽車1所行駛的距離的里程表。DMI也連接到微處理器μ P。微處理器μ P經布置以 存儲依據(jù)時間而從DMI接收到的數(shù)據(jù)。此數(shù)據(jù)也將被發(fā)送到外部計算機布置以供進一步處 理。在一實施例中，微處理器μΡ在從來自GPS單元的輸出信號計算顯示信號時考慮由DMI 測量的距離。
· IMU(慣性測量單元)。此IMU可實施為經布置以測量旋轉加速度的三個陀螺儀 單元和沿3個正交方向的三個平移加速器。所述IMU也連接到微處理器μ P。微處理器μΡ 經布置以存儲依據(jù)時間而從IMU接收到的數(shù)據(jù)。此數(shù)據(jù)也將被發(fā)送到外部計算機布置以供進一步處理。
如圖1中所示的系統(tǒng)(例如)通過用安裝在汽車1上的一個或一個以上相機9 (i) 拍攝圖片來收集地理數(shù)據(jù)。所述相機連接到微處理器μ P。此外，當汽車ι正在沿著關注道 路駕駛時，激光掃描儀3(j)獲取激光樣本。激光樣本因此包括與圖像中顯現(xiàn)的對象有關的 距離數(shù)據(jù)，且可包含與建筑砌塊、樹木、交通標志、停著的汽車、人等有關的數(shù)據(jù)
激光掃描儀3 (j)也連接到微處理器μ P，并將這些激光樣本發(fā)送給微處理器μ P。
一般需要從以下3個測量單元提供盡可能準確的位置和定向測量結果GPS、IMU 和DMI。當相機9(i)拍攝圖片且激光掃描儀3 (j)獲取激光樣本時，測量這些位置和定向數(shù) 據(jù)。與在拍攝這些圖片和獲取激光樣本時汽車1的對應位置和定向數(shù)據(jù)結合，將所述圖片 和所述激光樣本兩者存儲在微處理器μ P的合適存儲器中以供稍后使用。使來自GPS、IMU、 DMI、相機9(i)和激光掃描儀3(j)的所有數(shù)據(jù)在時間上相關的替代方法是對所有這些數(shù)據(jù) 加時戳，且結合其它數(shù)據(jù)將時戳數(shù)據(jù)存儲在微處理器的存儲器中?？商娲厥褂闷渌鼤r間 同步標記。
在一實施例中，激光掃描儀3(j)經布置以產生具有最小50Hz和1度分辨率的 輸出，以便為所述方法產生足夠密集的輸出。例如由施克(SICK)生產的型號(MODEL) LMS291-S05的激光掃描儀能夠產生此輸出。
圖2展示可從圖1中所示的三個測量單元GPS、DMI和IMU獲得哪些位置信號。圖 2展示微處理器μ P經布置以計算6個不同參數(shù)，即預定坐標系中相對于原點的3個距離參 數(shù)x、y、z，以及分別表示分別圍繞X軸、y軸和Z軸的旋轉的3個角度參數(shù)ωχ、0^和ωζ。 ζ方向與重力向量的方向重合。
圖3展示具有兩個距離傳感器3 (1) ,3(2)(其可為激光掃描儀，但或者可例如為雷 達)和兩個相機9(1)、9(幻的MMS。所述兩個距離傳感器3(1)、3(幻布置于汽車1的車頂 上，使得其如相對于汽車1的駕駛方向所檢視指向汽車1的右側。距離傳感器3(1)的掃描 方向以線SDl指示，而距離傳感器3(2)的掃描方向以線SD2指示。相機9(1)也在向右側 檢視，即，其可垂直于汽車1的駕駛方向而指向。相機9(2)正在檢視駕駛方向。此設置適 用于交通工具在右車道中駕駛的所有國家。在相機9(1)和激光掃描儀3(1)、3 (2)位于汽 車車頂?shù)淖髠?同樣，“左”是相對于汽車1的駕駛方向而界定的)的意義上，所述設置優(yōu)選 地針對交通工具在街道的左側駕駛的那些國家而改變。應理解，所屬領域的技術人員可使用許多其它配置。
汽車1中的微處理器可實施為計算機布置。圖4中展示此計算機布置的實例。
在圖4中，給出計算機布置10的概觀，所述計算機布置10包括用于實行算術運算 的處理器11。
處理器11連接到多個存儲器組件，包含硬盤12、只讀存儲器(ROM) 13、電可擦除可 編程只讀存儲器(EEPROM) 14以及隨機存取存儲器(RAM) 15。未必需要提供所有這些存儲器 類型。此外，這些存儲器組件無需定位成在物理上靠近處理器11，而是可定位于遠離處理器 11處。
處理器11還連接到用于供用戶輸入指令、數(shù)據(jù)等的構件，如鍵盤16和鼠標17。還 可提供所屬領域的技術人員已知的其它輸入構件，例如觸摸屏、跟蹤球和/或語音轉換器。
提供連接到處理器11的讀取單元19。讀取單元19經布置以從如軟盤20或 CDR0M21等數(shù)據(jù)載體讀取數(shù)據(jù)且可能將數(shù)據(jù)寫入所述數(shù)據(jù)載體上。其它數(shù)據(jù)載體可為磁帶、 DVD、⑶-R、DVD-R、存儲棒等，如所屬領域的技術人員所已知。
處理器11還連接到打印機23以用于將輸出數(shù)據(jù)打印在紙上，以及連接到顯示器 18，例如監(jiān)視器或LCD (液晶顯示器)屏幕，或所屬領域的技術人員已知的任何其它類型的 顯不器。
處理器11可連接到揚聲器四。
處理器11可借助于I/O構件25連接到通信網絡27，例如公共交換電話網(PSTN)、 局域網(LAN)、廣域網(WAN)、因特網等。處理器11可經布置以通過網絡27與其它通信布 置通信。這些連接在交通工具一邊沿著街道移動一邊收集數(shù)據(jù)時可能并未全部實時連接。
數(shù)據(jù)載體20、21可包括呈數(shù)據(jù)和指令形式的計算機程序產品，所述數(shù)據(jù)和指令經 布置以向處理器提供執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的能力。然而，此計算機程序產品可替代地經 由電信網絡27下載。
處理器11可實施為獨立系統(tǒng)，或實施為多個并行操作的處理器，每一處理器經布 置以實行較大計算機程序的子任務，或實施為具有若干子處理器的一個或一個以上主處理 器。本發(fā)明的功能性的數(shù)個部分甚至可由通過網絡27與處理器11通信的遠程處理器實行。
觀察到當應用于汽車1中時，計算機布置無需具有圖4中所示的所有組件。舉例 來說，那時，計算機布置無需具有揚聲器和打印機。就汽車1中的實施方案而論，計算機布 置至少需要處理器11、用以存儲合適程序的某一計算機或處理器可讀存儲器以及某一種類 的接口，所述接口用以接收來自操作者的指令和數(shù)據(jù)且向操作者展示輸出數(shù)據(jù)。
為了對分別由相機9(i)、激光掃描儀3(j)和位置/定向測量裝置獲得的圖片、 掃描以及所存儲的位置和定向數(shù)據(jù)進行后處理，將使用與圖4中所示的布置類似的布置， 即使所述布置將不位于汽車1中，但可便利地定位于建筑物中以用于離線后處理。由相機 9(i)、掃描儀3(j)和位置/定向測量裝置獲得的圖片、掃描(即，距離數(shù)據(jù))以及位置/定 向數(shù)據(jù)存儲在存儲器12到15中的一者中。這可經由將它們首先存儲在DVD、存儲棒或類似 物上或者將它們(可能以無線方式)從存儲器12、13、14、15傳輸?shù)搅硪挥嬎銠C可讀媒體來 完成。優(yōu)選也對所有測量結果加時戳，且也存儲這些各種時間測量結果。
在本發(fā)明的一實施例中，圖1中所示的布置應能夠針對每一像素估計相機與所述 像素所顯現(xiàn)的對象的表面之間的距離。
對象可相對于固定世界在移動。此些移動對象可為人和汽車。識別圖像中的移動 對象與相機之間的距離可能比識別固定對象與相機之間的距離更難。通過僅使用一個激光 掃描儀3 (j)，可識別不移動的對象，且將距離數(shù)據(jù)適當?shù)赜成涞綀D像，但在圖像中適當?shù)刈R 別移動對象是非常難的。因此，在與具有某一速度的對象有關的實施例中，本發(fā)明涉及具有 一個或一個以上相機9(i)和兩個或兩個以上激光掃描儀3 (j)的MMS。于是，使用同一對 象的但從兩個不同激光掃描儀3 (j)產生的兩個點云來確定移動對象的短時軌跡，其將用 以估計對象依據(jù)時間而變的位置。對象依據(jù)時間而變的位置的此估計將隨后用以估計到相 機9(i)在也收集激光掃描儀或距離數(shù)據(jù)的時間段中收集的圖像中的對象的距離。使用激 光掃描數(shù)據(jù)(即，距離數(shù)據(jù))來輔助估計移動對象的位置例如在第PCT/NL2007/050541號 共同待決專利申請案中加以描述。使用激光掃描數(shù)據(jù)來輔助確定圖像中的關注區(qū)的另一方 法在第PCT/NL2008/050227號共同待決專利申請案中加以描述。第W02008/054203號專利 申請案描述映射圖像上的激光掃描儀樣本的方法。
首先，圖5展示流程圖，其展示在計算機布置10上執(zhí)行的本發(fā)明的基本動作。在 詳細闡釋圖5的動作之前，此處將簡要地提到所述動作。
在動作50中，計算機布置10接收來自計算機可讀媒體的圖像。所述圖像可為由相 機拍攝的任一類型的圖像。從圖像中應知道角分辨率。本描述中的角分辨率描述由穿過圖 像感測元件(例如，CCD)的像素和相機的焦點的第一線與穿過所述感測元件的鄰近像素和 所述焦點的第二線形成的角度。假定相機在所有距離上總是焦點對準，那么這將產生具有 取決于相機的取景窗中的對象與相機的焦點之間的距離的空間分辨率的圖像。因此，圖像 中顯現(xiàn)的對象的空間分辨率隨著在捕捉圖像的時刻對象與相機之間的距離的增加而減小。
在動作52中，計算機布置10接收與在動作50中接收到的圖像相關聯(lián)的深度圖。
在動作M中，計算機布置10通過使用深度圖中的深度信息來估計每一像素的空 間分辨率。
在動作56中，計算機布置10依據(jù)與圖像的每一像素p(x，y)相關聯(lián)的所估計空間 分辨率來確定用于所述像素的變換函數(shù)。
在動作58中，計算機布置10對圖像的像素執(zhí)行在動作56中確定的變換函數(shù)，以 獲得具有減小的空間分辨率的圖像，進而渲染不含隱私信息的圖片。
在動作60中，計算機布置10將具有減小的空間分辨率的圖像存儲在例如DVD、硬 盤、磁帶、快閃存儲器等計算機可讀媒體上。
現(xiàn)在更詳細闡釋動作中的每一者。在本發(fā)明的一實施例中，動作50和52可由如 圖1所示且在對應描述中描述的MMS系統(tǒng)執(zhí)行。此系統(tǒng)提供具有已知角分辨率的透視圖像， 以及可借助于同時記錄且存儲的位置和定向數(shù)據(jù)而與圖像相關聯(lián)的呈激光云形式的范圍 數(shù)據(jù)。借助于通常已知的技術，激光樣本可映射在圖像的像空間上，從而提供與所述圖像相 關聯(lián)的深度信息。應注意，立體圖像或圖像序列可用以計算待與圖像相關聯(lián)的深度圖。對 于圖像序列，重要的是兩個相繼圖像的相機位置之間的距離將不太大，且相機的位置和定 向是準確已知的。換句話說，相繼圖像應具有足夠的重疊以使得軟件程序能夠找到圖像中 的匹配區(qū)域，且借助于對應于所述匹配區(qū)域的三角測量法來確定距離。
本發(fā)明可應用于任一對圖像和相關聯(lián)的深度圖，其中深度圖包括足夠的信息以針 對每一像素p(x，y)估計由所述像素顯現(xiàn)的對象的表面與相機之間的距離。深度圖的一些實例是具有與相關聯(lián)圖像類似的圖像大小的深度圖像、與來自激光掃描儀裝置的圖像相關聯(lián)的激光云、雷達或激光雷達圖像、從立體圖像對得出的深度信息。
在動作M中，確定每一像素ρ (x，y)的空間分辨率。假定結合水平視角或90度視場使用相機，其產生具有1000個像素的行的圖像。角分辨率可估計為90/1000，其為0，009度/像素。像素的空間分辨率可通過以下等式來近似表示
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權利要求
1.一種減小圖像的空間分辨率的方法，其包括獲取包括具有大于SR個像素/米的空間分辨率的圖像部分的輸入圖像；獲取與所述輸入圖像相關聯(lián)的深度圖；借助于所述深度圖為每一像素P (χ，y)確定空間分辨率值；處理所述輸入圖像的針對其保持所述空間分辨率值大于對應于SR個像素/米的預定 義閾值的像素區(qū)，以獲得輸出圖像中具有小于或等于SR個像素/米的空間分辨率的對應像 素區(qū)。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述處理針對其保持所述空間分辨率值大于所述 預定義閾值的像素區(qū)包括根據(jù)與所述像素區(qū)相關聯(lián)的所述空間分辨率值為像素P (χ，y)確定具有變換窗的變換 函數(shù)；以及對像素P(x，y)執(zhí)行所述變換函數(shù)，以獲得所述輸出圖像中的像素P (x，y)的色彩值。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中所述變換函數(shù)通過根據(jù)所述輸入圖像的與所述變 換窗相關聯(lián)的像素計算平均色彩值C來獲得像素P (x, y)的所述色彩值。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其中所述變換窗的中心像素與所述輸入圖像中的 所述像素P(x，y)重合，以確定所述輸出圖像中的像素P (x，y)的所述色彩值。
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述處理針對其保持所述空間分辨率值大于所述 預定義閾值的像素區(qū)包括確定具有落在第一預定范圍中的空間分辨率值的第一像素區(qū)；對所述第一像素區(qū)執(zhí)行圖像處理操作以獲得所述輸出圖像的像素值，其中所述圖像處 理操作對應于隨后以與所述第一預定范圍相關聯(lián)的因數(shù)對具有所述空間分辨率的所述第 一像素區(qū)的下取樣和上取樣。
6.根據(jù)權利要求1到5中任一權利要求所述的方法，其中所述方法進一步包括確定不 包括隱私信息的關注區(qū)，且其中所述處理動作適于排除與所述關注區(qū)相關聯(lián)的像素不進行 處理。
7.根據(jù)權利要求1到6中任一權利要求所述的方法，其中所述輸出圖像中的區(qū)的所述 空間分辨率小于100個像素/米以保護與人臉有關的隱私信息，且小于50個像素/米以保 護與牌照有關的隱私信息。
8.根據(jù)權利要求1到7中任一權利要求所述的方法，其中所述方法進一步包括確定像素群組在地球表面上方的高度；且其中所述處理像素群組經布置以依據(jù)所述所 確定的高度來減小所述像素群組的所述空間分辨率。
9.一種用于減小圖像的空間分辨率的計算機實施的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括處理器(11) 和連接到所述處理器的存儲器(12 ；13 ；14 ；15)，所述存儲器包括包含數(shù)據(jù)和指令的計算機 程序，所述指令經布置以允許所述處理器(11)執(zhí)行根據(jù)權利要求1到8所述的方法中的任 “"者 ο
10.一種在供數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中使用的計算機可讀媒體中的計算機程序產品，其用于減 小圖像的空間分辨率，所述計算機程序產品包括經布置以允許處理器執(zhí)行根據(jù)權利要求1 到8所述的方法中的任一者的指令。
全文摘要
本發(fā)明揭示一種減小圖像的空間分辨率的方法。所述方法包括獲取包括具有大于SR個像素/米的空間分辨率的圖像部分的輸入圖像；獲取與所述輸入圖像相關聯(lián)的深度圖；借助于所述深度圖為每一像素p(x，y)確定空間分辨率值；處理所述輸入圖像的針對其保持所述空間分辨率值大于對應于SR個像素/米的預定義閾值的像素區(qū)，以獲得輸出圖像中具有小于或等于SR個像素/米的空間分辨率的對應像素區(qū)。所述方法使得能夠通過使所述空間分辨率減小到在圖像中不再能辨識隱私信息的程度來從所述圖像移除所述隱私信息。
文檔編號G06T5/00GK102037490SQ200880129308
公開日2011年4月27日 申請日期2008年9月25日 優(yōu)先權日2008年9月25日
發(fā)明者克日什托夫·米克薩, 馬爾欽·米夏爾·克米奇克 申請人:電子地圖有限公司