專(zhuān)利名稱(chēng)：一種物品自動(dòng)存取系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種存取系統(tǒng)，具體涉及一種單本圖書(shū)、光盤(pán)等小尺寸物品或類(lèi)似物品的自動(dòng)存取系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前在巿場(chǎng)上，圖書(shū)自動(dòng)存取系統(tǒng)的應(yīng)用主要在北美、歐洲及曰本等發(fā)達(dá)國(guó)家。但所使用的圖書(shū)自動(dòng)存取系統(tǒng)不是單本圖書(shū)的自動(dòng)存取系統(tǒng)，他們是將多本圖書(shū)人工集放于箱盒中，然后再將盛有圖書(shū)的箱盒由堆垛機(jī)自動(dòng)存放于貨架中。當(dāng)有讀者借書(shū)時(shí)，需由堆垛機(jī)將整箱盒的書(shū)從貨架中取出，然后由人工將讀者所需的書(shū)從該箱盒中取出交給讀者。因此，這種圖書(shū)自動(dòng)存取系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化，也即不能實(shí)現(xiàn)無(wú)人化操作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)單本圖書(shū)或光盤(pán)等小尺寸物品或類(lèi)似物品的存取完全自動(dòng)化或無(wú)人化操作的，適用于如無(wú)人值
守24小時(shí)開(kāi)放的圖書(shū)館的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是采用 一種物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括存取裝置，包括能夠在導(dǎo)軌上滑動(dòng)的立柱，能夠沿著所述立柱上下移動(dòng)的升降臺(tái)，設(shè)在所述升降臺(tái)上的機(jī)械手，設(shè)在所述機(jī)械手上的掃描器；貨架，設(shè)在所述導(dǎo)軌的一側(cè)或兩側(cè)，所述貨架上設(shè)有若干個(gè)物品存放單元；區(qū)域碼單元，設(shè)在貨架上或所述物品存放單元的周邊附近以標(biāo)識(shí)每一所述物品存放單元的位置，以使所述掃描器掃描后定位所述機(jī)械手；入庫(kù)輸送機(jī)和出庫(kù)輸送機(jī)，分別設(shè)在所述導(dǎo)軌的一側(cè)或兩側(cè)。其中，所述貨架包括橫梁及立柱片；所述物品存放單元包括間隔
部件和設(shè)在橫梁上的用于放置物品的支撐部件。
其中，所述間隔部件為若干板狀間隔片；所述支撐部件為平面狀 支撐板，所述間隔片的一端與所述支撐板連接，另一端與橫梁連接。
其中，所述間隔片的板面設(shè)有缺口，所述缺口的形狀與所述機(jī)械 手的形狀相對(duì)應(yīng)。
其中，所述間隔部件為若干分隔條；所述支撐部件上設(shè)有與所述 分隔條區(qū)分出的空間位置相對(duì)應(yīng)的槽。
其中，所述物品存放單元為設(shè)置于所述貨架的橫梁上的物品套。
其中，所述物品套的一側(cè)設(shè)有開(kāi)口，兩個(gè)側(cè)壁上設(shè)有缺口，該缺 口的形狀與機(jī)械手的形狀相對(duì)應(yīng)。
其中，所述升降臺(tái)上設(shè)有暫存架，用于暫時(shí)存放物品。
其中，所述區(qū)域碼單元包括
主區(qū)域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元的正中間， 存儲(chǔ)有物品存放單元位置信息，所述存取裝置上的機(jī)械手根據(jù)該物品 位置信息對(duì)待存取物品的存取位置進(jìn)行精確定位和貨位確認(rèn)；第一區(qū) 域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元的左上角，存儲(chǔ)有相 對(duì)主區(qū)域碼的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器的掃描束落到該第一區(qū)域碼 時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器朝主區(qū)域碼的方向移動(dòng)； 第二區(qū)域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元的左下角，存 儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器的掃描束落到該第二區(qū) 域碼時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器朝主區(qū)域碼的方向 移動(dòng)；第三區(qū)域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元的右上 角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器的掃描束落到該 第三區(qū)域碼時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器朝主區(qū)域碼 的方向移動(dòng)；第四區(qū)域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元 的右下角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器的掃描東落到該第四區(qū)域碼時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器朝主
區(qū)域碼的方向移動(dòng)；第五區(qū)域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域 碼單元的正上部，所述第一區(qū)域碼與第三區(qū)域碼的中間，存儲(chǔ)有相對(duì) 主區(qū)域碼的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器的掃描東落到該第五區(qū)域碼時(shí)， 根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器朝主區(qū)域碼的方向移動(dòng)；第 六區(qū)域碼，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元的正下部，所述 第二區(qū)域碼與第四區(qū)域碼的中間，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼的相對(duì)位置信 息，當(dāng)掃描器的掃描東落到該第六區(qū)域碼時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位 置信息，使掃描器朝主區(qū)域碼的方向移動(dòng)。
其中，所述入庫(kù)輸送機(jī)上設(shè)有入庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于翻轉(zhuǎn)物品，以 便于所述機(jī)械手抓??；所述出庫(kù)輸送機(jī)上設(shè)有出庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于翻 轉(zhuǎn)物品，以便于所述出庫(kù)輸送機(jī)搬送。
本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)單本圖書(shū)或光盤(pán)等小尺寸物品或類(lèi)似物品的存 取完全自動(dòng)化或無(wú)人化操作，適用于如無(wú)人值守24小時(shí)開(kāi)放的圖書(shū)館 的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)等。
本發(fā)明獨(dú)有的既可精確定位又可位址確認(rèn)的條碼或二維碼結(jié)構(gòu)， 與存取裝置上的機(jī)械手完全同步的掃描器，對(duì)每個(gè)貨位進(jìn)行高精確度 定位和絕對(duì)位址確認(rèn)，比常規(guī)的自動(dòng)存取系統(tǒng)大大提高了準(zhǔn)確性和可 靠性，可避免由于存取裝置和貨架等的制造、安裝誤差、以及地基不 均句沉降等因素帶來(lái)的系統(tǒng)運(yùn)行的不穩(wěn)定性。
在存取裝置的升降臺(tái)上設(shè)計(jì)的有多個(gè)貨位的物品暫存處，使存取 裝置一次循環(huán)作業(yè)可存或取多個(gè)貨架位址的小尺寸物品，可大大提高 入出庫(kù)效率。


圖i是本發(fā)明的實(shí)施例i所涉及的物品存取系統(tǒng)的俯視圖2是本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的貨架的主視圖3是本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的存取裝置的主視圖；圖4是本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的貨架中某一層存放空間的主視
圖5是圖4的A部分的其中一種結(jié)構(gòu)的放大示意圖6是圖5的側(cè)視圖7是圖6中B部分的放大示意圖8是圖6中C部分的放大示意圖9是圖6中D部分的放大示意圖10是圖4的A部分的另一種結(jié)構(gòu)的放大示意圖11是圖10的側(cè)視圖12是圖10的支撐部件的放大示意圖13是設(shè)置在貨架存放空間內(nèi)的物品套的側(cè)視圖14是圖13的E部分的放大示意圖15是圖13的物品套的拉出狀態(tài)的示意圖16是區(qū)域碼單元的結(jié)構(gòu)示意圖17是本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的貨架的俯視圖。
具體實(shí)施例方式
以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。 實(shí)施例l
在本實(shí)施例中，釆用地軌ll作為導(dǎo)軌。
如圖l所示，本實(shí)施例所涉及的物品存取系統(tǒng)包括地軌ll,能夠 在地軌11上滑動(dòng)的存取裝置10,設(shè)在地軌11兩側(cè)的貨架20，設(shè)在貨架 20旁邊的入庫(kù)輸送機(jī)30和出庫(kù)輸送機(jī)40。在入庫(kù)輸送機(jī)30與一側(cè)貨架 20之間設(shè)有入庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31,在出庫(kù)輸送機(jī)40與另一個(gè)貨架20之間設(shè) 有出庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)41。入庫(kù)時(shí)，物品100經(jīng)入庫(kù)傳送機(jī)30傳送至入庫(kù)翻 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31,經(jīng)入庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31翻轉(zhuǎn)至合適的角度后，由滑動(dòng)至入庫(kù)翻 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31附近的存取裝置10搬送至貨架20上；出庫(kù)時(shí)，存取裝置IO 滑動(dòng)到待取出的物品100的附近，抓取物品100之后搬送至出庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)41上，物品100經(jīng)出庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)41翻轉(zhuǎn)后搬送到出庫(kù)輸送機(jī)40上。
圖1中示出了在地軌11的兩側(cè)分別設(shè)置貨架20的結(jié)構(gòu)，但還可以 根據(jù)需要將貨架20全部設(shè)在地軌11的一側(cè)。將所有的貨架20設(shè)在地軌 ll的一側(cè)時(shí)，優(yōu)選的是在貨架20的一側(cè)設(shè)置入庫(kù)輸送機(jī)30和入庫(kù)翻轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)31，在貨架20的另一惻設(shè)置出庫(kù)輸送機(jī)40和出庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)41。 下面對(duì)貨架20，存取裝置10的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。 圖3為本實(shí)施例所涉及的存取裝置10的主視圖，如圖3所示，存取 裝置10包括立柱12、能夠沿著立柱12上下移動(dòng)的升降臺(tái)13、設(shè)在升降 臺(tái)13上的機(jī)械手14、設(shè)在機(jī)械手14下方或周邊附近與機(jī)械手14完全同 步的掃描器15。立柱12能夠沿著地軌11移動(dòng)，考慮到搬送時(shí)立柱12 的穩(wěn)定性，還可以設(shè)置天軌17，從而使立柱12同時(shí)沿著地軌11和天軌 17往復(fù)移動(dòng)。圖中給出的立柱為雙立柱，同樣也可以為單立柱。并且 其中的機(jī)械手14可以為水平關(guān)節(jié)式機(jī)械手，也可以為垂直關(guān)節(jié)式機(jī)械 手、直角坐標(biāo)式機(jī)械手或其它組合形式的機(jī)械手。本實(shí)施例中，還可 以在承載臺(tái)13的一側(cè)設(shè)置暫存架16，用于暫時(shí)存放待搬送物品IOO。
貨架20主要由橫梁、立柱片、層拉結(jié)構(gòu)及背拉桿等組成。圖2中 給出了2跨6層式貨架，但其只是本實(shí)施例的一種形式，根據(jù)設(shè)置空間 的大小可以具體選擇貨架的跨數(shù)和層數(shù)，如3跨6層式貨架、5跨5層式 貨架等等。
圖4是實(shí)施例1所涉及的貨架中某一層存放空間的主視圖，圖5是 圖4的A部分的其中一種結(jié)構(gòu)的放大示意圖。圖5中給出的間隔部件為 若干間隔片21,貨架20的存放空間被間隔片21劃分為若干用于放置物 品100的物品存放單元22。每個(gè)物品存放單元22的下側(cè)或上側(cè)或周邊 附近設(shè)有區(qū)域碼單元23。對(duì)于區(qū)域碼單元23的具體結(jié)構(gòu)在后文中進(jìn)行 說(shuō)明。圖6是圖5的側(cè)視圖，圖7是圖6中B部分的放大示意圖，圖8是圖 6中C部分的放大示意圖，圖9是圖6中D部分的放大示意圖，如圖7、 圖9所示，間隔片21為板狀部件，其一側(cè)設(shè)有缺口21a，缺口21a的形狀與機(jī)械手14的形狀相對(duì)應(yīng)。如圖7所示，間隔片21的下側(cè)通過(guò)定位 柱21b與固定在兩個(gè)橫梁20a上的支撐板26連接，支撐板26為平面形 狀，其后方和前方設(shè)有折彎部26a、 26b，后方的折彎部26a與間隔片 21的下側(cè)后方連接，以固定間隔片21,前方的折彎部26b與后方的折 彎部26a可以在發(fā)生振動(dòng)時(shí)防止物品100從存放單元22中滑落。支撐板 26由鐵板或注塑而成的注塑板或其他材料制成。如圖6、 8所示，間隔 片21的上部通過(guò)連接部件27與上側(cè)的一個(gè)橫梁20a連接。所述連接部 件27其橫截面呈如圖8所示的形狀， 一端板面與橫梁20a鉚接，另 一端 板面呈梳子形狀，利用梳子形狀的兩相鄰梳子腿定位與間隔片21—體 的定位柱21b，以進(jìn)行固定。同樣，所述連接部件27可以由鐵板或注 塑而成的注塑板或其他材料制成。
圖10為圖4的A部分的另一種結(jié)構(gòu)，其中的間隔部件為分隔條29。 分隔條29其橫截面呈如圖11所示的形狀， 一側(cè)板面與橫梁20a鉚接， 另一側(cè)板面呈梳子形狀，梳子形狀的每個(gè)梳子腿劃分兩相鄰物品存放 單元22，以存放物品IOO。分隔條29可以由鐵板或注塑而成的注塑板 或其他材料制成。支撐部件28設(shè)在下側(cè)的兩根橫梁20a上。如圖IO、 12所示，支撐部件28形成有若干槽28a，具體可以將鐵板彎折出若干 隆起部28b來(lái)形成所述的槽28a，還可以通過(guò)其他方式形成所述的槽， 如將塑料直接注塑成如圖12所示的樣子。
并且，還可以在貨架20的每層存放空間內(nèi)設(shè)置物品套50，圖13 是設(shè)置在貨架存放空間內(nèi)的物品套50的側(cè)視圖，如圖13所示，物品套 50為一側(cè)開(kāi)口的立方體形狀，兩個(gè)側(cè)壁上設(shè)有缺口，缺口的形狀與機(jī) 械手14的形狀相對(duì)應(yīng)。物品套50的上側(cè)通過(guò)連接件與橫梁20a連接。 連接件51其截面呈如圖13所示的形狀，兩側(cè)分別與兩個(gè)橫梁20a連接， 中間設(shè)有與物品套50配套的導(dǎo)向槽，與物品套50—體的導(dǎo)向柱52伸入 與之對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽內(nèi)，以進(jìn)行導(dǎo)向。連接件51可以由鐵板或注塑板或 其他材料制成。如圖14所示，在 物品套50的下端設(shè)有支撐板53，支撐板53設(shè)在兩個(gè)橫梁20a的上部，其板面上同樣設(shè)有與物品套50配套的 導(dǎo)向槽，與物品套50—體的導(dǎo)向柱52伸入與之對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽內(nèi)，以進(jìn) 行導(dǎo)向。支撐板53同樣可以由鐵板、注塑板或其他材料制成。物品套 50通過(guò)上下定位導(dǎo)向柱52受連接件51與支撐板53的導(dǎo)向作用，可朝前 側(cè)伸出成如圖15所示的狀態(tài)。每個(gè)物品套50構(gòu)成一個(gè)物品存放單元 22。
下面對(duì)區(qū)域碼單元23的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
區(qū)域碼單元23設(shè)在貨架20的橫梁上或物品存放單元22的周邊 附近，每個(gè)物品存放單元22對(duì)應(yīng)一個(gè)區(qū)域碼單元23。如圖16所示， 區(qū)域碼單元包括主區(qū)域碼23a，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼 單元23的正中間，存儲(chǔ)有物品位置信息，所述存取裝置10上的機(jī)械 手14根據(jù)該物品位置信息對(duì)待存取物品的存取位置進(jìn)行精確定位和 貨位確認(rèn)；第一區(qū)域碼23b,由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單 元23的左上角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼23a的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描 器15的掃描束24落到該第一 區(qū)域碼23b時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位 置信息，使掃描器15朝主區(qū)域碼23a的方向移動(dòng)；第二區(qū)域碼23c， 由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元23的左下角，存儲(chǔ)有相對(duì) 主區(qū)域碼23a的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器15的掃描東24落到該第二 區(qū)域碼23c時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器15朝主區(qū) 域碼23a的方向移動(dòng)；第三區(qū)域碼23d，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè) 在區(qū)域碼單元23的右上角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼23a的相對(duì)位置信 息，當(dāng)掃描器15的掃描束24落到該第三區(qū)域碼23d時(shí)，根據(jù)掃描到 的該相對(duì)位置信息，使掃描器15朝主區(qū)域碼2^a的方向移動(dòng)；第四 區(qū)域碼23e，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元23的右下角， 存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼23a的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器15的掃描東24 落到該第四區(qū)域碼23e時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器 15朝主區(qū)域碼23a的方向移動(dòng)；第五區(qū)域碼23f，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元23的正上部，所述第一區(qū)域碼23b與第三區(qū) 域碼23d的中間，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼23a的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描 器15的掃描東24落到該第五區(qū)域碼23f時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位 置信息，使掃描器15朝主區(qū)域碼23a的方向移動(dòng)；第六區(qū)域碼23g， 由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元23的正下部，所述第二區(qū) 域碼23c與第四區(qū)域碼23e的中間，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼23a的相對(duì) 位置信息，當(dāng)掃描器15的掃描東24落到該第六區(qū)域碼23g時(shí)，根據(jù) 掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器15朝主區(qū)域碼23a的方向移動(dòng)。
上述主區(qū)域碼23a、第一區(qū)域碼23b、第二區(qū)域碼23c、第三區(qū)域 碼23d、第四區(qū)域碼23e、第五區(qū)域碼23f、第六區(qū)域碼23g為一維碼 或二維碼。
下面對(duì)本發(fā)明的工作原理進(jìn)行說(shuō)明
入庫(kù)時(shí)，存取裝置IO接收上位機(jī)的控制指令(這里所說(shuō)的控制 指令包含物品的位置信息等)，滑動(dòng)到入庫(kù)輸送機(jī)30的附近，待物品 100經(jīng)入庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31翻轉(zhuǎn)成合適的角度后(具體為90。)抓取物品。 根據(jù)接收的物品100的位置信息，移動(dòng)到與該物品IOO對(duì)應(yīng)的貨架 20的前方。但是由于安裝誤差、制造誤差或存取裝置10的滑動(dòng)誤差， 存取裝置10不能恰好移動(dòng)到與該物品100對(duì)應(yīng)的物品存放單元22的 正前方，而可能移動(dòng)到正前方附近，此時(shí)，存取裝置10上與機(jī)械手 14完全同步的掃描器15的掃描東24會(huì)落到如圖16所示的位置。在 這種狀態(tài)下，掃描器15僅能掃描第二區(qū)域碼23c處，但是由于第二 區(qū)域碼23c上存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼23a的相對(duì)位置信息，存取裝置10 上的機(jī)械手14會(huì)根據(jù)掃描到的存儲(chǔ)在第二區(qū)域23c的相對(duì)位置信息， 繼續(xù)朝右側(cè)的主區(qū)域碼23a的方向移動(dòng)(此時(shí)僅機(jī)械手動(dòng)作)，若掃 描器15的掃描東24落到第三區(qū)域碼23d處，則掃描器15根據(jù)掃描 到的存儲(chǔ)在第三區(qū)域23d的相對(duì)位置信息，繼續(xù)朝左側(cè)的主區(qū)域碼 23a的方向移動(dòng)(此時(shí)僅機(jī)械手動(dòng)作)，若掃描器15的掃描束24落 到第五區(qū)域碼23f處，則掃描器15根據(jù)掃描到的存儲(chǔ)在第五區(qū)域23f上的相對(duì)位置信息，朝下側(cè)的主區(qū)域碼23a方向移動(dòng)(此時(shí)僅機(jī)械手 動(dòng)作)，直至掃描東24與主區(qū)域碼23a完全重合。此時(shí)，若物品存放 單元22為由間隔片21或分隔條構(gòu)成的存放單元的話(huà)，機(jī)械手14將 單件物品100直接放入到物品存放單元22內(nèi)。若物品存放單元22為 由物品套50構(gòu)成的存放單元的話(huà)，可以直接放入到物品存放單元22 內(nèi)。也可以將物品套50拉出至圖15所示的狀態(tài)后放入到物品套50 后將物品套50推入貨架20內(nèi)，其推拉過(guò)程由機(jī)械手14完成。出庫(kù) 與入庫(kù)過(guò)程相同，此處不再贅述。
以上，在入庫(kù)過(guò)程中，對(duì)存取裝置10 (具體為機(jī)械手14)抓取 一個(gè)物品100后直接放入貨架20的過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明，但本實(shí)施例不 限于此。存取裝置10還可以在入庫(kù)輸送機(jī)30上抓取多個(gè)物品100后 暫時(shí)存放到設(shè)在升降臺(tái)13上的暫存架16上，之后根據(jù)待存入物品 100的存放位置的遠(yuǎn)近，依次從暫存架16上抓取物品100后放入貨 架20上，出庫(kù)過(guò)程也一樣。
實(shí)施例2
在實(shí)施例1中，對(duì)物品lOO垂直于地軌ll的存放方式進(jìn)行了說(shuō)明， 但在本實(shí)施例中，如圖17所示，物品100的存放方式與地軌11平行。
如圖17所示，當(dāng)物品100的存放方式與地軌11平行時(shí)，貨架200 包括若干物品箱201,物品箱201的存放空間與實(shí)施例1的貨架20的存 放空間相同，由間隔部件劃分出若干存放單元。在存取物品100時(shí)， 機(jī)械手14或另外的機(jī)械手(未圖示)首先將物品箱201拉出至圖17所 示的狀態(tài)，具體為拉出到存取裝置的升降臺(tái)(未圖示)上，之后與地 軌11平行地存取物品箱201內(nèi)的物品100。待物品100存取后，機(jī)械手 14或另外的機(jī)械手(未圖示)將物品箱201推回到原來(lái)的位置。
以上為本發(fā)明的最佳實(shí)施方式，依據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的內(nèi)容，本領(lǐng)域 的普通技術(shù)人員能夠顯而易見(jiàn)地想到一些雷同、替代方案，但這些方 案均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括存取裝置(10)，包括能夠在導(dǎo)軌上滑動(dòng)的立柱(12)，能夠沿著所述立柱(12)上下移動(dòng)的升降臺(tái)(13)，設(shè)在所述升降臺(tái)(13)上的機(jī)械手(14)，設(shè)在所述機(jī)械手(14)上的掃描器(15)；貨架(20)，設(shè)在所述導(dǎo)軌的一側(cè)或兩側(cè)，所述貨架(20)上設(shè)有若干個(gè)物品存放單元(22)；區(qū)域碼單元(23)，設(shè)在貨架(20)上或所述物品存放單元(22)的周邊附近以標(biāo)識(shí)每一所述物品存放單元(22)的位置，以使所述掃描器(15)掃描后定位所述機(jī)械手(14)；入庫(kù)輸送機(jī)(30)和出庫(kù)輸送機(jī)(40)，分別設(shè)在所述導(dǎo)軌的一側(cè)或兩側(cè)。
2、 如權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述貨架(20)包括橫梁(20a)及立柱片；所述物品存放單元(22)包括間隔部件和設(shè)在橫梁(20a)上的用于放置物品(100)的支撐部件。
3、 如權(quán)利要求2所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述間隔部件為若干板狀間隔片(21);所述支撐部件為平面狀支撐板(26),所述間隔片(21)的一端與所述支撐板(26)連接，另一端與橫梁(20a)連接。
4、 如權(quán)利要求3所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述間隔片(21)的板面設(shè)有缺口 (21a)，所述缺口 (21a)的形狀與所述機(jī)械手(14)的形狀相對(duì)應(yīng)。
5、 如權(quán)利要求2所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述間隔部件為若干分隔條；所述支撐部件上設(shè)有與所述分隔條區(qū)分出的空間位置相對(duì)應(yīng)的
6、 如權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述物品存放單元(22)為設(shè)置于所述貨架(20)的橫梁(20a)上的物品套(50)。
7、 如權(quán)利要求6所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述物品套(50)的一側(cè)設(shè)有開(kāi)口，兩個(gè)側(cè)壁上設(shè)有缺口 (21a),該缺口(21a)的形狀與機(jī)械手(14)的形狀相對(duì)應(yīng)。
8、 如權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述升降臺(tái)(13)上設(shè)有暫存架(16)，用于暫時(shí)存放物品(100)。
9、 如權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述區(qū)域碼單元(23)包括主區(qū)域碼(23a)，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23)的正中間，存儲(chǔ)有物品存放單元(22)位置信息，所述存取裝置(IO)上的機(jī)械手(14)根據(jù)該物品位置信息對(duì)待存取物品的存取位置進(jìn)行精確定位和貨位確認(rèn)；第一 區(qū)域碼(23b )，由 一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23 )的左上角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼(23a)的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器(15)的掃描束(24)落到該第一區(qū)域碼(23b)時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器(15)朝主區(qū)域碼(23a)的方向移動(dòng)；第二區(qū)域碼(23c),由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23)的左下角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼(23a)的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器(15)的掃描束(24)落到該第二區(qū)域碼(23c)時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器(15)朝主區(qū)域碼(23a)的方向移動(dòng)；第三區(qū)域碼(23d),由 一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23 )的右上角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼(23a)的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器(15)的掃描東(24)落到該第三區(qū)域碼(23d)時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器(15)朝主區(qū)域碼(23a)的方向移動(dòng)；第四區(qū)域碼(23e)，由一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23)的右下角，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼(23a)的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器(15)的掃描束(24)落到該第四區(qū)域碼(23e)時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器(15)朝主區(qū)域碼(23a)的方向移動(dòng)；第五區(qū)域碼(23f )，由 一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23 )的正上部，所述第一區(qū)域碼(23b)與第三區(qū)域碼(23d)的中間，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼(23a)的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器(15)的掃描東(24)落到該第五區(qū)域碼(23f)時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器(15)朝主區(qū)域碼(23a)的方向移動(dòng)；第六區(qū)域碼(23g )，由 一維碼或二維碼構(gòu)成，設(shè)在區(qū)域碼單元(23 )的正下部，所述第二區(qū)域碼(23c)與第四區(qū)域碼(23e)的中間，存儲(chǔ)有相對(duì)主區(qū)域碼(23a)的相對(duì)位置信息，當(dāng)掃描器(15)的掃描束(24)落到該第六區(qū)域碼(23g)時(shí)，根據(jù)掃描到的該相對(duì)位置信息，使掃描器(15)朝主區(qū)域碼(23a)的方向移動(dòng)。
10、如權(quán)利要求1 9中任一項(xiàng)所述的物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，其特征在于，所述入庫(kù)輸送機(jī)(30)上設(shè)有入庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(31)，用于翻轉(zhuǎn)物品(100),以便于所述機(jī)械手(14)抓取；所述出庫(kù)輸送機(jī)(40)上設(shè)有出庫(kù)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(41),用于翻轉(zhuǎn)物品(100),以便于所述出庫(kù)輸送機(jī)(40)搬送。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種物品自動(dòng)存取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括存取裝置，包括能夠在軌道上滑動(dòng)的立柱，能夠沿著所述立柱上下移動(dòng)的升降臺(tái)，設(shè)在所述升降臺(tái)上的機(jī)械手，設(shè)在所述機(jī)械手上的掃描器；貨架，設(shè)在所述軌道的一側(cè)或兩側(cè)，由橫梁及立柱片構(gòu)成，其存放空間劃分為若干個(gè)物品存放單元；區(qū)域碼單元，設(shè)在貨架的橫梁上或所述物品存放單元的周邊附近，數(shù)量與所述物品存放單元的個(gè)數(shù)相對(duì)應(yīng)，供所述掃描器掃描；入庫(kù)輸送機(jī)和出庫(kù)輸送機(jī)，分別設(shè)在地軌的一側(cè)或兩側(cè)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)單本圖書(shū)或光盤(pán)等小尺寸物品或類(lèi)似物品的存取完全自動(dòng)化或無(wú)人化操作，適用于如無(wú)人值守的24小時(shí)開(kāi)放的圖書(shū)館等。
文檔編號(hào)G06K7/00GK101670933SQ20091009266
公開(kāi)日2010年3月17日 申請(qǐng)日期2009年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月22日
發(fā)明者王敏良 申請(qǐng)人:王敏良