專利名稱：環(huán)境識(shí)別裝置及環(huán)境識(shí)別方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于檢測(cè)區(qū)域的對(duì)象物的亮度識(shí)別該對(duì)象物的環(huán)境識(shí)別裝置及環(huán)境識(shí)別方法。
背景技術(shù)：
以往，檢測(cè)位于本車輛前方的車輛或信號(hào)燈等所謂障礙物的對(duì)象物，并對(duì)本車輛進(jìn)行控制以避免與所檢測(cè)出的對(duì)象物發(fā)生碰撞或使本車輛與前行車輛的車距保持在安全距離的技術(shù)已廣泛被人所知(例如，專利文獻(xiàn)1、2)。而且，在這種技術(shù)中，不是將對(duì)象物一律特定為物體，而且為了進(jìn)行更高精度的控 制，還存在判斷對(duì)象物是以與本車輛相同的速度行駛的前行車輛，還是不移動(dòng)的被固定的物體等的技術(shù)。在此，當(dāng)通過對(duì)檢測(cè)區(qū)域的拍攝而檢測(cè)出對(duì)象物時(shí)，在特定對(duì)象物為何物之前，應(yīng)從所拍攝的圖像中提取(剪切)對(duì)象物本身。作為這種提取對(duì)象物的方法，可以采用將圖像中的具有相同的亮度的像素群組化為對(duì)象物的方法，但根據(jù)拍攝狀況，或者受環(huán)境光的影響，或者因?qū)ο笪锉旧淼碾S著時(shí)間的變化(褪色)，存在無法取得對(duì)象物的原來的亮度的情況。因此，還采用以下方法，即，提取因像素之間的亮度差而產(chǎn)生的邊緣，通過由該邊緣形成的形狀而特定對(duì)象物的方法。例如，從所拍攝的圖像，基于相鄰像素之間的微分值，提取具有邊緣的像素(邊緣像素)，并導(dǎo)出像素的水平方向以及垂直方向的邊緣像素的柱狀圖(距離分布)，將相當(dāng)于其頂點(diǎn)的區(qū)域估計(jì)為對(duì)象物的端部的技術(shù)也為人所知。而且，將基于柱狀圖而融合的圖案與預(yù)先保存的圖案辭典比較，從而判斷對(duì)象物是否為車輛的技術(shù)也被公開(例如，專利文獻(xiàn)3)。進(jìn)一步還公開有如下的技術(shù)使用從包含邊緣圖像的圖像中檢測(cè)出圓或直線等的幾何形狀的所謂霍夫變換，從缺少部分幾何形狀的對(duì)象物中提取具備完整的幾何形狀的對(duì)象物。依據(jù)這種技術(shù)，例如，為了提取圓形的道路標(biāo)識(shí)，推定為包含從檢測(cè)區(qū)域中提取出來的邊緣圖像的多種大小的圓，并對(duì)其霍夫變換，且從多種大小的圓中提取最為恰當(dāng)?shù)囊粋€(gè)大小的圓當(dāng)作道路標(biāo)識(shí)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本專利第3349060號(hào)專利文獻(xiàn)2 :日本特開平10-283461號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 :日本特開2003-99762號(hào)公報(bào)但是，上述的使用霍夫變換提取最為恰當(dāng)?shù)囊粋€(gè)大小的圓的技術(shù)中，對(duì)于一個(gè)邊緣圖像，推斷存在可能性的多種大小的圓，并對(duì)于該多種大小的圓(投票表格)中的每個(gè)圓實(shí)施霍夫變換，因此處理負(fù)荷較重，在存儲(chǔ)器中占有很多的存儲(chǔ)區(qū)域。并且，由于對(duì)于圖像內(nèi)的所有邊緣都執(zhí)行這種處理，因此具有處理負(fù)荷和存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域變大的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于這種問題而提出的，其目的在于提供一種減輕處理負(fù)荷的同時(shí)減少存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)象物的特定效率的提高的環(huán)境識(shí)別裝置以及環(huán)境識(shí)別方法。為了解決上述問題，本發(fā)明提供的環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)作為與特定物的形狀相關(guān)的信息的形狀信息；邊緣提取單元，獲取分割檢測(cè)區(qū)域而成的多個(gè)對(duì)象部位的亮度，并提取具有邊緣的對(duì)象部位；位置信息獲取單元，獲取具有邊緣的對(duì)象部位的相對(duì)距離；特定物確定單元，基于與相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的形狀信息，對(duì)具有邊緣的對(duì)象部位實(shí)施霍夫變換，確定以該形狀信息表示的特定物。特定物的形狀可以是圓。特定物確定單元可以將具有邊緣的對(duì)象部位成為一部分的圓的中心所在的位置縮小為與該對(duì)象部位的邊緣延伸的方向垂直的預(yù)定范圍而進(jìn)行確定。位置信息獲取單元還可以獲取具有邊緣的對(duì)象部位自路面的高度，特定物確定單 元可基于相對(duì)距離以及自路面的高度，僅將包含于預(yù)定的部分檢索區(qū)域的對(duì)象部位作為對(duì)象，確定以形狀信息表示的特定物。為了解決上述問題，本發(fā)明提供的環(huán)境識(shí)別方法，其特征在于，包括如下步驟存儲(chǔ)作為與特定物的形狀相關(guān)的信息的形狀信息；獲取分割檢測(cè)區(qū)域而成的多個(gè)對(duì)象部位的亮度，并提取具有邊緣的對(duì)象部位；獲取具有邊緣的對(duì)象部位的相對(duì)距離；基于與相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的形狀信息，對(duì)具有邊緣的對(duì)象部位實(shí)施霍夫變換，確定以該形狀信息表示的特定物。根據(jù)本發(fā)明，通過致力于霍夫變換的適用處理，能夠減小處理負(fù)荷的同時(shí)減少存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域，并謀求對(duì)象物的特定效率的提升。


圖I為示出環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)的連接關(guān)系的方框圖。圖2為用于說明亮度圖像的說明圖。圖3為示出環(huán)境識(shí)別裝置的概略的功能的功能方框圖。圖4為用于說明邊緣提取單元的動(dòng)作的說明圖。圖5為用于說明根據(jù)位置信息獲取單元的變換為三維位置信息的變換過程的說明圖。圖6為用于說明霍夫變換的說明圖。圖7為用于說明根據(jù)特定物確定單元的對(duì)象區(qū)域的限制處理的說明圖。圖8為用于說明實(shí)施方式中的霍夫變換處理的說明圖。圖9為示出根據(jù)特定物確定單元的其他投票處理的說明圖。圖10為示出環(huán)境識(shí)別方法的整體流程的流程圖。圖11為示出投票處理的流程的流程圖。圖12為示出特定物確定處理的流程的流程圖。主要符號(hào)說明I :車輛122 :檢測(cè)區(qū)域
124 :亮度圖像126:距離圖像130 :環(huán)境識(shí)別裝置160 :邊緣提取單元162 :位置信息獲取單元164 :特定物確定單元240 :投票圖表242:半徑存儲(chǔ)圖表
250:邊緣延伸方向
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。所涉及的實(shí)施方式中所示的尺寸、材料、其他具體數(shù)值等僅僅是為容易地理解發(fā)明而例示的，除了特別指定的情況，并不能限定本發(fā)明。在此，本說明書及附圖中，對(duì)于具有實(shí)質(zhì)上相同的功能、結(jié)構(gòu)的要素通過賦予相同的符號(hào)的方式省略重復(fù)性說明，而且對(duì)與本發(fā)明沒有直接關(guān)系的要素省略了圖示。(環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)100)圖I為示出環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)100的連接關(guān)系的方框圖。環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)100包括設(shè)置在車輛I內(nèi)的攝像裝置110、圖像處理裝置120、環(huán)境識(shí)別裝置130、車輛控制裝置140。攝像裝置110包含電荷稱合器件(CO), Charge-Coupled Device)或互補(bǔ)金屬氧化半導(dǎo)體(CMOS, Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等攝像器件，并能夠獲取彩色圖像，即，在像素單位中可獲取三個(gè)色相(紅、綠、藍(lán))的亮度。在此，由攝像裝置110所拍攝的彩色圖像稱為亮度圖像，以區(qū)別于后述的距離圖像。而且，攝像裝置110為兩個(gè)，兩個(gè)攝像裝置110在大致水平方向分開布置，以在車輛I的行進(jìn)方向側(cè)使兩個(gè)攝像裝置110各自的光軸大致平行。攝像裝置Iio每隔例如1/60秒(60fps)連續(xù)生成拍攝了存在于車輛I前方的檢測(cè)區(qū)域的對(duì)象物的圖像數(shù)據(jù)。在此，對(duì)象物不僅包括車輛、信號(hào)燈、道路、護(hù)欄等獨(dú)立存在的立體物體，還包括道路標(biāo)識(shí)、尾燈或指示器、信號(hào)燈的各個(gè)照明部分等能夠確定為立體物的部分的物體。在以下實(shí)施方式中的各個(gè)功能單元以這種圖像數(shù)據(jù)的更新為契機(jī)執(zhí)行各種處理。圖像處理裝置120從兩個(gè)攝像裝置110分別獲取圖像數(shù)據(jù)，并基于兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)導(dǎo)出包含圖像中的任意區(qū)塊(集合預(yù)定數(shù)量的像素的區(qū)塊)的視差以及示出任意區(qū)塊在畫面中的位置的畫面位置的視差信息。圖像處理裝置120采用從另一個(gè)圖像數(shù)據(jù)搜索對(duì)應(yīng)于從一個(gè)圖像數(shù)據(jù)中任意抽出的區(qū)塊(例如，水平4像素X垂直4像素的陣列)的區(qū)塊的所謂的圖案匹配而導(dǎo)出視差。在此，水平是指所拍攝的圖像的畫面橫向方向，相當(dāng)于實(shí)際空間中的水平方向。而且，垂直是指所拍攝的圖像的畫面縱向方向，相當(dāng)于實(shí)際空間中的豎直方向。所述圖案匹配是指，在兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)之間，用示出任意圖像位置的區(qū)塊單位來比較亮度值(Y色差信號(hào))的方法。例如，包括求出亮度值的差值的絕對(duì)差值和(SAD，Sumof Absolute Difference)、將差值平方后使用的差值的平方和(SSD, Sum of Squaredintensity Difference)、求出從各個(gè)像素的亮度值減去了平均值的分散值的相似度的歸一化互相關(guān)(NCC, Normalized Cross Correlation)等方法。圖像處理裝置120對(duì)于被顯示在檢索區(qū)域(例如,600像素X200像素)的全部區(qū)塊執(zhí)行這種區(qū)塊單位的視差導(dǎo)出處理。在此，將區(qū)塊設(shè)定為4像素X4像素，但區(qū)塊內(nèi)的像素?cái)?shù)量可以任意地設(shè)定。但是，在圖像處理裝置120中，雖然可對(duì)作為檢測(cè)分辨率的單位的每個(gè)區(qū)塊導(dǎo)出視差，但無法識(shí)別該區(qū)塊是哪種對(duì)象物的一部分。因此，視差信息不是以對(duì)象物單位，而是以檢測(cè)區(qū)域的檢測(cè)分辨率單位(例如區(qū)塊單位)來獨(dú)立地導(dǎo)出。在此，將如此導(dǎo)出的視差信息(相當(dāng)于后述的相對(duì)距離)映射到圖像數(shù)據(jù)的圖像稱為距離圖像。圖2為用于說明亮度圖像124和距離圖像126的說明圖。例如，假設(shè)通過兩個(gè)攝像裝置110針對(duì)檢測(cè)區(qū)域122生成圖2(a)所示的亮度圖像(圖像數(shù)據(jù))124。但是，在此，為了便于理解，僅模式性地示出兩個(gè)亮度圖像124中的一個(gè)。圖像處理裝置120從這種亮度圖像124求出每個(gè)區(qū)塊的視差，從而形成圖2(b)所示的距離圖像126。對(duì)于距離圖像126中的各個(gè)區(qū)塊來說，關(guān)聯(lián)有其區(qū)塊的視差。在此，為了便于說明，將導(dǎo)出視差的區(qū)塊以黑點(diǎn)表不。
對(duì)于視差來說，容易以圖像的邊緣部分(相鄰像素之間明暗的差值較大的部分)確定，因此在距離圖像126中，賦予黑點(diǎn)的、導(dǎo)出視差的區(qū)塊在亮度圖像124中也大多形成邊緣。因此，圖2(a)所示的亮度圖像124和圖2(b)所示的距離圖像126在各個(gè)對(duì)象物的輪廓上相互近似。環(huán)境識(shí)別裝置130從圖像處理裝置120獲得亮度圖像124，并基于亮度圖像124的亮度的邊緣，確定檢測(cè)區(qū)域122中的具有預(yù)定形狀的特定物。而且，環(huán)境識(shí)別裝置130從圖像處理裝置120獲得距離圖像126，利用所謂的立體視覺法將距離圖像126中的檢測(cè)區(qū)域122內(nèi)的每個(gè)區(qū)塊的視差信息變換為包含相對(duì)距離的三維位置信息。所述相對(duì)距離用于所述特定物的確定。在此，立體視覺法是通過使用三角測(cè)量法，從對(duì)象物的視差導(dǎo)出該對(duì)象物相對(duì)于攝像裝置110的相對(duì)距離的方法。對(duì)于環(huán)境識(shí)別裝置130將在后面詳述。車輛控制裝置140執(zhí)行避免本車輛與通過環(huán)境識(shí)別裝置130確定的對(duì)象物碰撞或使本車輛與前行車輛的車間距保持在安全距離的控制。具體來說，車輛控制裝置140通過用于檢測(cè)方向盤角度的舵角傳感器142和用于檢測(cè)車輛I的速度的車速傳感器144等獲得當(dāng)前的車輛I的行駛狀態(tài)，并通過控制致動(dòng)器146使車輛I與前行車輛的車間距保持在安全距離。在此，致動(dòng)器146是用于控制剎車、節(jié)氣閥、舵角等的車輛控制用致動(dòng)器。而且，當(dāng)推斷出將與對(duì)象物產(chǎn)生碰撞時(shí)，車輛控制裝置140在設(shè)置在駕駛者前方的顯示器148進(jìn)行相應(yīng)警告顯示(報(bào)警)的同時(shí)，控制致動(dòng)器146使車輛I自動(dòng)地減速。車輛控制裝置140也可以與環(huán)境識(shí)別裝置130形成為一體。(環(huán)境識(shí)別裝置130)圖3為示出環(huán)境識(shí)別裝置130的概略的功能的功能方框圖。如圖3所示，環(huán)境識(shí)別裝置130包括I/F單元150、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元152、中央控制單元154。I/F單元150是用于使與圖像處理裝置120和車輛控制裝置140進(jìn)行雙向信息交換的接口。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元152由RAM、閃存、HDD等構(gòu)成，以用于保存特定物表格或以下所示各個(gè)功能單元的處理中所必要的各種信息，而且暫時(shí)保存從圖像處理裝置120接收的亮度圖像124。在此，特定物表格中，作為有關(guān)特定物形狀的信息的形狀信息與特定物相互關(guān)聯(lián)。上述形狀信息是能夠確定特定物的形狀的信息，例如特定物為圓形時(shí)，存儲(chǔ)有實(shí)際空間中的特定物的半徑(例如，30cm)等。中央控制單元154由包括中央處理器(CPU)、存儲(chǔ)有程序等的ROM、作為工作區(qū)的RAM等的半導(dǎo)體集成電路構(gòu)成，通過系統(tǒng)總線156控制I/F單元150和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元152。而且，在本實(shí)施方式中，中央控制單元154具有邊緣提取單元160、位置信息獲取單元162、特定物確定單元164的功能。邊緣提取單元160從接收的亮度圖像124以像素單位獲得亮度(在像素單位中三個(gè)色相(紅、綠、藍(lán))的亮度)，根據(jù)分割檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)對(duì)象部位的像素之間的亮度差，判斷有無邊緣，并提取具有邊緣的對(duì)象部位。而且，此時(shí)，一并導(dǎo)出在后述的特定物確定單元164中使用的邊緣所延伸的方向(以下，簡(jiǎn)單地稱為邊緣延伸方向)。具體來說，邊緣提取單元160基于將對(duì)象部位(在此為2X2像素的區(qū)塊)沿水平方向二等分的、上下各區(qū)域的亮度的累加值的差值(以下，簡(jiǎn)單地稱為水平方向分量)和將對(duì)象部位沿垂直方向二等分的、左右各區(qū)域的亮度的累加值的差值(以下，簡(jiǎn)單地稱為垂直方向分量)，導(dǎo)出邊緣方向。 圖4為用于說明邊緣提取單元160的動(dòng)作的說明圖。在此，假設(shè)亮度圖像124的一部分中示出如圖4(a)所示的道路標(biāo)識(shí)210。而且，假設(shè)放大相當(dāng)于道路標(biāo)識(shí)210的圖像中的任意對(duì)象部位220a時(shí)，形成如圖4 (b)所示的亮度分布，且放大其他任意的對(duì)象部位220b時(shí)，形成圖4(c)的亮度分布。而且，亮度的范圍設(shè)定為O 255，圖4(b)中，假設(shè)全白的亮度為“200”、全黑的亮度為“O”。在此，假設(shè)，對(duì)象部位220的左上側(cè)像素的亮度為A、右上側(cè)像素的亮度為B、左下側(cè)像素的亮度為C、右下側(cè)像素的亮度為D，邊緣方向的水平方向分量定義為(A+B)-(C+D)、邊緣方向的垂直方向分量定義為(A+C) - (B+D)。而且，當(dāng)水平方向分量或垂直方向分量中的任意一個(gè)中，其計(jì)算結(jié)果的絕對(duì)值達(dá)到預(yù)定值(例如，100)以上時(shí)，邊緣提取單元160將該對(duì)象部位220判斷為邊緣。圖4 (b)所示的對(duì)象部位220a的邊緣方向的水平分量為(A+B) - (C+D)=(200+0)-(200+0) = 0，邊緣方向的垂直方向分量為(A+C)-(B+D) = (200+200)-(0+0)=+400。在此，由于垂直方向分量的絕對(duì)值為100以上，因此該對(duì)象部位220a被判斷為邊緣部位。而且，由于水平方向分量為“0”，垂直方向分量為“+400”，因此邊緣延伸方向變成如圖4(d)所示的垂直方向。但是，邊緣延伸方向只要能夠了解邊緣的延長(zhǎng)線相對(duì)于圖像傾斜的程度有多少即可，不需要嚴(yán)謹(jǐn)?shù)姆较?例如，垂直向上或垂直向下)。同樣，如圖4 (C)所示的對(duì)象部位220b的邊緣方向的水平方向分量為(A+B)-(C+D)=(0+0)-(200+200) =-400，邊緣方向垂直方向分量為(A+C)-(B+D) = (0+200)-(0+200)=O。在此，水平方向分量的絕對(duì)值為100以上，因此該對(duì)象部位220b被判斷為是邊緣部位。而且，水平方向分量為“-400”，垂直方向分量為“0”，因此邊緣延伸方向形成如圖4(e)的水平方向。如此，通過以對(duì)象部位220內(nèi)的一半的區(qū)域減去另一半?yún)^(qū)域，能夠去除整個(gè)對(duì)象部位220內(nèi)包含的亮度的偏移量或噪聲，能夠恰當(dāng)?shù)靥崛∵吘?。而且，僅通過加減的簡(jiǎn)單計(jì)算就能夠?qū)С鲞吘壯由旆较?，因此處理?fù)荷較小。本實(shí)施方式中，在后述的特定物確定單元164中，基于如上導(dǎo)出的邊緣延伸方向，可限制霍夫變換中的投票的范圍。在此，若直接使用所導(dǎo)出的上述水平方向分量或垂直方向分量而單純地作為邊緣延伸方向時(shí)，該邊緣延伸方向的變化將無限多。若此，對(duì)于該無限多的變化，應(yīng)設(shè)定投票的范圍。因此，在本實(shí)施方式中，通過水平方向分量以及垂直方向分量中的任意一個(gè)單位長(zhǎng)度進(jìn)行定義，以簡(jiǎn)化邊緣延伸方向的變化。即，水平方向分量以及垂直方向分量中的任意一個(gè)視為-1、0、+1中的任意一個(gè)。如此，可將邊緣延伸方向限定為如圖4(f)所示的分別形成45度角的四個(gè)方向。據(jù)此，能夠大幅度減小以下所示的特定物確定單元164的處理負(fù)荷。位置信息獲取單元162使用立體視覺法將所示接收的距離圖像126中的檢測(cè)區(qū)域122內(nèi)的每個(gè)對(duì)象部位220的視差信息變換為包含水平距離X、自道路表面的高度y以及相對(duì)距離z的三維位置信息。在此，視差信息表示距離圖像126中的各個(gè)對(duì)象部位220的視差，而三維位置信息表示實(shí)際空間中的各個(gè)對(duì)象部位220的相對(duì)距離的信息。而且，當(dāng)視差信息并非以像素單位，而是以區(qū)塊單位(即，以多個(gè)像素為單位)被導(dǎo)出時(shí)，該視差信息被視為屬于區(qū)塊的所有像素的視差信息，從而能夠執(zhí)行像素單位的計(jì)算。圖5為用于說明通過位置信息獲取單元162變換為三維位置信息的說明圖。位置 信息獲取單元162首先將距離圖像126識(shí)別為如圖5所示的像素單位的坐標(biāo)系。在此，圖5中，將左下角設(shè)定為原點(diǎn)(0，0)，橫向方向設(shè)定為i坐標(biāo)軸，縱向方向設(shè)定為j坐標(biāo)軸。因此，具有視差dp的像素能夠由像素位置i、j和視差dp表示為(i, j, dp)。將本實(shí)施方式中的實(shí)際空間上的三維坐標(biāo)系假設(shè)為以車輛I為中心的相對(duì)坐標(biāo)系。在此，將車輛I的行進(jìn)方向右側(cè)方設(shè)定為X軸的正方向，車輛I的上方設(shè)定為Y軸的正方向，車輛I的行進(jìn)方向(前方)設(shè)定為Z軸的正方向，經(jīng)過兩個(gè)攝像裝置110的中央的鉛直線和道路表面的交點(diǎn)作為原點(diǎn)(0，0，0)。此時(shí)，假設(shè)道路為平面時(shí)，道路表面與X-Z平面(y = O) 一致。位置信息獲取單元162通過以下的數(shù)學(xué)式I 數(shù)學(xué)式3將距離圖像126上的區(qū)塊坐標(biāo)(i，j，dp)變換為實(shí)際空間上的三維的點(diǎn)坐標(biāo)(X，y, z)。X = CD/2+z · Pff · (i-IV)...數(shù)學(xué)式 Iy = CH+z · Pff · (j-JV)...數(shù)學(xué)式 2z = KS/dp...數(shù)學(xué)式 3在此，⑶為攝像裝置110之間的間隔(基線長(zhǎng)度)，PW為每一個(gè)像素的視角，CH為攝像裝置110自道路表面的布置高度，IV、JV為車輛I的正面方向無限遠(yuǎn)端的圖像上的坐標(biāo)(像素)，KS為距離系數(shù)(KS =⑶/PW)。因此，位置信息獲取單元162基于對(duì)象部位220的相對(duì)距離和、處于與對(duì)象部位220相同的相對(duì)距離的道路表面上的點(diǎn)和對(duì)象部位220在距離圖像126上的檢測(cè)距離導(dǎo)出自道路表面(路面)的高度。本實(shí)施方式中，基于邊緣提取單元160所提取的具有邊緣的對(duì)象部位220和由位置信息獲取單元162所獲取的相對(duì)距離z，進(jìn)行霍夫變換。在此，首先對(duì)于作為前提的霍夫變換進(jìn)行簡(jiǎn)單的說明。圖6為用于說明霍夫變換的說明圖。在此，假設(shè)從亮度圖像124提取如圖6(a)所示的具有邊緣的三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e。所述三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e原本為道路標(biāo)識(shí)等圓形的特定物222的一部分，在此假設(shè)從亮度圖像124無法明確地了解是否為圓形。
霍夫變換為從多個(gè)點(diǎn)檢測(cè)出圓或直線等幾何形狀的方法，其理論基礎(chǔ)為，通過任意的對(duì)象部位220,且半徑滿足N的圓的中心存在于以該任意的對(duì)象部位220為中心的半徑為N的圓上。例如，經(jīng)過圖6(a)的三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e的圓的中心處在分別以三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e為中心的圓上。但是，僅通過邊緣信息，無法確定該半徑N，因此準(zhǔn)備互不相同的多種半徑N，給以三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e為中心的多種半徑N的圓上的像素投票，當(dāng)其投票數(shù)達(dá)到預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值以上時(shí)，將半徑N和中心確定為特定物。例如，如圖6 (b)、圖6 (C)、圖6 (d)所示，以三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e為中心，形成具有不同半徑N = 4、5、6的圓，并向該圓的軌跡所包含的像素進(jìn)行投票(與單位指標(biāo)相關(guān)聯(lián))。由此，圖6(b)中，在兩個(gè)像素224中投票數(shù)為2 (有兩個(gè)單位指標(biāo)關(guān)聯(lián))。而且，圖6(c)中，在三個(gè)像素224中投票數(shù)為2，在一個(gè)像素226中投票數(shù)為3。同樣，圖6(d)中，在六個(gè)像素224中投票數(shù)為2。此時(shí)，投票數(shù)達(dá)到3 (預(yù)定值以上)的僅為像素226，因此能夠?qū)⒃撓袼?26當(dāng)作經(jīng) 過三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e的圓的中心，并將導(dǎo)出該像素226時(shí)的半徑N = 5確定為圓的半徑。由此，如圖6(e)所示，確定經(jīng)過三個(gè)對(duì)象部位220c、220d、220e的圓228。本實(shí)施方式中，不僅利用如上所述的具有邊緣的信息進(jìn)行霍夫變換，還利用對(duì)象部位220的相對(duì)距離z進(jìn)行霍夫變換。據(jù)此，能夠事先確定特定物的半徑N。以下，對(duì)于實(shí)現(xiàn)相應(yīng)處理的特定物確定單元164進(jìn)行說明。特定物確定單元164在對(duì)具有邊緣的對(duì)象部位220實(shí)施霍夫變換之前，首先限定作為該霍夫變換的對(duì)象的對(duì)象部位220。圖7為用于說明通過特定物確定單元164的對(duì)象區(qū)域的限定處理的說明圖。當(dāng)作為特定對(duì)象的特定物為僅存在于行駛車道外的道路標(biāo)識(shí)等時(shí)，特定物確定單元164僅將包含于不存在道路標(biāo)識(shí)的圖7中以剖面線所示的區(qū)域之外的部分檢索區(qū)域230的對(duì)象部位220作為霍夫變換對(duì)象。所述部分檢索區(qū)域230基于由位置信息獲取單元162獲取的相對(duì)距離z以及自路面的高度y，例如，范圍為相當(dāng)于路邊帶的位置的相對(duì)距離z彡100m，I. Om彡自路面的高度I ( 5. 0m。因此，在亮度圖像124上，部分檢索區(qū)域230被表示為從無限遠(yuǎn)端232至本車輛I以輻射狀擴(kuò)散的形狀。如此，排除不存在特定物的區(qū)域，避免對(duì)象部位220的無用的霍夫變換，從而能夠?qū)崿F(xiàn)減輕處理負(fù)荷的同時(shí)，還可以預(yù)先防止原本不存在特定物的區(qū)域中出現(xiàn)特定物的錯(cuò)誤檢測(cè)。接著，特定物確定單元164參照存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元152的特定物表格獲得作為對(duì)象的特定物的形狀信息，并將該形狀信息應(yīng)用于相對(duì)距離z。例如，當(dāng)特定物為道路標(biāo)識(shí)時(shí)，作為形狀信息，表示有圓形和該圓的半徑為30cm。當(dāng)該道路標(biāo)識(shí)位于相對(duì)距離z內(nèi)時(shí)，特定物確定單元164通過上述數(shù)學(xué)式(I) (3)的逆函數(shù)導(dǎo)出在亮度圖像124中以何種程度的半徑(像素?cái)?shù))表示。如上述道路標(biāo)識(shí)，根據(jù)特定物的種類也存在以法律或規(guī)則規(guī)定有大小的特定物。而且，如本實(shí)施方式所示地導(dǎo)出相對(duì)距離z時(shí)，能夠預(yù)測(cè)特定物以何種大小出現(xiàn)在亮度圖像124上。接著，特定物確定單元164使用具有所導(dǎo)出的半徑的圓，對(duì)具有邊緣的對(duì)象部位220實(shí)施霍夫變換。
圖8為用于說明本實(shí)施方式中的霍夫變換處理的說明圖。特別是，圖8(a)示出亮度圖像124，圖8(b)示出用于根據(jù)霍夫變換進(jìn)行投票的投票圖表240，圖8(c)示出向被投票的像素關(guān)聯(lián)進(jìn)行投票時(shí)的半徑的半徑存儲(chǔ)圖表242，圖8(d)示出最終提取的特定物的形狀。而且，各個(gè)圖中的點(diǎn)劃線對(duì)應(yīng)于圖7的行駛車道。例如，假設(shè)在圖8(a)的亮度圖像124中，提取具有邊緣的對(duì)象部位220f、220g、220h、220i、220j、220k。在此，為了便于說明，圍繞該六個(gè)對(duì)象部位220進(jìn)行說明。特定物確定單元164分別獲取圖8(a)所示的各個(gè)對(duì)象部位220f、220g、220h、220i、220j、220k的相對(duì)距離z，并基于該相對(duì)距離z求出需實(shí)施霍夫變換的圓的半徑。在此，假設(shè)對(duì)象部位220f、220g、220h的半徑N為30像素，對(duì)象部位220i、220j、220k的半徑N為23像素。在圖8(b)的投票圖表240中，特定物確定單元164以對(duì)象部位220f、220g、220h、220i、220 j、220k為中心，形成與各個(gè)對(duì)象部位200相關(guān)而求出的半徑N的圓，并向具有該半徑N的圓上的所有像素進(jìn)行投票。因此，對(duì)應(yīng)于圖8(b)所示的圓的像素中，關(guān)聯(lián)表示已進(jìn)行投票的單位指標(biāo)。此時(shí)，如圖8(c)的數(shù)值表示，對(duì)應(yīng)于投票的像素的半徑存儲(chǔ)圖表242的各個(gè)像素中已被關(guān)聯(lián)投票時(shí)的半徑。但是，圖8 (c)中的半徑N僅是象征性的，不同于實(shí) 際的像素?cái)?shù)量和半徑N的關(guān)系。本實(shí)施方式中，由于能夠確定在局部包含對(duì)象部位220的圓的半徑，因此沒有必要像以往似地對(duì)于多種圓的大小(半徑)的每一個(gè)設(shè)置投票圖表。因此，能夠避免無用的霍夫變換處理，從而能夠?qū)崿F(xiàn)減輕處理負(fù)荷。但是，如上所述，將投票圖表240整合為一個(gè)時(shí)，投票時(shí)的半徑N的信息會(huì)被丟失。因此，通過補(bǔ)充設(shè)置對(duì)應(yīng)于投票圖表240的半徑存儲(chǔ)圖表242，能夠適當(dāng)?shù)卮_定特定物。接著，特定物確定單元164檢測(cè)投票圖表240的投票數(shù)，當(dāng)檢測(cè)到投票數(shù)在預(yù)定值(例如，20)以上的像素時(shí)，讀取對(duì)應(yīng)于該像素的半徑存儲(chǔ)圖表242的像素相關(guān)聯(lián)的半徑N(在此為“30”和“23”)。接著，如圖8(d)所示，以達(dá)到預(yù)定值以上的像素244為中心形成具有讀取的半徑N的圓246，并將其確定為特定物。在此，存在一個(gè)像素成為多個(gè)特定物的圓的中心候補(bǔ)的情況。即，存在半徑存儲(chǔ)圖表242的任意像素與多個(gè)半徑N相關(guān)聯(lián)的情況。本實(shí)施方式中，在圖像中能夠識(shí)別的特定物只需一個(gè)即可。因此，在多個(gè)半徑N中采用一個(gè)半徑N即可。在此，采用圖像中的位于靠前位置的特定物。通常，若是相同大小的道路標(biāo)識(shí)，位于靠前位置的道路標(biāo)識(shí)在圖像中顯示的更大。因此，投票數(shù)也會(huì)變得很多。在此，當(dāng)半徑存儲(chǔ)圖表242的任意的像素與多個(gè)半徑N相關(guān)聯(lián)時(shí)，特定物確定單元164通過采用所占數(shù)量比率大的半徑N，能夠提取位于靠前位置的特定物。而且，還存在中心不同，但表示特定物的圓的一部分重合的情況。此時(shí)，也采用在圖像中位于靠前位置的特定物。通常，相同大小的道路標(biāo)識(shí)中，位于靠前位置的道路標(biāo)識(shí)在圖像上顯示得更大，同時(shí)該中心位于圖像中的比較靠下的位置。因此，特定物確定單元164在檢測(cè)投票數(shù)時(shí)，從圖像下側(cè)開始檢測(cè)，先確定位于圖像的下側(cè)的特定物，從而忽略位于更加靠里面的特定物。本實(shí)施方式中，由于通過車輛控制裝置140進(jìn)行適當(dāng)?shù)目刂疲虼藨?yīng)優(yōu)先提取位于靠前位置的特定物。因此，在如此的重復(fù)的特定物中，即使忽略更靠里面的特定物，控制幾乎不受影響。在此，分析霍夫變換的進(jìn)一步的效率化。如本實(shí)施方式，當(dāng)特定物為圓形時(shí)，圓的切線與連接切點(diǎn)和圓的中心的線段形成垂直是周知的。而且，圓的切線相當(dāng)于對(duì)象部位220的邊緣延伸方向。因此，特定物確定單元164將一部分是具有邊緣的對(duì)象部位220的圓的中心所在的位置，縮小到與對(duì)象部位220的邊緣延伸方向垂直的預(yù)定范圍。此時(shí)的預(yù)定范圍是指以該對(duì)象部位220為中心并向垂直方向輻射擴(kuò)散的角度范圍。在此，該角度范圍假設(shè)為45度。圖9為示出通過特定物確定單元164的其他投票處理的說明圖。例如，關(guān)于對(duì)象部位220進(jìn)行霍夫變換時(shí)，如圖9(a)所示，對(duì)以對(duì)象部位220為中心的用點(diǎn)劃線表示的圓246進(jìn)行投票。但是，在此，由于能夠了解到對(duì)象部位220的邊緣延伸方向250，因此特定物的圓的中心只會(huì)出現(xiàn)在與對(duì)象部位220的邊緣延伸方向250垂直的方向。因此，特定物確定單元164縮小到與對(duì)象部位220的邊緣延伸方向250垂直的方向確定特定物的圓的中心。但是，對(duì)象部位220相對(duì)于特定物小，因此邊緣延伸方向不一定與特定物的圓的切線相等。因此，特定物確定單元164應(yīng)允許預(yù)定角度的偏移，不僅是與對(duì)象部位220的邊緣延伸方向250垂直的方向，還將預(yù)定范圍的部分圓252確定為特定物的圓的中心候補(bǔ)。而且，如圖4(f)所示，邊緣延伸方向250被表示為分別形成45度角的四個(gè)方向?！ひ虼耍鐖D9(b) 圖9(d)所示，對(duì)于邊緣延伸方向250的四個(gè)方向，存在四個(gè)部分圓252的特定圖案。在此，通過將投票的圓246縮小為部位圓252，能夠減輕處理負(fù)荷，提高特定效率。而且，通過將特定該部分圓252的圖案限定為例如四個(gè)，能夠減小用于求出部分圓252的處理負(fù)荷，進(jìn)而能夠?qū)崿F(xiàn)特定效率的提聞。并且，能夠避免向不存在特定物的圓的中心的范圍進(jìn)行投票，因此能夠避免向原本不存在特定物的圓的中心的像素進(jìn)行非本意的投票，從而誤檢出特定物的圓的中心的情況。據(jù)此，特定物確定單元164確定以形狀信息表示的特定物。(環(huán)境識(shí)別方法)以下，參照?qǐng)D10至圖12的流程圖說明環(huán)境識(shí)別裝置130的具體的處理。圖10示出關(guān)于從圖像處理裝置120接收到亮度圖像124時(shí)的中斷處理的整個(gè)流程，圖11、圖12示出其中的個(gè)別的子程序。而且，在此，將2 X 2像素的區(qū)塊舉例為對(duì)象部位220，以600 X 200像素的亮度圖像124的左下角作為原點(diǎn)，在圖像的水平方向的I 300區(qū)塊、垂直方向的I 100區(qū)塊的范圍執(zhí)行依照該環(huán)境識(shí)別方法的處理。如圖10所示，以亮度圖像124的接收信號(hào)為契機(jī)，產(chǎn)生依照該環(huán)境識(shí)別方法的中斷時(shí)，參照由圖像處理裝置120獲得的亮度圖像124，對(duì)于具有邊緣的對(duì)象部位220實(shí)施霍夫變換，向投票圖表240以及半徑存儲(chǔ)圖表242進(jìn)行投票(S300)。而且，投票后，參照投票圖表240確定特定物(S302)。以下，對(duì)于上述的處理進(jìn)行詳細(xì)的說明。(投票處理S300)參照?qǐng)D11時(shí)，邊緣提取單元160基于相對(duì)距離z以及自路面的高度y讀取預(yù)定的部分檢索區(qū)域230(S350)。而且，邊緣提取單元160初始化(代入“O”)用于特定對(duì)象部位220的垂直變量j (S352)。接著，邊緣提取單元160使垂直變量j加“I” (增量)的同時(shí)初始化(代入“O”)水平變量i (S354)。然后，邊緣提取單元160使水平變量i加“1，，(S356)。在此，設(shè)置水平變量i和垂直變量j是為了對(duì)于300 X 100的整個(gè)對(duì)象部位220執(zhí)行該投票處理。邊緣提取單元160從亮度圖像124獲取對(duì)象部位(i，j)內(nèi)的2X2像素的亮度(S358)。然后，邊緣提取單元160基于公式(A+B)-(C+D)導(dǎo)出水平方向分量(S360)，基于公式(A+C)-(B+D)導(dǎo)出垂直方向分量(S362)。接著，簡(jiǎn)化水平方向分量及垂直方向分量，以確定邊緣延伸方向，將表示邊緣延伸方向的邊緣延伸方向識(shí)別符d(例如，圖4(f)所示的標(biāo)號(hào))與對(duì)象部位220關(guān)聯(lián)起來，變成對(duì)象部位(i，j，d) (S364)。接著，特定物確定單元164參照在步驟S350中讀取的部分檢索區(qū)域230，判斷該對(duì)象部位220是否被包含于部分檢索區(qū)域230 (S366)。若判斷為沒有包含于部分檢索區(qū)域230 (S366的“否”)，則處理轉(zhuǎn)移到步驟S376的水平變量判斷處理。而且，若該對(duì)象部位220被包含于部分檢索區(qū)域230 (S366的“是”)，則特定物確定單元164使位置信息獲取單元162獲取該對(duì)象部位的相對(duì)距離z (S368)。而且，從存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元152的特定物圖表獲取特定物形狀信息，并對(duì)應(yīng)于相對(duì)距離z加工形狀信息(S370)。具體來說，基于相對(duì)距離z求出需要實(shí)施霍夫變換的圓的半徑N。然后，特定物確定單元164使由投票圖表240中的邊緣延伸方向識(shí)別符d確定的預(yù)定范圍(垂直于對(duì)象部位220的邊緣延伸方向250的預(yù)定范圍)的半徑N的部分圓252 的坐標(biāo)(m，n)的像素(m，n，t)的投票數(shù)t加(投票)“I”(S372)。此時(shí)，對(duì)應(yīng)于投票的像素(m，n, t)的半徑存儲(chǔ)圖表242的各個(gè)像素(m，η, N)上關(guān)聯(lián)投票時(shí)的半徑N(S374)。接著，判斷水平變量i是否超過水平區(qū)塊的最大值(此時(shí)為300) (S376)，若水平變量i沒有超過最大值(S376的“否”)，則從步驟S356的水平變量i的增量處理開始重復(fù)執(zhí)行。而且，若水平變量i超過了最大值(S376的“是”)，則特定物確定單元164判斷垂直變量j是否超過垂直區(qū)塊的最大值(此時(shí)為100) (S378)。然后，若垂直變量j并沒有超過最大值(S378中的“否”)，則從步驟S354的垂直變量j的增量處理開始重復(fù)執(zhí)行。而且，若垂直變量j超過了最大值(S378中的“是”)，則終止該投票處理。由此，結(jié)束通過與各個(gè)對(duì)象各部位220相關(guān)的霍夫變換的投票。(特定物確定處理S302)參照?qǐng)D12，特定物確定單元164初始化(代入“O”)用于確定像素的垂直變量n(S400)。接著，特定物確定單元164使垂直變量η加“I”的同時(shí)初始化(代入“O”)水平變量m(S402)。接著，特定物確定單元164使水平變量m加“ I” (S404)。接著，特定物確定單元164從投票圖表240和半徑存儲(chǔ)圖表242提取像素(m，η,t)和像素(m，n，N) (S406)，從一個(gè)或多個(gè)半徑中提取所占數(shù)量比率最高的半徑N(S408)。然后，特定物確定單元164判斷提取的半徑N的投票數(shù)t是否在預(yù)定值以上(S410)，若小于預(yù)定值(S410中的“否”)，則轉(zhuǎn)移到步驟S414的水平變量判斷處理。而且，若投票數(shù)t達(dá)到預(yù)定值以上(S410的“是”)，則將以該像素的坐標(biāo)(m，η)作為中心的具有半徑N的圓確定為特定物(S412)。接著，特定物確定單元164判斷水平變量m是否超過水平像素的最大值(此時(shí)為600) (S414)，若水平變量m并沒有超過最大值(S414的“否”)，則從步驟S404的水平變量m的增量處理開始重復(fù)執(zhí)行。而且，若水平變量m超過最大值(S414中的“是”)，則特定物確定單元164判斷垂直變量η是否超過垂直像素的最大值(此時(shí)為200) (S416)。接著，若垂直變量η并沒有超過最大值(S416的“否”)，則從步驟S402的垂直變量η的累加處理開始重復(fù)執(zhí)行。而且，若垂直變量η超過最大值(S416的“是”)，則結(jié)束該特定物確定處理。由此特定物被確定。
根據(jù)以上的說明的環(huán)境識(shí)別裝置130，通過致力于霍夫變換的適用處理，在能夠減輕處理負(fù)荷的同時(shí)減少存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域，并實(shí)現(xiàn)對(duì)象物的特定效率的提高。具體來說，在霍夫變換中包含相對(duì)距離z的概念，唯一地估計(jì)在局部包含對(duì)象部位220的圓的半徑N，能夠避免因處理其他半徑N的無用的霍夫變換處理。而且，此時(shí)，通過僅使用投票圖表240以及半徑存儲(chǔ)圖表242，能夠?qū)崿F(xiàn)所需存儲(chǔ)容量的大幅度減少。而且，通過將作為霍夫變換的對(duì)象的對(duì)象部位220縮小至部分檢索區(qū)域230，能夠排除無用的霍夫變換處理，進(jìn)一步，通過將投票對(duì)象縮小至部分圓252，也能夠大幅度減小處理負(fù)荷。而且，還提供將計(jì)算機(jī)作為環(huán)境識(shí)別裝置130而功能化的程序或記錄該程序的計(jì)算機(jī)可讀軟盤、光磁盤、ROM、⑶、DVD、BD等記錄介質(zhì)。在此，程序是利用任意的語言或記述方法記述的數(shù)據(jù)處理方法。以上的說明中，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明并不 局限于已說明的實(shí)施方式。本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)知道在權(quán)利要求書所記載的范疇之內(nèi)導(dǎo)出各種變更例或修改例是顯而易見的，但顯然這些都屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍。例如，在上述實(shí)施方式中，基于利用多個(gè)攝像裝置110的圖像數(shù)據(jù)之間的視差導(dǎo)出對(duì)象物的三維位置，但并不局限于所說明的情況，例如，可以利用激光雷達(dá)測(cè)距裝置等已知的各種距離測(cè)量裝置。在此，激光雷達(dá)測(cè)距裝置通過向檢測(cè)區(qū)域122發(fā)射激光光束，并接收該激光光束到達(dá)物體之后反射的光，從而根據(jù)所需時(shí)間測(cè)量至物體的距離。而且，在上述的實(shí)施方式中，以攝像裝置110獲取彩色圖像為前提，但并不局限于所說明的情況，通過取得單色圖像也能夠執(zhí)行本實(shí)施方式。而且，在上述的實(shí)施方式中，舉出位置信息獲取單元162從圖像處理裝置120接收距離圖像(視差信息)126而生成三維位置信息的例子。但是，并不局限于所說明的情況，也可以由圖像處理裝置120預(yù)先生成三維的位置信息，再由位置信息獲取單元162獲取所生成的三維位置信息。據(jù)此，實(shí)現(xiàn)功能的分散，能夠減輕環(huán)境識(shí)別裝置130的處理負(fù)荷。而且，在上述實(shí)施方式中，邊緣提取單元160、位置信息獲取單元162、特定物確定單元164由中央控制單元154通過軟件進(jìn)行操縱。但是，上述的功能單元也可以由硬件構(gòu)成。在此，本說明書中的環(huán)境識(shí)別方法的各個(gè)步驟并不一定要按照流程圖中記載的順序按時(shí)間順序進(jìn)行處理，也可以包含并行處理或依據(jù)子程序的處理。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明可利用于基于檢測(cè)區(qū)域中的對(duì)象物的亮度識(shí)別該對(duì)象物的環(huán)境識(shí)別裝置及環(huán)境識(shí)別方法。
權(quán)利要求
1.一種環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，包括 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)作為與特定物的形狀相關(guān)的信息的形狀信息； 邊緣提取單元，獲取分割檢測(cè)區(qū)域而成的多個(gè)對(duì)象部位的亮度，并提取具有邊緣的對(duì)象部位； 位置信息獲取單元，獲取具有所述邊緣的對(duì)象部位的相對(duì)距離； 特定物確定單元，基于與所述相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的所述形狀信息，對(duì)具有所述邊緣的對(duì)象部位實(shí)施霍夫變換，確定以該形狀信息表示的特定物。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，所述特定物的形狀為圓。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，所述特定物確定單元將具有所述邊緣的對(duì)象部位成為一部分的圓的中心所在的位置縮小為與該對(duì)象部位的邊緣延伸的方向垂直的預(yù)定范圍而進(jìn)行確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中的任一項(xiàng)所述的環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述位置信息獲取單元還獲取具有所述邊緣的對(duì)象部位自路面的高度， 所述特定物確定單元基于所述相對(duì)距離以及自所述路面的高度，僅將包含于預(yù)定的部分檢索區(qū)域的對(duì)象部位作為對(duì)象，確定以所述形狀信息表示的特定物。
5.一種環(huán)境識(shí)別方法，其特征在于，包括如下步驟 存儲(chǔ)作為與特定物的形狀相關(guān)的信息的形狀信息； 獲取分割檢測(cè)區(qū)域而成的多個(gè)對(duì)象部位的亮度，并提取具有邊緣的對(duì)象部位； 獲取具有所述邊緣的對(duì)象部位的相對(duì)距離； 基于與所述相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的所述形狀信息，對(duì)具有所述邊緣的對(duì)象部位實(shí)施霍夫變換，確定以該形狀信息表示的特定物。
全文摘要
通過在減輕處理負(fù)荷的同時(shí)減少存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域，謀求對(duì)象物的特定效率的提升。環(huán)境識(shí)別裝置(130)存儲(chǔ)作為與特定物的形狀相關(guān)的信息的形狀信息，獲取分割檢測(cè)區(qū)域的多個(gè)對(duì)象部位的亮度，并提取具有邊緣的對(duì)象部位，獲取具有所述邊緣的對(duì)象部位的相對(duì)距離，基于與所述相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的所述形狀信息，對(duì)具有所述邊緣的對(duì)象部位實(shí)施霍夫變換，確定以該形狀信息表示的特定物。
文檔編號(hào)G06K9/46GK102842038SQ20121015108
公開日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年5月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月19日
發(fā)明者岸田太一 申請(qǐng)人:富士重工業(yè)株式會(huì)社