視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法及該視頻監(jiān)控設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法及該視頻監(jiān)控設(shè)備，其中，該方法包括：獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像；在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，將角點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合表示為Ht-1；確定出選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Ht；去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht'；確定包含Ht'中所有位置坐標(biāo)點(diǎn)的外接框；由確定的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)和原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)；由計(jì)算得到外接框的位置坐標(biāo)在當(dāng)前幀的視頻圖像上顯示外接框。本發(fā)明方案能夠提高視頻跟蹤的有效性。
【專利說(shuō)明】視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法及該視頻監(jiān)控設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及視頻跟蹤技術(shù)，尤其涉及視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法及該視頻監(jiān)控設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]視頻監(jiān)控設(shè)備的視頻跟蹤為PTZ (Pan/Tilt/Zoom)跟蹤，PTZ跟蹤即視頻監(jiān)控設(shè)備的云臺(tái)通過(guò)全方位(上下、左右)移動(dòng)及鏡頭變倍、變焦控制進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。PTZ跟蹤為單目標(biāo)視頻跟蹤的一種應(yīng)用。
[0003]單目標(biāo)視頻跟蹤也就是，在一段視頻序列中，已知視頻目標(biāo)在第一幀的位置和大小信息，利用某種跟蹤算法，持續(xù)輸出視頻目標(biāo)在后續(xù)序列中的位置和大小信息。單目標(biāo)視頻跟蹤的算法種類繁多，比較經(jīng)典的有特征點(diǎn)跟蹤，粒子濾波跟蹤，均直漂移(meanshift)跟蹤等算法。
[0004]PTZ跟蹤也就是，在視頻監(jiān)控設(shè)備的攝像機(jī)監(jiān)視場(chǎng)景范圍內(nèi)，當(dāng)移動(dòng)目標(biāo)出現(xiàn)后，用戶可以手動(dòng)鎖定(例如通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊來(lái)鎖定目標(biāo))或預(yù)置位自動(dòng)觸發(fā)鎖定某個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，來(lái)觸發(fā)PTZ攝像機(jī)進(jìn)行自主自動(dòng)的PTZ跟蹤，并自動(dòng)控制PTZ攝像機(jī)的云臺(tái)進(jìn)行全方位旋轉(zhuǎn)，針對(duì)被鎖定的視頻目標(biāo)進(jìn)行視覺(jué)導(dǎo)向的自動(dòng)跟蹤，以確保跟蹤的視頻目標(biāo)持續(xù)出現(xiàn)在鏡頭中央。被鎖定的視頻目標(biāo)用外接框標(biāo)示在視頻圖像上，外接框多采用矩形框。
[0005]在PTZ跟蹤場(chǎng)景下，采用跟蹤算法來(lái)區(qū)分視頻目標(biāo)所處環(huán)境的變化(背景變化)與視頻目標(biāo)自身的變化(目標(biāo)形變)，以使外接框持續(xù)標(biāo)示在視頻目標(biāo)上。區(qū)分視頻目標(biāo)所處環(huán)境的變化(背景變化)與視頻目標(biāo)自身的變化(目標(biāo)形變)是衡量一個(gè)跟蹤算法是否魯棒的標(biāo)準(zhǔn)。
[0006]目前的視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方案中，仍采用原始跟蹤算法計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)，再由計(jì)算得到外接框的位置坐標(biāo)在當(dāng)前幀的視頻圖像上顯示外接框。以外接框是矩形框?yàn)槔?，外接框角點(diǎn)坐標(biāo)包括矩形框的四個(gè)角的坐標(biāo)，即左上角坐標(biāo)、左下角坐標(biāo)、右上角坐標(biāo)和右下角坐標(biāo)。
[0007]在PTZ跟蹤的場(chǎng)景中，安防監(jiān)控設(shè)備的攝像機(jī)是運(yùn)動(dòng)的，需要進(jìn)行跟蹤的視頻目標(biāo)是運(yùn)動(dòng)的，如人、機(jī)動(dòng)車(chē)及非機(jī)動(dòng)車(chē)等；視頻目標(biāo)的顏色可能不單一，即可能是多峰分布的。發(fā)明人在具體實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，在PTZ跟蹤過(guò)程中，由于PTZ攝像頭角度變化與跟蹤物體非剛體的特性，跟蹤物體是容易發(fā)生形變的，并且由于背景復(fù)雜，跟蹤的外接框容易漂移到背景上去，也就是，把部分背景作為視頻目標(biāo)的一部分，導(dǎo)致跟蹤過(guò)程失敗，有效性低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明提供了一種視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法，該方法能夠提高視頻跟蹤的有效性。
[0009]本發(fā)明提供了 一種視頻監(jiān)控設(shè)備，該視頻監(jiān)控設(shè)備能夠提高視頻跟蹤的有效性。
[0010]一種視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法，該方法包括:[0011]獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像；
[0012]在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，將角點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合表示為Hw ;確定出選取的角點(diǎn)在當(dāng)前巾貞中的位置坐標(biāo)集合，表示為Ht ；
[0013]去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht’ ；確定包含Ht’中所有位置坐標(biāo)點(diǎn)的外接框；
[0014]由確定的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)和原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)；由計(jì)算得到外接框的位置坐標(biāo)在當(dāng)前幀的視頻圖像上顯示外接框。
[0015]一種視頻監(jiān)控設(shè)備，該視頻監(jiān)控設(shè)備包括幀差獲取單元、角點(diǎn)提取單元、角點(diǎn)跟蹤單元、運(yùn)動(dòng)聚類單元、運(yùn)動(dòng)區(qū)域提取單元、原始跟蹤單元、運(yùn)動(dòng)信息融合單元和顯示單元；
[0016]所述幀差獲取單元，獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像；
[0017]所述角點(diǎn)提取單元，在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，將角點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合表示為Hh ；
[0018]所述角點(diǎn)跟蹤單元，確定出所述角點(diǎn)提取單元選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Ht ；
[0019]所述運(yùn)動(dòng)聚類單元，去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht’ ；
[0020]所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域提取單元，確定包含Ht’中所有位置坐標(biāo)點(diǎn)的外接框，將確定的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)傳送給所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元；
[0021]所述原始跟蹤單元，將原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)傳送給所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元；
[0022]所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元，由來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域提取單元的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)和來(lái)自所述原始跟蹤單元的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)，傳送給所述顯示單元；
[0023]所述顯示單元，由來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元的外接框的位置坐標(biāo)在當(dāng)前幀的視頻圖像上顯示外接框。
[0024]從上述方案可以看出，本發(fā)明中，獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像；在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，確定出選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Ht;去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht’ ；從氏'中提取出外接框角點(diǎn)坐標(biāo)；再由提取的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)。本發(fā)明在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，基于選取的角點(diǎn)計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)；幀差圖像體現(xiàn)了視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的運(yùn)動(dòng)變化，且由于視頻目標(biāo)是運(yùn)動(dòng)的，在運(yùn)動(dòng)區(qū)域選取角點(diǎn)將進(jìn)一步體現(xiàn)視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的運(yùn)動(dòng)變化；這樣，本發(fā)明方案將運(yùn)動(dòng)信息結(jié)合到視頻跟蹤的方案中，將運(yùn)動(dòng)信息作為先驗(yàn)信息來(lái)區(qū)分跟蹤的視頻目標(biāo)和背景，提聞了視頻跟蹤的有效性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為本發(fā)明視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法示意性流程圖；
[0026]圖2為本發(fā)明獲取幀差圖像的方法流程圖；
[0027]圖3為本發(fā)明視頻監(jiān)控設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0028]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0029]在PTZ視頻跟蹤中，由于視頻目標(biāo)所處環(huán)境的變化(背景變化)及視頻目標(biāo)自身的變化(目標(biāo)形變)較大，本發(fā)明將運(yùn)動(dòng)信息結(jié)合到視頻跟蹤的方案中，將運(yùn)動(dòng)信息作為先驗(yàn)信息來(lái)區(qū)分跟蹤的視頻目標(biāo)和背景，以提高視頻跟蹤的有效性。
[0030]本發(fā)明的思路是:已知跟蹤的視頻目標(biāo)在上一相鄰幀中的位置信息，也就是已知在上一相鄰幀中外接框的位置信息；而后，結(jié)合運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行視頻跟蹤，獲取跟蹤的視頻目標(biāo)在當(dāng)前幀的位置信息，也就是結(jié)合運(yùn)動(dòng)信息獲取當(dāng)前幀中外接框的位置信息。所述上一相鄰幀為與當(dāng)前幀緊鄰的上一幀。
[0031]參見(jiàn)圖1，為本發(fā)明視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法示意性流程圖，其包括以下步驟:
[0032]步驟101，獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像。
[0033]已知上一相鄰幀的視頻圖像和視頻目標(biāo)的位置信息；采集當(dāng)前幀的視頻圖像后，由上一相鄰幀的視頻圖像和視頻目標(biāo)的位置信息，以及當(dāng)前幀的視頻圖像便可確定出視頻目標(biāo)在當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像。具體地，本步驟可采用圖2所示的流程實(shí)現(xiàn):
[0034]步驟201，從上一相鄰幀中提取跟蹤點(diǎn)，將跟蹤點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合，表示為
Pt-1 (xt-1，yt-1)。
`[0035]本步驟主要作用是初始化跟蹤點(diǎn)，將上一相鄰幀視頻圖像表示為Iw，將當(dāng)前幀視頻圖像表示為It。本步驟中，可采用光流撒點(diǎn)算法，在上一相鄰幀視頻圖像上等距離均勻提取跟蹤點(diǎn)，初始化點(diǎn)集表示為Pf1，使得Pw上的點(diǎn)P均勻分布在If1上。具體地，可取16個(gè)跟蹤點(diǎn)。一般地，如采用光流撒點(diǎn)算法提取跟蹤點(diǎn)，相應(yīng)地，步驟202中采用盧卡斯光流跟蹤算法進(jìn)行視頻跟蹤。
[0036]如果計(jì)算資源足夠，也可采用角點(diǎn)提取(例如經(jīng)典的哈里斯角點(diǎn)算法)來(lái)獲得初始跟蹤點(diǎn)；角點(diǎn)提取的一個(gè)缺點(diǎn)是，提取的角點(diǎn)可能集中分布在圖像的部分區(qū)域里，這樣不利于計(jì)算出前后兩幀的幾何關(guān)系。當(dāng)然也可以通過(guò)增大角點(diǎn)提取個(gè)數(shù)，限制相鄰兩個(gè)角點(diǎn)之間的距離，這樣做又會(huì)增加計(jì)算量。
[0037]在實(shí)際操作時(shí)，可根據(jù)需要，采用較優(yōu)的方式執(zhí)行本步驟。
[0038]步驟202，確定出選取的跟蹤點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Pt (xt，yt)。
[0039]在上一相鄰幀中提取跟蹤點(diǎn)后，可采用現(xiàn)有的盧卡斯光流跟蹤等光流跟蹤算法，確定出選取的跟蹤點(diǎn)圖象塊在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合。
[0040]盧卡斯光流(全稱盧卡斯?卡納德光流)跟蹤算法，屬于稀疏光流跟蹤算法的一種，其基本思想就是通過(guò)迭代算法，找出第一幀某圖像塊(特征點(diǎn))在均方判別準(zhǔn)則下在第二幀的相應(yīng)位置。第一幀中各圖像塊的像素點(diǎn)可以給予不同的權(quán)值，本發(fā)明中，為了計(jì)算方便，圖像塊中的每一個(gè)像素點(diǎn)權(quán)值都取為相同。另外某些光流的改進(jìn)算法還考慮到圖像塊的平移、旋轉(zhuǎn)及放大等變化。盧卡斯光流跟蹤算法考慮的是圖象塊的平移，本發(fā)明的應(yīng)用情況針對(duì)的是連續(xù)兩幀，也只需考慮圖像塊的平移變化。
[0041]同時(shí)，盧卡斯光流跟蹤算法還利用了金字塔分層的思想，即保存原始圖像進(jìn)行縮小后的1/4圖像與1/16圖像，跟蹤過(guò)程中，每次迭代先在最底層(1/16圖像)中尋找與初始跟蹤點(diǎn)匹配的圖象塊，然后由找到的圖象塊在中間層(1/4圖像)中尋找匹配的圖象塊，最后再由在中間層找到的圖象塊在原圖像中尋找匹配的圖像塊；這樣做的好處是可以應(yīng)對(duì)圖像塊較大范圍內(nèi)的移動(dòng)，即適用于PTZ運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致背景快速運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)景。
[0042]步驟203，由Pw (xt_1； yt_i)和Pt (xt, yt)，計(jì)算出仿射變換的幾何變換參數(shù)，得到仿射變換幾何模型。
[0043]仿射變換屬于幾何變換的一種，是一種參數(shù)模型，前提是假定兩幅圖像中存在這種變換關(guān)系。仿射變換主要特征是不改變圖像直線的平行關(guān)系，也就是一副圖像的平行四邊形在另一幅圖像中仍然是平行四邊形。仿射變換模型包含6個(gè)參數(shù)，6個(gè)參數(shù)考慮了圖像的平移、旋轉(zhuǎn)、放大等因素；而且因?yàn)橛?個(gè)未知量，所以需要兩幅圖像對(duì)應(yīng)的3對(duì)位置坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)，即6個(gè)方程，進(jìn)行求解，以得到仿射變換模型，仿射變換模型如公式(I)所示:
【權(quán)利要求】
1.一種視頻監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行視頻跟蹤的方法，其特征在于，該方法包括: 獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像； 在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，將角點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合表示為Ht_i ;確定出選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Ht ； 去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht’ ；確定包含Ht’中所有位置坐標(biāo)點(diǎn)的外接框；由確定的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)和原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)；由計(jì)算得到外接框的位置坐標(biāo)在當(dāng)前幀的視頻圖像上顯示外接框。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像包括: 從上一相鄰幀中提取跟蹤點(diǎn)，將跟蹤點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合，表示為Pw (xt-1, yt-1)； 確定出選取的跟蹤點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Pt (xt，yt)； 由Pt-1Ut-1，yt-1)和Pt (xt，yt)，計(jì)算出仿射變換的幾何變換參數(shù)，得到仿射變換幾何模型； 將視頻目標(biāo)各圖象塊的位置坐標(biāo)及其領(lǐng)域各圖像塊的位置坐標(biāo)表示為Ω，將上一相鄰幀中Ω對(duì)應(yīng)的圖象塊的像素值表示為It_1;由Ω和仿射變化幾何模型計(jì)算得到當(dāng)前幀中Ω對(duì)應(yīng)的圖象塊的像素值，表示為It’，將It_i和It’進(jìn)行相減得到幀差圖像。
3.如權(quán)利要求2所述的方 法，其特征在于， 采用光流撒點(diǎn)算法，從上一相鄰幀中提取跟蹤點(diǎn)； 采用盧卡斯光流跟蹤算法，確定出選取的跟蹤點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合； 采用哈里斯角點(diǎn)算法，在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)； 采用盧卡斯光流跟蹤算法，確定出選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht'包括: 由Hw和Ht，計(jì)算出仿射變換的幾何變換參數(shù)，得到仿射變換幾何模型； 將代入仿射變換幾何模型，得到運(yùn)算結(jié)果，去掉Ht中與運(yùn)算結(jié)果不一致的相應(yīng)位置坐標(biāo)，得到Ht’。
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將外接框角點(diǎn)坐標(biāo)表示為S—，將原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)表示為Stjld，將當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)表示為SnOT ;所述計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)采用下述公式表示:SnOT=a S^+a-ci)^motion， 其中，α為權(quán)值參數(shù)，0〈α < I。
6.一種視頻監(jiān)控設(shè)備，其特征在于，該視頻監(jiān)控設(shè)備包括幀差獲取單元、角點(diǎn)提取單元、角點(diǎn)跟蹤單元、運(yùn)動(dòng)聚類單元、運(yùn)動(dòng)區(qū)域提取單元、原始跟蹤單元、運(yùn)動(dòng)信息融合單元和顯示單元； 所述幀差獲取單元，獲取視頻目標(biāo)當(dāng)前幀與上一相鄰幀之間的幀差圖像； 所述角點(diǎn)提取單元，在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)，將角點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合表示為Hh ; 所述角點(diǎn)跟蹤單元，確定出所述角點(diǎn) 提取單元選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表不為Ht ；所述運(yùn)動(dòng)聚類單元，去掉Ht中虛假圖像的位置坐標(biāo)，得到Ht’ ； 所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域提取單元，確定包含Ht’中所有位置坐標(biāo)點(diǎn)的外接框，將確定的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)傳送給所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元； 所述原始跟蹤單元，將原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)傳送給所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元； 所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元，由來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域提取單元的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)和來(lái)自所述原始跟蹤單元的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)，傳送給所述顯示單元； 所述顯示單元，由來(lái)自所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元的外接框的位置坐標(biāo)在當(dāng)前幀的視頻圖像上顯示外接框。
7.如權(quán)利要求6所述的視頻監(jiān)控設(shè)備，其特征在于，所述幀差獲取單元包括光流撒點(diǎn)模塊、光流跟蹤模塊、仿射變換模塊和矯正幀差模塊； 所述光流撒點(diǎn)模塊，從上一相鄰幀中提取跟蹤點(diǎn)，將跟蹤點(diǎn)的位置坐標(biāo)集合，表示為Pt-1 (xt-1.yt-1)； 所述光流跟蹤模塊，確定出選取的跟蹤點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合，表示為Pt (xt.yt)； 所述仿射變換模塊，由Ph (Xt-^yt-!)和Pt (xt, yt)，計(jì)算出仿射變換的幾何變換參數(shù)，得到仿射變換幾何模型； 所述矯正幀差模塊，將視頻目標(biāo)各圖象塊的位置坐標(biāo)及其領(lǐng)域各圖像塊的位置坐標(biāo)表示為Ω，將上一相鄰幀中Ω對(duì)應(yīng)的圖象塊的像素值表示為lg，由Ω和仿射變化幾何模型計(jì)算得到當(dāng)前幀中Ω對(duì)應(yīng)的圖象塊的像素值，表示為I/，將Iw和It’進(jìn)行相減得到幀差圖像。
8.如權(quán)利要求7所述的視頻監(jiān)控設(shè)備，其特征在于，所述光流撒點(diǎn)模塊采用光流撒點(diǎn)算法，從上一相鄰幀中提取跟蹤點(diǎn)； 所述光流跟蹤模塊采用光流跟蹤算法，確定出選取的跟蹤點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集合； 所述角點(diǎn)提取單元采用哈里斯角點(diǎn)算法，在幀差圖像的運(yùn)動(dòng)區(qū)域中選取角點(diǎn)； 所述角點(diǎn)跟蹤單元采用光流跟蹤算法，確定出選取的角點(diǎn)在當(dāng)前幀中的位置坐標(biāo)集口 ο
9.如權(quán)利要求6所述的視頻監(jiān)控設(shè)備，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)聚類單元包括模型獲取模塊和去除模塊； 所述模型獲取模塊，由Hw和Ht，計(jì)算出仿射變換的幾何變換參數(shù)，得到仿射變換幾何模型； 所述去除模塊，將Hw代入仿射變換幾何模型，得到運(yùn)算結(jié)果，去掉Ht中與運(yùn)算結(jié)果不一致的相應(yīng)位置坐標(biāo)，得到Ht'。
10.如權(quán)利要求6至9中任一項(xiàng)所述視頻監(jiān)控設(shè)備，其特征在于，將外接框角點(diǎn)坐標(biāo)表示為S—，將原始跟蹤算法計(jì)算得到的外接框角點(diǎn)坐標(biāo)表示為Stjld,將當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)表示為Snrat ;所述運(yùn)動(dòng)信息融合單元包括計(jì)算模塊，采用公式Smw= a Stjld+(1-α )Snrotim計(jì)算得到當(dāng)前幀的外接框的位置坐標(biāo)，其中，α為權(quán)值參數(shù)，0〈α〈1。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK103810692SQ201210444222
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月8日
【發(fā)明者】王超, 全曉臣, 任燁, 蔡巍偉 申請(qǐng)人:杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司