專利名稱：一種利用變尺度柵格環(huán)境建模的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能車輛環(huán)境識別領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種運(yùn)用變尺度柵格法的智能車行駛環(huán)境建模的裝置。
背景技術(shù)：
在最早的智能車路徑規(guī)劃過程中，研究人員采取分別處理道路標(biāo)志線、車道線和障礙物等信息再進(jìn)行控制處理；最近幾年，由于智能車面臨更加復(fù)雜的行駛道路，為建立準(zhǔn)確有效的道路環(huán)境模型，研究人員已經(jīng)開始使用各種數(shù)據(jù)融合的方法，柵格法就是其中的一種。普通柵格環(huán)境建模裝置是運(yùn)用傳統(tǒng)柵格地圖模型，它通常建立在笛卡爾直角坐標(biāo)系中:將智能車世界坐標(biāo)系原點(diǎn)作為柵格圖原點(diǎn)，即車頭正前方中心的初始位置點(diǎn)定義為坐
標(biāo)原點(diǎn)(O3O),橫向右側(cè)方向定義為:7軸的正方向建立笛卡爾坐標(biāo)系，如

圖1所示。將整個環(huán)境分割成邊長相同的二維矩形柵格，柵格的邊長根據(jù)智能車自身尺寸，速度和對環(huán)境表示的需要進(jìn)行綜合選取。然后，通過智能車車載激光雷達(dá)對環(huán)境的不斷識另O，獲得二維環(huán)境中每個柵格的信息，表明它所對應(yīng)的物理位置是否有障礙物，是否為可行駛區(qū)域，如果有障礙物就把該柵格稱為障礙柵格，為可行駛區(qū)域的稱之為自由柵格。然而，面對多樣的道路環(huán)境和有限的計(jì)算資源，必須采用一種有效的方法才能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜道路信息的實(shí)時規(guī)劃處理，如何區(qū)分車輛周圍不同區(qū)域的信息有效性，并分配不同的關(guān)注程度，以達(dá)到在環(huán)境建模時減小計(jì)算量和保證重要區(qū)域重點(diǎn)關(guān)注是智能車研究中一直未能解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決 的技術(shù)問題是，在智能車環(huán)境建模的過程中，克服現(xiàn)有裝置中數(shù)據(jù)單一并因計(jì)算量過大而造 成環(huán)境建模精度不夠的問題，提供一種依據(jù)關(guān)注程度不同分配建模精度的新裝置。本發(fā)明利用變尺度柵格環(huán)境建模的裝置，包括接收攝像頭的信息外設(shè)接口，接收雷達(dá)信息的外設(shè)接口，接收速度傳感器信息的外設(shè)接口，接收陀螺儀信息的外設(shè)接口、接收GPS信息的外設(shè)接口和中央處理器，中央處理器接收到上述外設(shè)接口的數(shù)據(jù)信息并對應(yīng)到內(nèi)置的柵格圖中，所述柵格圖中柵格的大小隨車型、車速、障礙物與本車距離的變化而變化，具體對應(yīng)關(guān)系為:
權(quán)利要求
1.一種利用變尺度柵格環(huán)境建模的裝置，包括接收攝像頭的信息外設(shè)接口，接收雷達(dá)信息的外設(shè)接口，接收速度傳感器信息的外設(shè)接口，接收陀螺儀信息的外設(shè)接口、接收GPS信息的外設(shè)接口和中央處理器，中央處理器接收到上述外設(shè)接口的數(shù)據(jù)信息并對應(yīng)到內(nèi)置的柵格圖中，所述柵格圖中柵格的大小隨車型、車速、障礙物與本車距離的變化而變化，具體對應(yīng)關(guān)系為:
全文摘要
本發(fā)明公開了一種利用變尺度柵格環(huán)境建模的裝置。本發(fā)明包括接收攝像頭的信息外設(shè)接口，接收雷達(dá)信息的外設(shè)接口，接收速度傳感器信息的外設(shè)接口，接收陀螺儀信息的外設(shè)接口、接收GPS信息的外設(shè)接口和中央處理器，中央處理器接收到上述外設(shè)接口的數(shù)據(jù)信息并對應(yīng)到內(nèi)置的柵格圖中。本發(fā)明變尺度柵格裝置更類似于駕駛員對道路環(huán)境的認(rèn)知規(guī)律，近處柵格劃分細(xì)密，誤差較??；遠(yuǎn)處柵格關(guān)注程度適當(dāng)降低。并且在高速行駛時變尺度柵格法運(yùn)算量比傳統(tǒng)柵格法要低的多。
文檔編號G06F19/00GK103116691SQ20121056944
公開日2013年5月22日 申請日期2012年12月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月25日
發(fā)明者趙建輝, 徐友春, 彭永勝, 李明喜, 馮明月, 賈鵬, 李華, 王肖 申請人:中國人民解放軍軍事交通學(xué)院