專(zhuān)利名稱(chēng)：基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法及其系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品管理方法及其系統(tǒng)，尤其是涉及一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法及其系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)物品管理方法普遍采用人工檢點(diǎn)的方式來(lái)管理物品，以判斷倉(cāng)庫(kù)、超市等存儲(chǔ)空間中的物品是否放置在正確的位置以及在相應(yīng)的位置是否放置了相應(yīng)的物品。當(dāng)物品比較多時(shí)，這種傳統(tǒng)的物品管理方法需要耗費(fèi)大量的人工和時(shí)間，工人工作強(qiáng)度大，檢點(diǎn)效率較低，而且容易出錯(cuò)。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的第一個(gè)目的是提供一種工作強(qiáng)度小、檢點(diǎn)效率較高的自動(dòng)物品管理方法，該方法采用圖像處理技術(shù)，通過(guò)自動(dòng)的方式來(lái)判斷物品是否放置在正確的位置以及在正確的位置上的物品是否缺失。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，包括以下步驟:圖像注冊(cè)步驟:采集每種物品的至少一張圖像和位置信息并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，同一種物品的圖像和位置信息通過(guò)相同的物品ID關(guān)聯(lián)，對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，并提取點(diǎn)特征，所有的圖像點(diǎn)特征形成圖像特征庫(kù)；物品檢點(diǎn)步驟:①圖像匹配:使用圖像采集設(shè)備采集物品的圖像，采集的圖像包含一個(gè)以上的物品；然后對(duì)采集的圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，并提取圖像點(diǎn)特征，通過(guò)這些點(diǎn)特征與所述圖像特征庫(kù)中的點(diǎn)特征一一對(duì)應(yīng)形成特征點(diǎn)對(duì)，將拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行匹配；②拓?fù)浞治?將采集的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行拓?fù)浞治?，判斷物品放置位置是否正確以及實(shí)際物品是否缺失，并將判斷結(jié)果輸出進(jìn)行顯示。具體地，所述的圖像注冊(cè)步驟還包括:針對(duì)每種物品，使用圖像采集設(shè)備拍攝物品的外觀(guān)圖像，并將拍攝得到的圖像存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，給這些圖像登記相同的物品ID，對(duì)相同物品ID的圖像給出在實(shí)際環(huán)境中的位置信息。較佳地，進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)的步驟為通過(guò)點(diǎn)檢測(cè)器抽取圖像上的特征點(diǎn)，所述圖像點(diǎn)特征為HOG特征。更佳地，所述點(diǎn)檢測(cè)器為Harris角點(diǎn)檢測(cè)器或SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。具體地，所述物品檢點(diǎn)步驟中，圖像匹配的具體過(guò)程還包括:將所采集圖像的點(diǎn)特征分別與所述圖像特征庫(kù)中的點(diǎn)特征進(jìn)行匹配，統(tǒng)計(jì)匹配成功的特征點(diǎn)對(duì)，并將數(shù)據(jù)庫(kù)中含有這些特征點(diǎn)對(duì)的物品ID檢索出來(lái)，根據(jù)物品ID統(tǒng)計(jì)檢索出的每一種物品對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量，對(duì)特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量大于一定閾值的物品ID判斷為匹配成功。
較佳地，所述閾值為4對(duì)。具體地，所述物品檢點(diǎn)步驟中，拓?fù)浞治龅木唧w過(guò)程還包括:將采集的圖像標(biāo)記為參考圖像，數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像標(biāo)記為目標(biāo)圖像，利用特征點(diǎn)對(duì)，計(jì)算目標(biāo)圖像與參考圖像之間的映射關(guān)系，并根據(jù)映射關(guān)系將目標(biāo)圖像坐標(biāo)映射到參考圖像上，形成目標(biāo)圖像在參考圖像上的拓?fù)潢P(guān)系，通過(guò)拓?fù)浞治雠袛辔锲贩胖梦恢檬欠裾_以及實(shí)際物品是否缺失。更進(jìn)一步地，拓?fù)浞治龅木唧w過(guò)程還包括:在參考圖像上，將對(duì)應(yīng)于目標(biāo)圖像的圖像區(qū)域定義為匹配圖像區(qū)域，將沒(méi)有對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像的圖像區(qū)域，定義為不匹配圖像區(qū)域；對(duì)于匹配圖像區(qū)域，檢查其周?chē)钠ヅ鋱D像區(qū)域的拓?fù)涫欠竦韧跀?shù)據(jù)庫(kù)中的拓?fù)洌負(fù)涞韧瑒t為實(shí)際物品放置位置正確，拓?fù)洳坏韧瑒t報(bào)告實(shí)際物品放錯(cuò)位置，并將注冊(cè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的位置信息顯示出來(lái)，進(jìn)行提示；對(duì)于不匹配圖像區(qū)域，檢查其周?chē)钠ヅ鋱D像區(qū)域中對(duì)應(yīng)于正確的物品位置的圖像區(qū)域，檢索數(shù)據(jù)庫(kù)中相應(yīng)的位置信息，數(shù)據(jù)庫(kù)中的位置信息存在相關(guān)聯(lián)的圖像則報(bào)告實(shí)際物品缺失。本發(fā)明的第二個(gè)目的是提供一種能夠基于圖像匹配實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的管理，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，有效地降低了檢點(diǎn)工作強(qiáng)度，提高了檢點(diǎn)效率。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)，其特征在于，包括:圖像采集單元，采集物品的外觀(guān)圖像；中央處理器單元，與所述圖像采集單元相連接，接收所述圖像采集單元采集的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)并提取圖像點(diǎn)特征數(shù)據(jù)，使上述圖像采集設(shè)備采集的圖像與位置信息通過(guò)物品ID建立關(guān)聯(lián)并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行圖像匹配和拓?fù)浞治?；?shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，與所述中央處理器相連接，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)并接受所述中央處理器的數(shù)據(jù)寫(xiě)入、讀取和檢索；顯示單元，與所述中央處理器相連接，顯示中央處理器的拓?fù)浞治鼋Y(jié)果。通過(guò)采用上述自動(dòng)物品管理系統(tǒng)，對(duì)物品進(jìn)行檢點(diǎn)時(shí)，只需對(duì)物品進(jìn)行拍照，采集物品的外觀(guān)圖像，系統(tǒng)就可以自動(dòng)將拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行匹配并通過(guò)拓?fù)浞治雠袛辔锲返奈恢檬欠裾_以及實(shí)際物品是否缺失。較佳地，所述中央處理器單元中還設(shè)有圖像點(diǎn)檢測(cè)器。更佳地，所述圖像點(diǎn)檢測(cè)器為Harris角點(diǎn)檢測(cè)器或SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。相較于現(xiàn)有技術(shù)，采用本發(fā)明提供的基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法及其系統(tǒng)，極大降低了物品檢點(diǎn)的工作強(qiáng)度，提高了檢點(diǎn)效率。


圖1為本發(fā)明基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法的流程方框示意圖。圖2為本發(fā)明基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法進(jìn)行圖像匹配的示意圖。圖4為本發(fā)明基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法對(duì)圖像進(jìn)行拓?fù)浞治龅氖疽鈭D。圖5為本發(fā)明基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法中定義空間拓?fù)潢P(guān)系的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。請(qǐng)參閱圖1及圖2，其分別繪示本發(fā)明基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法的流程方框示意圖及基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明提供一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，包括圖像注冊(cè)步驟和物品檢點(diǎn)步驟。本發(fā)明提供的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)包括圖像采集單元、中央處理器單元、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元和顯示單元。圖像采集單元，采集物品的外觀(guān)圖像。中央處理器單元，與所述圖像采集單元相連接，接收所述圖像采集單元采集的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)并提取圖像點(diǎn)特征數(shù)據(jù)，使上述圖像采集設(shè)備采集的圖像與位置信息通過(guò)物品ID建立關(guān)聯(lián)并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行圖像匹配和拓?fù)浞治觥?shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，與所述中央處理器相連接，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)并接受所述中央處理器的數(shù)據(jù)寫(xiě)入、讀取和檢索。顯示單元，與所述中央處理器相連接，顯示中央處理器的拓?fù)浞治鼋Y(jié)果。所述中央處理器單元中還設(shè)有圖像點(diǎn)檢測(cè)器，所述圖像點(diǎn)檢測(cè)器為Harris角點(diǎn)檢測(cè)器或SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。本發(fā)明具體實(shí)施過(guò)程如下:(一)圖像注冊(cè)步驟SOl采集每種物品的至少一張圖像和位置信息并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，同一種物品的圖像和位置信息通過(guò)相同的物品ID關(guān)聯(lián)，對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，并提取點(diǎn)特征，所有的圖像點(diǎn)特征形成圖像特征庫(kù)。針對(duì)每種物品，通過(guò)圖像采集單元拍攝物品的外觀(guān)圖像，并將拍攝得到的圖像存儲(chǔ)在注冊(cè)數(shù)據(jù)庫(kù)中，給這些圖像登記相同的物品ID，對(duì)相同物品ID的圖像給出在實(shí)際環(huán)境中的位置信息。如圖片100中包含貨物A、B、C、D四種貨物，數(shù)據(jù)庫(kù)中包含以下信息:貨物A, ID=A,位置(X1, Y1, Z1),圖片1.jpg ;貨物B, ID=B,位置(x2, y2, z2),圖片 2.jpg ;貨物 C, ID=C,位置(x3, y3, z3),圖片 3.jpg ;貨物 D, ID=D,位置(x4, y4, z4),圖片
4.jpg。數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元。進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)的步驟為通過(guò)中央處理器中的點(diǎn)檢測(cè)器抽取圖像上的特征點(diǎn)，所述圖像點(diǎn)特征為HOG特征。所述點(diǎn)檢測(cè)器為Harris角點(diǎn)檢測(cè)器或SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。本實(shí)施例中，我們采用性能比較好的SIFT點(diǎn)特征，中央處理器單元設(shè)有SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。一個(gè)SIFT點(diǎn)特征為128個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。我們將這個(gè)128個(gè)浮點(diǎn)數(shù)作為一個(gè)點(diǎn)的特征保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中。(二)物品檢點(diǎn)步驟S02①圖像匹配:使用圖像采集單元采集物品的圖像，采集的圖像包含一個(gè)以上的物品；然后對(duì)采集的圖像抽取特征點(diǎn)特征，并提取圖像點(diǎn)特征，通過(guò)這些點(diǎn)特征與所述圖像特征庫(kù)中的點(diǎn)特征一一對(duì)應(yīng)形成特征點(diǎn)對(duì)，將拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行匹配。具體地，所述物品檢點(diǎn)步驟中，圖像匹配的具體過(guò)程還包括:將所采集圖像的點(diǎn)特征分別與所述圖像特征庫(kù)中的點(diǎn)特征進(jìn)行匹配，統(tǒng)計(jì)匹配成功的特征點(diǎn)對(duì)，并將數(shù)據(jù)庫(kù)中含有這些特征點(diǎn)對(duì)的物品ID檢索出來(lái)，根據(jù)物品ID統(tǒng)計(jì)檢索出的每一種物品對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量，對(duì)特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量大于一定閾值(4對(duì))的物品ID判斷為匹配成功。用圖像采集單元采集的圖像會(huì)含有一個(gè)以上的物品，如圖3所示，圖像100上有A、B、C三個(gè)物品。分別對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)庫(kù)中物品ID為A、B、C的三個(gè)注冊(cè)數(shù)據(jù)。在數(shù)據(jù)庫(kù)中，物品A注冊(cè)了兩個(gè)點(diǎn)特征PAl:(fl, f2,…，Π28)和PA2:(fl, f2,…，Π28)，物品B注冊(cè)了 I個(gè)特征 PBl:(fl，f2，...，fl28)，物品 C 注冊(cè)了 I 個(gè)特征 PC1:(fl，f2，...，fl28)。一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)物品圖像會(huì)有若干注冊(cè)特征點(diǎn)。圖像中是用注冊(cè)過(guò)程中相同的點(diǎn)檢測(cè)算法檢測(cè)出若干特征點(diǎn)。這些特征點(diǎn)理論上與注冊(cè)的特征數(shù)量和位置相同。然后由于噪聲的存在，可能存在多檢或者少檢的情況。獲得圖像的特征點(diǎn)后，也計(jì)算點(diǎn)的特征，并將這些點(diǎn)特征逐個(gè)同數(shù)據(jù)庫(kù)中的點(diǎn)特征進(jìn)行一一對(duì)應(yīng)匹配。特征匹配就是一個(gè)距離計(jì)算的過(guò)程，如下式所示
權(quán)利要求
1.一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，包括以下步驟: 圖像注冊(cè)步驟:采集每種物品的至少一張圖像和位置信息并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，同一種物品的圖像和位置信息通過(guò)相同的物品ID關(guān)聯(lián)，對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，并提取圖像點(diǎn)特征，所有的圖像點(diǎn)特征形成圖像特征庫(kù)； 物品檢點(diǎn)步驟: ①圖像匹配: 使用圖像采集設(shè)備采集物品的圖像，采集的圖像包含一個(gè)以上的物品；然后對(duì)采集的圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，并提取圖像點(diǎn)特征，通過(guò)這些圖像點(diǎn)特征與所述圖像特征庫(kù)中的圖像點(diǎn)特征一一對(duì)應(yīng)形成特征點(diǎn)對(duì)，將拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行匹配； ②拓?fù)浞治? 將采集的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行拓?fù)浞治?，判斷物品放置位置是否正確以及實(shí)際物品是否缺失，并將判斷結(jié)果輸出進(jìn)行顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，所述的圖像注冊(cè)步驟還包括:針對(duì)每種物品，使用圖像采集設(shè)備拍攝物品的外觀(guān)圖像，并將拍攝得到的圖像存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，給這些圖像登記相同的物品ID，對(duì)相同物品ID的圖像給出在實(shí)際環(huán)境中的位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)的步驟為通過(guò)點(diǎn)檢測(cè)器抽取圖像上的特征點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，所述點(diǎn)檢測(cè)器為Harris角點(diǎn)檢測(cè)器或SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，所述物品檢點(diǎn)步驟中，圖像匹配的具體過(guò)程還包括:將采集的圖像的圖像點(diǎn)特征分別與所述圖像特征庫(kù)中的圖像點(diǎn)特征進(jìn)行匹配，統(tǒng)計(jì)匹配成功的特征點(diǎn)對(duì)，并將數(shù)據(jù)庫(kù)中含有這些特征點(diǎn)對(duì)的物品ID檢索出來(lái)，根據(jù)物品ID統(tǒng)計(jì)檢索出的每一種物品對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量，對(duì)特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量大于一定閾值的物品ID判斷為匹配成功。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，所述閾值為4對(duì)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，所述物品檢點(diǎn)步驟中，拓?fù)浞治龅木唧w過(guò)程還包括:將采集的圖像標(biāo)記為參考圖像，數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像標(biāo)記為目標(biāo)圖像，利用特征點(diǎn)對(duì)，計(jì)算目標(biāo)圖像與參考圖像之間的映射關(guān)系，并根據(jù)映射關(guān)系將目標(biāo)圖像坐標(biāo)映射到參考圖像上，形成目標(biāo)圖像在參考圖像上的拓?fù)潢P(guān)系，通過(guò)拓?fù)浞治雠袛辔锲贩胖梦恢檬欠裾_以及實(shí)際物品是否缺失。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，其特征在于，拓?fù)浞治龅木唧w過(guò)程還包括:在參考圖像上，將對(duì)應(yīng)于目標(biāo)圖像的圖像區(qū)域定義為匹配圖像區(qū)域，將沒(méi)有對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像的圖像區(qū)域定義為不匹配圖像區(qū)域；對(duì)于匹配圖像區(qū)域，檢查其周?chē)钠ヅ鋱D像區(qū)域的 拓?fù)涫欠竦韧跀?shù)據(jù)庫(kù)中的拓?fù)?，拓?fù)涞韧瑒t為實(shí)際物品放置位置正確，拓?fù)洳坏韧瑒t報(bào)告實(shí)際物品放錯(cuò)位置，并將注冊(cè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的位置信息顯示出來(lái)，進(jìn)行提示；對(duì)于不匹配圖像區(qū)域，檢查其周?chē)钠ヅ鋱D像區(qū)域中對(duì)應(yīng)于正確的物品位置的圖像區(qū)域，檢索數(shù)據(jù)庫(kù)中相應(yīng)的位置信息，數(shù)據(jù)庫(kù)中的位置信息存在相關(guān)聯(lián)的圖像則報(bào)告實(shí)際物品缺失。
9.一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)，其特征在于，包括: 圖像采集單元，采集物品的外觀(guān)圖像； 中央處理器單元，與所述圖像采集單元相連接，接收所述圖像采集單元采集的圖像，對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)并提取圖像點(diǎn)特征數(shù)據(jù)，使上述圖像采集設(shè)備采集的圖像與位置信息通過(guò)物品ID建立關(guān)聯(lián)并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)拍攝的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行圖像匹配和拓?fù)浞治觯? 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，與所述中央處理器相連接，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)并接受所述中央處理器的數(shù)據(jù)寫(xiě)入、讀取和檢索； 顯示單元，與所述中央處理器相連接，顯示中央處理器的拓?fù)浞治鼋Y(jié)果。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器單元中 還設(shè)有點(diǎn)檢測(cè)器，所述點(diǎn)檢測(cè)器為Harris角點(diǎn)檢測(cè)器或SIFT點(diǎn)檢測(cè)器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理方法，包括圖像注冊(cè)步驟和物品檢點(diǎn)步驟，圖像注冊(cè)時(shí)采集每種物品的圖像和位置信息并建立數(shù)據(jù)庫(kù)，同一種物品的圖像和位置信息通過(guò)相同的物品ID關(guān)聯(lián)，對(duì)于數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，并提取點(diǎn)特征，所有的圖像點(diǎn)特征形成圖像特征庫(kù)；物品檢點(diǎn)步驟通過(guò)采集物品的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像進(jìn)行點(diǎn)特征對(duì)應(yīng)的匹配，然后對(duì)采集的圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)中的物品圖像進(jìn)行拓?fù)浞治觯瑥亩卸ㄎ锲肺恢檬欠裾_以及實(shí)際物品是否缺失。本發(fā)明還提供了一種基于圖像匹配的自動(dòng)物品管理系統(tǒng)。采用本發(fā)明進(jìn)行物品管理，大大降低了物品點(diǎn)檢的工作強(qiáng)度，提高了點(diǎn)檢效率。
文檔編號(hào)G06T7/00GK103150631SQ201310076390
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月11日
發(fā)明者余俊池, 曾煒 申請(qǐng)人:蘇州斯普銳智能系統(tǒng)有限公司