場景驅(qū)動cps系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，包括利用MSC構(gòu)建場景模型；構(gòu)建場景事件流圖；構(gòu)建CPS系統(tǒng)框圖；將場景事件流圖在構(gòu)建的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖上進(jìn)行投影，投影得到的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖的一個子圖；所得到的子圖還原為CPS系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖；在該結(jié)構(gòu)模型基礎(chǔ)上針對每一個實體構(gòu)建動態(tài)行為模型，之后按照場景事件流圖中事件的交互關(guān)系組合實體的行為模型；通過將結(jié)構(gòu)模型與行為模型結(jié)合起來，通過場景驅(qū)動的方法先構(gòu)建系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型的一個視圖，即針對該場景的一個子結(jié)構(gòu)模型，之后構(gòu)建該結(jié)構(gòu)中實體之間的動態(tài)的交互行為模型，實現(xiàn)結(jié)構(gòu)模型與行為模型的協(xié)同建模。
【專利說明】場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及CPS系統(tǒng)建模領(lǐng)域，具體涉及一種場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法。
【背景技術(shù)】
[0002]信息物理融合系統(tǒng)(CPS)是指基于計算、通信和控制相互滲透與深度協(xié)作，實現(xiàn)計算處理過程和物理控制過程緊密融合的一種新型復(fù)雜混成系統(tǒng)，模型驅(qū)動的設(shè)計和開發(fā)方法(MDD)是目前構(gòu)建CPS系統(tǒng)的有效方法之一。
[0003]一般在工程實踐中，開發(fā)人員分別對CPS系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和動態(tài)彳丁為建I吳，從系統(tǒng)組成和運行時行為兩個方面對其特征進(jìn)行刻畫和分析，以獲得對其靜態(tài)結(jié)構(gòu)和動態(tài)行為較為完整的認(rèn)識。結(jié)構(gòu)模型代表了系統(tǒng)公共的高層次抽象，由構(gòu)成系統(tǒng)實體的描述、實體的交互連接、指導(dǎo)實體集成的模式以及這些模式的約束組成；結(jié)構(gòu)模型是各個領(lǐng)域互相理解、統(tǒng)一認(rèn)識的基礎(chǔ)，體現(xiàn)了系統(tǒng)最早的一組設(shè)計決策，明確了對系統(tǒng)實現(xiàn)的約束條件；動態(tài)行為模型刻畫了系統(tǒng)中實體之間的交互細(xì)節(jié)，用來分析在系統(tǒng)的某一方面的行為在結(jié)構(gòu)的約束之下是否符合需求規(guī)約，然而CPS系統(tǒng)設(shè)計過程中涉及到不同的研究領(lǐng)域，包括計算科學(xué)領(lǐng)域，網(wǎng)絡(luò)通信領(lǐng)域以及物理控制領(lǐng)域等；不同的領(lǐng)域所關(guān)注的系統(tǒng)行為也不同，采用的建模方法及建模語言也不同，設(shè)計過程是完全分離的，然而對于整個系統(tǒng)而言需求規(guī)約是一致的，各個領(lǐng)域之間又是相互關(guān)聯(lián)的，如何在模型層面刻畫這種關(guān)聯(lián)，實現(xiàn)多領(lǐng)域模型之間的協(xié)同設(shè)計成為了 CPS系統(tǒng)建模中的一個難題。
[0004]目前解決這類問題的方法主要有兩種，第一種是通過模型轉(zhuǎn)換的方式，然而CPS系統(tǒng)涉及不同的領(lǐng)域，領(lǐng)域之間模型在語法和語義上是異構(gòu)的，而且同領(lǐng)域內(nèi)也存在不同的建模語言以及建模工具，因此通過該方法只能解決系統(tǒng)模型中一部分之間的關(guān)聯(lián)，但是很難在將整個系統(tǒng)用一種統(tǒng)一的建模方式進(jìn)行刻畫。第二方式是通過領(lǐng)域?qū)＜业慕?jīng)驗知識將行為模型進(jìn)行封裝，進(jìn)行高層次的抽象形成結(jié)構(gòu)模型，將該結(jié)構(gòu)模型和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行一致性分析來達(dá)到行為模型與結(jié)構(gòu)模型協(xié)同建模的目的，然而方法屬于專家系統(tǒng)的范疇，最終的結(jié)果要依賴于專家的抽象封裝是否合理。
[0005]發(fā)明目的
[0006]本發(fā)明的目的在于一種場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，將結(jié)構(gòu)模型與行為模型結(jié)合起來，通過場景驅(qū)動的方法自頂向下先構(gòu)建系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型的一個視圖，即針對該場景的一個子結(jié)構(gòu)模型，之后構(gòu)建該結(jié)構(gòu)中實體的行為模型，通過場景中的交互關(guān)系將子結(jié)構(gòu)中實體的行為模型組合成整個系統(tǒng)的行為模型。實現(xiàn)結(jié)構(gòu)模型與行為模型的協(xié)同建模，該方法能夠在設(shè)計早期發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)中出現(xiàn)的錯誤，給系統(tǒng)設(shè)計者提供決策支持。
[0007]為實現(xiàn)上述目的本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0008]一種場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，其操作具體如下:
[0009]步驟1:構(gòu)建場景模型；[0010]步驟2:構(gòu)建場景事件流圖；
[0011]步驟3:構(gòu)建CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖；
[0012]步驟4:將場景事件流圖在構(gòu)建的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖上進(jìn)行投影，投影得到的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖的一個子圖；
[0013]步驟5:將步驟4中所得到的子圖還原為CPS系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖；
[0014]步驟6:在該結(jié)構(gòu)模型基礎(chǔ)上針對每一個實體構(gòu)建動態(tài)行為模型，之后按照場景事件流圖中事件的交互關(guān)系組合實體的行為模型；
[0015]之后對該行為模型進(jìn)行分析，分析該場景所刻畫需求是否在CPS系統(tǒng)框架的約束下能否滿足；如果得到滿足則系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)調(diào)一致，反之則結(jié)構(gòu)模型和行為模型不一致，需要修改結(jié)構(gòu)模型中實體的相關(guān)信息，為系統(tǒng)設(shè)計者提供決策支持。
[0016]其中:
[0017]場景事件流圖為SE=〈C，N, M>，是一個3元組；
[0018]C是實體的有窮集合；N是事件的有窮集合，每個事件對應(yīng)著消息的發(fā)送或接收；M是消息的有窮集合，對任意消息m e M，用m!和m?分別表示發(fā)送和接收消息，任一事件e e N，它或者是某一消息m的發(fā)送事件或者是某一消息m的接收事件，分別記為λ (e)=m!或 λ (e)=m?
[0019]CPS系統(tǒng)框圖， CPS系統(tǒng)框圖是無向圖，從CPS系統(tǒng)框圖中將實體抽象成圖的節(jié)點，實體之間連接抽象成邊而構(gòu)成的，CPS框架圖SA=〈C，E> ;其中:C是實體的有窮集合；E是實體之間的連接集合；
[0020]投影操作為從CPS系統(tǒng)框圖將場景中實體C集合所對應(yīng)的節(jié)點和關(guān)系抽取出來形成CPS系統(tǒng)框圖的一個子圖。
[0021]進(jìn)一步:
[0022]構(gòu)建場景模型具體操作為:利用MSC作為場景建模語言，從用戶提供的需求場景中提取CPS實體作為MSC中的實例，將實體之間的交互關(guān)系抽象成MSC中的消息流，將用戶提供的場景利用MSC進(jìn)行建模，實體包括計算實體、物理實體和交互實體。
[0023]構(gòu)建場景事件流圖操作為:按照場景事件流圖的定義，將步驟I中構(gòu)建好的MSC圖轉(zhuǎn)換成場景的事件流圖，轉(zhuǎn)換規(guī)則如下:
[0024]a):MSC中的實例對應(yīng)于場景事件流圖中的實體；
[0025]b):MSC中的每一個消息對應(yīng)中事件流圖中的事件，每一個事件包含事件源、事件的目的地以及數(shù)據(jù)，事件源對應(yīng)于MSC中消息的發(fā)送實例，事件目的地對應(yīng)于MSC中的消息接收實例，數(shù)據(jù)對應(yīng)了 MSC中的消息。
[0026]步驟4具體操作:
[0027]在CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖中將場景事件流圖的實體對應(yīng)的頂點以及這些頂點之間關(guān)聯(lián)的邊提取出來，步驟2中的傳感器對應(yīng)于CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖中的IMU，感知器對應(yīng)于Motor,計算控制中心對應(yīng)于Task_send。
[0028]通過上述建模的方法，其具有以下優(yōu)勢:
[0029]該方法通過場景驅(qū)動的方式實現(xiàn)CPS系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)模型與行為模型的協(xié)同建模。CPS系統(tǒng)所涉及的領(lǐng)域不同，各個領(lǐng)域所關(guān)注的問題也不同，所采用的模型也不同，本方法不是尋求一種通用的建模語言，而是根據(jù)不同領(lǐng)域模型在系統(tǒng)底層結(jié)構(gòu)發(fā)生重疊這一現(xiàn)象，自頂向下通過系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型，按照不同場景進(jìn)行投影構(gòu)造系統(tǒng)的視圖即系統(tǒng)的自結(jié)構(gòu)模型，之后在該結(jié)構(gòu)模型上構(gòu)建實體的行為模型，按照場景中實體交互關(guān)系組合實體行為模型，通過相對應(yīng)的工具進(jìn)行分析。該方法因為自頂向下構(gòu)建系統(tǒng)的行為模型，因此行為模型和結(jié)構(gòu)模型在結(jié)構(gòu)上保持了一致，之后允許采用不同的方式在場景結(jié)構(gòu)模型的約束下構(gòu)建系統(tǒng)的行為模型，這些行為通過實體的外部接口和其他實體的行為模型進(jìn)行交互，實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)與行為的協(xié)同建模。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為CPS場景模型圖；
[0032]圖3為場景事件流圖；
[0033]圖4為CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖；
[0034]圖5為場景在CPS實體關(guān)系圖上的投影圖；
[0035]圖6為場景所對應(yīng)系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖；
[0036]圖7為月球車自主導(dǎo)航系統(tǒng)框架；
[0037]圖8為月球車場景模型；
[0038]圖9為月球車場景的事件流圖；
[0039]圖10為月球車自主導(dǎo)航系統(tǒng)實體交互關(guān)系圖；
[0040]圖11為場景所對應(yīng)的投影圖；
[0041]圖12為場景所對應(yīng)月球車自行導(dǎo)航系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖；
[0042]圖13為場景所對應(yīng)的行為模型圖。
【具體實施方式】
[0043]為了使本發(fā)明的目的及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合實施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0044]本發(fā)明采取的技術(shù)方案如圖1所示，包括如下步驟:
[0045]步驟1:構(gòu)建場景模型；
[0046]利用消息序列圖(MSC)作為場景建模語言，消息序列圖的基本元素為實例和消息流，從用戶提供的需求場景中提取CPS實體作為消息序列圖中的實例，將實體之間的交互關(guān)系抽象成消息序列圖中的消息流，將用戶提供的場景利用MSC進(jìn)行建模，如圖2所示，實體包括計算實體、物理實體和交互實體。
[0047]步驟2:構(gòu)建場景事件流圖；
[0048]按照場景事件流圖的定義，將MSC轉(zhuǎn)換成場景的事件流圖，轉(zhuǎn)換規(guī)則如下:
[0049]a):MSC中的實例對應(yīng)于場景事件流圖中的實體。
[0050]b):MSC中的每一個消息對應(yīng)中事件流圖中的事件。每一個事件包含事件源以及事件的目的地以及數(shù)據(jù)，事件源對應(yīng)于MSC中消息的發(fā)送實例，事件目的地對應(yīng)于MSC中的消息接收實例，數(shù)據(jù)對應(yīng)了 MSC中的消息。
[0051]將步驟I中構(gòu)建好的MSC圖按照上述轉(zhuǎn)換規(guī)則轉(zhuǎn)換的事件流圖如圖3所示。[0052]步驟3:構(gòu)建CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖；
[0053]CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖是從CPS系統(tǒng)框架圖中轉(zhuǎn)換得到的。CPS系統(tǒng)框架圖刻畫了系統(tǒng)的組成，由計算實體、物理實體以及交互實體通過接口互聯(lián)。并在框架模型定義了實體屬性以及約束。將框架圖中的實體抽象成圖的頂點,將實體之間接口的連接抽象成邊,將框架模型轉(zhuǎn)換成無向圖，如圖4所示。
[0054]步驟4:將場景事件流圖在構(gòu)建的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖上進(jìn)行投影，投影得到的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖的一個子圖，該子圖即為場景所對應(yīng)的結(jié)構(gòu)模型。
[0055]具體操作:在CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖中將場景事件流圖的實體對對應(yīng)的頂點以及這些頂點之間關(guān)聯(lián)的邊提取出來，步驟2中的傳感器對應(yīng)于CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖中的IMU，感知器對應(yīng)于Motor,計算控制中心對應(yīng)于Task_send,那么該場景的投影圖如圖5所示。
[0056]步驟5:將步驟4中所得到的子圖還原為CPS系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖，如圖6所示，該結(jié)構(gòu)圖中是通過場景映射的方法得到的，因此和場景在結(jié)構(gòu)上保持了一致，在該結(jié)構(gòu)圖的實體為場景中所涉及到的實體，在該結(jié)構(gòu)圖保留了實體屬性以及規(guī)約。
[0057]步驟6:在該結(jié)構(gòu)模型基礎(chǔ)上針對每一個實體構(gòu)建動態(tài)行為模型，之后按照場景事件流圖中事件的交互關(guān)系組合實體的行為模型，實體種類不同可能采用的動態(tài)行為模型也不一樣，但是我們將這些行為模型看成實體內(nèi)部的運行模式，也就是實體向外通過接口和外在進(jìn)行交互，實體內(nèi)部的實現(xiàn)細(xì)節(jié)具體由什么動態(tài)的行為模型要和具體的應(yīng)用相關(guān)。之后對該行為模型進(jìn)行分析，進(jìn)而可以分析該場景所刻畫需求是否在CPS系統(tǒng)框架的約束下能否滿足。如果得到滿足說明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)調(diào)一致，如果和結(jié)構(gòu)模型中實體的約束不想符合那么說 明結(jié)構(gòu)模型和行為模型不一致，就需要修改結(jié)構(gòu)模型中實體的相關(guān)信息，為系統(tǒng)設(shè)計者提供決策支持。
[0058]其中:
[0059]系統(tǒng)行為規(guī)約為場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)中實體與實體交互時所應(yīng)具有的行為；
[0060]場景事件流圖為SE=〈C，N, M>,是一個3元組；
[0061]C是實體的有窮集合；N是事件的有窮集合，每個事件對應(yīng)著消息的發(fā)送或接收；M是消息的有窮集合，對任意消息m e M，用m!和m?分別表示發(fā)送和接收消息，任一事件e e N，它或者是某一消息m的發(fā)送事件或者是某一消息m的接收事件，分別記為λ (e)=m!或 λ (e)=m?
[0062]CPS系統(tǒng)框圖，CPS系統(tǒng)框圖是無向圖，從CPS系統(tǒng)框圖中將實體抽象成圖的節(jié)點，實體之間連接抽象成邊而構(gòu)成的，CPS框架圖SA=〈C，E> ;其中:C是實體的有窮集合；E是實體之間的連接集合；
[0063]投影操作為從CPS系統(tǒng)框圖將場景中實體C集合所對應(yīng)的節(jié)點和關(guān)系抽取出來形成CPS系統(tǒng)框圖的一個子圖。
[0064]面向信息物理融合【技術(shù)領(lǐng)域】的基于場景驅(qū)動的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，主要針對CPS系統(tǒng)中計算、通信和控制“3C”融合特點，借鑒場景驅(qū)動的思想以及多視圖設(shè)計方法來協(xié)同多個領(lǐng)域、不同專業(yè)建模人員對CPS系統(tǒng)并進(jìn)行建模，在協(xié)同建模過程中首先基于實體關(guān)系對整個系統(tǒng)進(jìn)行靜態(tài)結(jié)構(gòu)建模，之后根據(jù)驗證場景從系統(tǒng)靜態(tài)結(jié)構(gòu)模型中抽取該場景所對應(yīng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)，形成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型的一個視圖。然后對該視圖中實體之間的交互行為采用動態(tài)行為模型對其進(jìn)行建模。實現(xiàn)結(jié)構(gòu)模型與行為模型的協(xié)同以及行為模型與行為模型的協(xié)同建模。
[0065]下面以對月球車自主導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行結(jié)構(gòu)與行為模型的協(xié)同建模進(jìn)行具體說明，如圖7所示為該系統(tǒng)的系統(tǒng)框架圖，在這個框架中一共包含了 6個計算任務(wù)，它們同構(gòu)CAN總線與傳感器和作動器進(jìn)行通信。下面是用戶給出的一個驗證場景。
[0066]在該系統(tǒng)的6個任務(wù)中，Task5DataAcq以200ms為周期,定期向敏感器請求數(shù)據(jù)。以向敏感器MU請求數(shù)據(jù)為例，Task5DataAcq執(zhí)行以下操作:將“向MU請求數(shù)據(jù)”指令寫入消息隊列SendQueue，之后延時5ms，期望在延時結(jié)束時收到IMU返回的全部6幀感知數(shù)據(jù)，在這5ms中，該系統(tǒng)和敏感器MU應(yīng)協(xié)同完成以下操作:
[0067]任務(wù)Task3Send將SendQueue中的數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線；
[0068]IMU部件從CAN總線上接收到數(shù)據(jù)請求指令，0.5ms (IMU的響應(yīng)時間)以后返回6幀數(shù)據(jù)。
[0069]步驟1:利用MSC構(gòu)建該場景的模型圖，在該場景中的實例為Task^DataAcq、SendQueue、CAN、Task3Send、IMU，構(gòu)建的場景模型圖如圖8所不。
[0070]步驟2:構(gòu)建該場景的事件流圖，該場景中的五個實例對應(yīng)于圖中的五個頂點，實例之間的消息傳遞對應(yīng)于圖中的邊，如圖9所示。
[0071]步驟3:構(gòu)建系統(tǒng)框架的實體交互關(guān)系圖，構(gòu)成一個無向圖，實體重新成圖中的頂點，實體之間的端口連接抽象成邊,如圖10所示。
[0072]步驟4:將場景事件流圖在系統(tǒng)實體交互關(guān)系圖上進(jìn)行投影，得到場景在月球車自行導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上的投影圖，如圖11所示。
[0073]步驟5:將步驟4中所得到的子圖還原為月球車自行導(dǎo)航系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖，如圖12所示。
[0074]步驟6:采用時間自動機對上一步得到的框架實體關(guān)系字圖中實體進(jìn)行建模，之后按照場景事件流圖中的交互關(guān)系進(jìn)行組合，得到該場景的行為模型，如圖13所示，最終利于Uppaal工具對該行為模型進(jìn)行分析。
[0075] 本發(fā)明解決的是CPS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型與行為模型的協(xié)同建模過程，該建模過程有效的支持了模型之間的一致性分析。
[0076]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法,其操作具體如下: 步驟1:構(gòu)建場景模型； 步驟2:構(gòu)建場景事件流圖； 步驟3:構(gòu)建CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖； 步驟4:將場景事件流圖在構(gòu)建的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖上進(jìn)行投影，投影得到的CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖的一個子圖； 步驟5:將步驟4中所得到的子圖還原為CPS系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)圖； 步驟6:在該結(jié)構(gòu)模型基礎(chǔ)上針對每一個實體構(gòu)建動態(tài)行為模型，之后按照場景事件流圖中事件的交互關(guān)系組合實體的行為模型； 之后對該行為模型進(jìn)行分析，分析該場景所刻畫需求是否在CPS系統(tǒng)框架的約束下能否滿足；如果滿足則系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)調(diào)一致，反之則結(jié)構(gòu)模型和行為模型不一致，需要修改結(jié)構(gòu)模型中實體的相關(guān)信息，為系統(tǒng)設(shè)計者提供決策支持。
2.如權(quán)利要求1所述的場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，其特征在于，構(gòu)建場景模型具體操作為:利用MSC作為場景建模語言，從用戶提供的需求場景中提取CPS實體作為MSC中的實例，將實體之間的交互關(guān)系抽象成MSC中的消息流，將用戶提供的場景利用MSC進(jìn)行建模，實體包括計算實體、物理實體和交互實體。
3.如權(quán)利要求2所述的場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，其特征在于，構(gòu)建場景事件流圖操作為:按照場景事件流圖的定義，將步驟I中構(gòu)建好的MSC圖轉(zhuǎn)換成場景的事件流圖，轉(zhuǎn)換規(guī)則如下: a):MSC中的實例對應(yīng)于場景事件流圖中的實體； b):MSC中的每一個消息對應(yīng)中事件流圖中的事件，每一個事件包含事件源、事件的目的地以及數(shù)據(jù)，事件源對應(yīng)于MSC中消息的發(fā)送實例，事件目的地對應(yīng)于MSC中的消息接收實例，數(shù)據(jù)對應(yīng)了 MSC中的消息。
4.如權(quán)利要求3所述的場景驅(qū)動CPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型與行為模型協(xié)同建模方法，其特征在于，步驟4具體操作: 在CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖中將場景事件流圖的實體對應(yīng)的頂點以及這些頂點之間關(guān)聯(lián)的邊提取出來，步驟2中的傳感器對應(yīng)于CPS系統(tǒng)實體關(guān)系圖中的IMU，感知器對應(yīng)于Motor,計算控制中心對應(yīng)于Task_send。
【文檔編號】G06F17/50GK103714208SQ201310723207
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月25日
【發(fā)明者】楊剛, 楊亞磊, 周興社, 王宇英, 杜承烈, 沈博 申請人:西北工業(yè)大學(xué)