基于預(yù)處理的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于預(yù)處理的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法，本發(fā)明首先對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，篩選有效數(shù)據(jù)，然后根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動特征沿著預(yù)定軌跡對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤和累加，然后設(shè)定門限進(jìn)行檢測判決，最終獲得目標(biāo)信息并去除虛假目標(biāo)。本發(fā)明提供的方法，通過對目標(biāo)進(jìn)行預(yù)處理，降低運(yùn)算量，提高了運(yùn)算速度，使得應(yīng)用更廣泛。
【專利說明】基于預(yù)處理的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及目標(biāo)估計(jì)領(lǐng)域，特別涉及一種基于預(yù)處理的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 非相參積累是將雷達(dá)目標(biāo)回波的幅值直接累加以提高目標(biāo)回波信號信噪比，這種 方法的關(guān)鍵是如何將分散不同位置的目標(biāo)能量盡可能集中到一起。對于雷達(dá)高速微弱目 標(biāo)，由于目標(biāo)信息都是未知的，利用傳統(tǒng)的檢測方法無法將目標(biāo)能量累加。在多幀信號之 間，目標(biāo)的距離和多普勒頻率變化是連續(xù)的，因此目標(biāo)的運(yùn)動軌跡在在積累時(shí)間內(nèi)是一條 連續(xù)的曲線，如果能檢測出這條目標(biāo)運(yùn)動曲線，則能獲得整個(gè)積累時(shí)間內(nèi)目標(biāo)的運(yùn)動軌跡 和其他運(yùn)動信息。目前，對于雷達(dá)高速微弱目標(biāo)通常采用目標(biāo)軌跡估計(jì)法。但該方法的處 理量較大，使得其實(shí)時(shí)性能較差。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003] 有鑒于此，本發(fā)明提供一種預(yù)處理的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法，通過對目標(biāo)進(jìn)行預(yù)處理， 降低運(yùn)算量，提高了運(yùn)算速度，使得應(yīng)用更廣泛。
[0004] 本發(fā)明提供的一種基于預(yù)處理的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法，包括：
[0005] 步驟1 :預(yù)處理：設(shè)置預(yù)處理門限，并判斷第1幀圖像的像素點(diǎn)數(shù)據(jù)是否超過所述 預(yù)處理門限，若超過預(yù)處理門限，則保留；否則刪除；并將保留的像素點(diǎn)數(shù)據(jù)作為預(yù)處理后 的第1幀圖像的像素點(diǎn)；
[0006] 步驟2 :初始化：對預(yù)處理后的第1幀圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)xl有
[0007]
【權(quán)利要求】
1. 一種基于預(yù)加權(quán)的目標(biāo)軌跡估計(jì)方法，其特征在于，所述方法包括： 步驟1:預(yù)處理：設(shè)置預(yù)處理門限，并判斷第1幀圖像的像素點(diǎn)數(shù)據(jù)是否超過所述預(yù)處 理門限，若超過預(yù)處理門限，則保留；否則刪除；并將保留的像素點(diǎn)數(shù)據(jù)作為預(yù)處理后的第 1幀圖像的像素點(diǎn)； 步驟2 :初始化：對預(yù)處理后的第1幀圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)Xl有
其中，〗（?）為代價(jià)函數(shù)，I(Xl)的初始值為像素點(diǎn)七的測量值z(Xl) 是軌跡回溯函 數(shù)； 步驟3 :遞歸積累： 步驟3. 1 :對第2幀圖像內(nèi)每一個(gè)像素點(diǎn)，在預(yù)處理后的第1幀圖像內(nèi)的對應(yīng)像素點(diǎn)處 搜索窗內(nèi)最大值點(diǎn)，按
進(jìn)行累加至所述對應(yīng)像素點(diǎn)位置并記錄累加方向；其中x2為第2幀的像素點(diǎn)，其中& 為x2回溯映射的最有可能的如一狀態(tài)；S( ?)為窗函數(shù)； 步驟3. 2 :對第k幀（k > 2)內(nèi)每一像素點(diǎn)xk計(jì)算，
其中0為k_2巾貞和k_l巾貞的目標(biāo)運(yùn)動方向夾角，取值范圍是（-180°，180° ]，《(0) 為加權(quán)函數(shù)，由目標(biāo)運(yùn)動決定；在累加過程中，如果有目標(biāo)的先驗(yàn)速度和加速度信息，則預(yù) 測目標(biāo)的運(yùn)動位置范圍，然后令《( e)取不同值進(jìn)行加權(quán)累加； 步驟4 :門限檢測：設(shè)置門限VT，對于K幀信號積累后的代價(jià)函數(shù)I (xK)，如果I (xK) > VT，則判斷目標(biāo)存在，否則判斷目標(biāo)不存在； 步驟5 :軌跡回溯：對所有的
，對k = K-1， K-2, ...，1，進(jìn)行目標(biāo)軌跡回溯
，得到相應(yīng)的目標(biāo)軌跡的估計(jì)值
【文檔編號】G06T7/00GK104282023SQ201410539283
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月27日
【發(fā)明者】鄭敏 申請人:鄭敏