本發(fā)明屬于全景三維建模技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種全景三維建模裝置、方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

全景拍攝是使用一個(gè)或多個(gè)圖像獲取單元，對(duì)整個(gè)空間場(chǎng)景進(jìn)行成像的過(guò)程，已有的全景拍攝方法只能拍攝空間場(chǎng)景的二維彩色圖像，卻不能準(zhǔn)確對(duì)全景空間進(jìn)行三維建模；缺少空間距離信息的全景圖像限制了全景拍攝的應(yīng)用范圍，譬如在房產(chǎn)拍照應(yīng)用中，如果可以對(duì)房屋進(jìn)行全景三維建模，則可方便地實(shí)現(xiàn)戶型圖重構(gòu)、vr屋內(nèi)漫游等；如果沒(méi)有三維模型，則用戶只能瀏覽全景圖像，無(wú)法實(shí)現(xiàn)更多功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種全景三維建模裝置、方法及系統(tǒng)，以方便準(zhǔn)確地獲得場(chǎng)景空間的結(jié)構(gòu)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)場(chǎng)景空間進(jìn)行全景三維重建。

第一方面，本發(fā)明提供了一種全景三維建模裝置，包括：

結(jié)構(gòu)光投射模塊，用于以一定角度向場(chǎng)景中投射指定特征的結(jié)構(gòu)光；

拍攝模塊，用于拍攝場(chǎng)景圖像并采集場(chǎng)景圖像信息及解算場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息，其與所述結(jié)構(gòu)光投射模塊相連接；

轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊，用于帶動(dòng)所述結(jié)構(gòu)光投射模塊轉(zhuǎn)動(dòng)，其與所述結(jié)構(gòu)光投射模塊相連接；

全景三維建模模塊，用于對(duì)所述拍攝模塊采集到的場(chǎng)景圖像信息及解算的場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)全景三維建模，其與所述拍攝模塊相連接；

供電模塊，用于為所述結(jié)構(gòu)光投射模塊、拍攝模塊、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊及全景三維建模模塊提供電源，其與所述結(jié)構(gòu)光投射模塊、拍攝模塊、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊及全景三維建模模塊相連接。

進(jìn)一步地，所述結(jié)構(gòu)光投射模塊包括：

投射角度控制模塊，用于根據(jù)距離需求調(diào)整光投射角度；

結(jié)構(gòu)光特征控制模塊，用于控制結(jié)構(gòu)光的特征，包括投射形式，圖案形狀等，其與所述投射角度控制模塊相連接。

進(jìn)一步地，所述拍攝模塊包括：

鏡頭適配模塊，用于根據(jù)實(shí)際拍攝場(chǎng)景選取合適參數(shù)的鏡頭；

圖像信息采集模塊，用于將鏡頭適配模塊中的鏡頭所拍攝的場(chǎng)景進(jìn)行數(shù)字化成像處理得到場(chǎng)景圖像信息，根據(jù)所述投射角度控制模塊的光投射角度及所述結(jié)構(gòu)光特征控制模塊的結(jié)構(gòu)光特征解算場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息，其與所述鏡頭適配模塊、投射角度控制模塊、結(jié)構(gòu)光特征控制模塊相連接。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊包括：

轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊，用于控制所述結(jié)構(gòu)光投射模塊的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向，其與所述投射角度控制模塊相連接。

進(jìn)一步地，所述全景三維建模模塊包括：

全景圖像拼接模塊，用于拼接所述拍攝模塊中圖像信息采集模塊采集到的場(chǎng)景圖像序列，得到二維全景圖像，其與所述圖像信息采集模塊相連接；

三維點(diǎn)云解算模塊，用于解算所述拍攝模塊中圖像信息采集模塊采集到的場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息序列，得到與所述全景圖像拼接模塊中的二維全景圖像對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云，其與所述圖像信息采集模塊及所述全景圖像拼接模塊相連接；

貼圖渲染模塊，用于根據(jù)所述全景圖像拼接模塊中的二維全景圖像和所述三維點(diǎn)云解算模塊中與所述二維全景圖像對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云進(jìn)行場(chǎng)景空間的貼圖和渲染，實(shí)現(xiàn)全景三維建模，其與所述全景圖像拼接模塊及所述三維點(diǎn)云解算模塊相連接。

第二方面，本發(fā)明提供了一種全景三維建模方法，包括下述步驟：

步驟a，所述鏡頭適配模塊根據(jù)拍攝場(chǎng)景需求選取鏡頭，所述投射角度控制模塊初始化結(jié)構(gòu)光投射角；

步驟ｂ，所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊帶動(dòng)結(jié)構(gòu)光投射模塊以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟ｃ，所述圖像信息采集模塊拍攝場(chǎng)景圖像；

步驟ｄ，所述結(jié)構(gòu)光投射模塊以一定角度向場(chǎng)景中投射指定特征的結(jié)構(gòu)光；

步驟ｅ，所述圖像信息采集模塊根據(jù)所述投射角度控制模塊的光投射角度及所述結(jié)構(gòu)光特征控制模塊的結(jié)構(gòu)光特征解算場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息；

步驟ｆ，所述結(jié)構(gòu)光投射模塊停止投射結(jié)構(gòu)光；

步驟ｇ，所述圖像信息采集模塊依序保存場(chǎng)景圖像和場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息；

步驟ｈ，重復(fù)步驟b至步驟ｇ直到完成360°采集；

步驟i，所述全景圖像拼接模塊將場(chǎng)景圖像序列拼接為二維全景圖像；

步驟j，所述三維點(diǎn)云解算模塊根據(jù)場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息序列解算與所述二維全景圖像對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云；

步驟k，根據(jù)所述二維全景圖像和所述三維點(diǎn)云對(duì)場(chǎng)景空間進(jìn)行貼圖、渲染，得到全景三維模型。

第三方面，本發(fā)明提供了一種全景三維建模系統(tǒng)，包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器，一個(gè)攝像單元，所述結(jié)構(gòu)光投射器與所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，所述攝像單元與所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的另一點(diǎn)活動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述結(jié)構(gòu)光投射器與所述攝像單元在所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上以相等的角度轉(zhuǎn)動(dòng)。

一種全景三維建模系統(tǒng)，包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器，n個(gè)攝像單元，其中n為大于或等于2的正整數(shù)，所述結(jié)構(gòu)光投射器與所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，所述攝像單元固定設(shè)置于且任意分布或等間距設(shè)置在以所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的另一點(diǎn)為圓心的同一圓的圓周上。

進(jìn)一步地，所述結(jié)構(gòu)光投射器在所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，所述攝像單元在拍攝過(guò)程中不隨轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)攝像單元，配合結(jié)構(gòu)光投射器可以方便準(zhǔn)確地獲得場(chǎng)景空間的結(jié)構(gòu)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)場(chǎng)景空間的全景三維重建，使拍攝的場(chǎng)景空間圖像更具逼真感，大大拓展了全景圖像的應(yīng)用領(lǐng)域。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的全景三維建模裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的全景三維建模裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種全景三維建模方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明第五實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明第六實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明第七實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明第八實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的全景三維建模裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，全景三維建模裝置包括：結(jié)構(gòu)光投射模塊1，拍攝模塊2，轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊3，全景三維建模模塊4，供電模塊5。

結(jié)構(gòu)光投射模塊1用于以一定角度和固定特征向場(chǎng)景中投射結(jié)構(gòu)光；

拍攝模塊2用于拍攝場(chǎng)景圖像并采集場(chǎng)景圖像信息及解算場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息，其與結(jié)構(gòu)光投射模塊相連接；

轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊3用于帶動(dòng)結(jié)構(gòu)光投射模塊轉(zhuǎn)動(dòng)，其與結(jié)構(gòu)光投射模塊相連接；

全景三維建模模塊4用于對(duì)拍攝模塊采集到的場(chǎng)景圖像信息及解算的場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)全景三維建模，其與拍攝模塊相連接；

供電模塊5，用于為結(jié)構(gòu)光投射模塊、拍攝模塊、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊及全景三維建模模塊提供電源，其與結(jié)構(gòu)光投射模塊、拍攝模塊、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊及全景三維建模模塊相連接。

請(qǐng)參閱圖2，圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的全景三維建模裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，結(jié)構(gòu)光投射模塊1包括投射角度控制模塊11和結(jié)構(gòu)光特征控制模塊12；其中，投射角度控制模塊11用于根據(jù)距離需求調(diào)整結(jié)構(gòu)光投射角度；結(jié)構(gòu)光特征控制模塊12用于控制結(jié)構(gòu)光特征，包括投射形式、圖案形狀等，譬如控制結(jié)構(gòu)光以直線、光斑、網(wǎng)格或編碼形式投射到場(chǎng)景中，其與投射角度控制模塊11相連接；結(jié)構(gòu)光投射模塊1固定在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊3上，以一定角度θ將固定特征（直線、光斑、網(wǎng)格、編碼等）的結(jié)構(gòu)光投射到場(chǎng)景中，結(jié)構(gòu)光的具體特征由結(jié)構(gòu)光特征控制模塊12選取。拍攝模塊2包括鏡頭適配模塊21和圖像信息采集模塊22；其中，鏡頭適配模塊21用于根據(jù)實(shí)際拍攝場(chǎng)景選取合適參數(shù)的鏡頭，譬如，根據(jù)拍攝空間尺寸選擇一定參數(shù)的廣角鏡頭或魚(yú)眼鏡頭等；圖像信息采集模塊22固定在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊3上，用于將鏡頭適配模塊21中的鏡頭所拍攝的場(chǎng)景進(jìn)行數(shù)字化成像處理得到場(chǎng)景圖像信息，根據(jù)投射角度控制模塊11的光投射角度及結(jié)構(gòu)光特征控制模塊12的結(jié)構(gòu)光特征解算場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息，其與鏡頭適配模塊21、投射角度控制模塊11、結(jié)構(gòu)光特征控制模塊12相連接。轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)模塊3包括轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊31；轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊31用于控制結(jié)構(gòu)光投射模塊1的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向，其與投射角度控制模塊11相連接。全景三維建模模塊4包括全景圖像拼接模塊41，三維點(diǎn)云解算模塊42和貼圖渲染模塊43；其中，全景圖像拼接模塊41用于拼接拍攝模塊2中圖像信息采集模塊22采集到的場(chǎng)景圖像序列，得到二維全景圖像，其與圖像信息采集模塊22相連接；三維點(diǎn)云解算模塊42用于解算拍攝模塊2中圖像信息采集模塊22采集到的場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息序列，得到與全景圖像拼接模塊41中的二維全景圖像對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云，其與圖像信息采集模塊22及全景圖像拼接模塊41相連接；貼圖渲染模塊43用于根據(jù)全景圖像拼接模塊41中的二維全景圖像和三維點(diǎn)云解算模塊42中與二維全景圖像對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云進(jìn)行場(chǎng)景空間的貼圖和渲染，實(shí)現(xiàn)全景三維建模，其與全景圖像拼接模塊41及三維點(diǎn)云解算模塊42相連接。

請(qǐng)參閱圖3，圖3是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種全景三維建模方法的流程示意圖，如圖3所示，全景三維建模方法，包括如下步驟：

步驟s201、開(kāi)始；

步驟s202、鏡頭適配模塊21根據(jù)拍攝場(chǎng)景需求選取鏡頭，投射角度控制模塊11初始化結(jié)構(gòu)光投射角；

步驟s203、轉(zhuǎn)動(dòng)控制模塊31帶動(dòng)結(jié)構(gòu)光投射模塊1以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟s204、圖像信息采集模塊22拍攝場(chǎng)景圖像；

步驟s205、結(jié)構(gòu)光投射模塊1以一定角度向場(chǎng)景中投射指定特征的結(jié)構(gòu)光；

步驟s206、圖像信息采集模塊22根據(jù)投射角度控制模塊11的光投射角度及結(jié)構(gòu)光特征控制模塊12的結(jié)構(gòu)光特征解算場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息；

步驟s207、結(jié)構(gòu)光投射模塊1停止投射結(jié)構(gòu)光；

步驟s208、圖像信息采集模塊22依序保存場(chǎng)景圖像和場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息；

步驟s209、重復(fù)步驟s203至s208直到完成360°采集；

步驟s210、全景圖像拼接模塊41將場(chǎng)景圖像序列拼接為二維全景圖像；

步驟s211、三維點(diǎn)云解算模塊42根據(jù)場(chǎng)景空間結(jié)構(gòu)信息序列解算與二維全景圖像對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)云；

步驟s212、根據(jù)二維全景圖像和三維點(diǎn)云對(duì)場(chǎng)景空間進(jìn)行貼圖、渲染，得到全景三維模型；

步驟s213、結(jié)束。

請(qǐng)參閱圖4，圖4是本發(fā)明第四實(shí)施例提供的一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，本發(fā)明第四實(shí)施例提供的全景三維建模系統(tǒng)包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)501，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器502，一個(gè)攝像單元503，結(jié)構(gòu)光投射器502與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)501上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，攝像單元503與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)501上的另一點(diǎn)活動(dòng)連接，在本實(shí)施例具體實(shí)施過(guò)程中，結(jié)構(gòu)光投射器502與攝像單元503在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)501上以相等的角度轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例中，攝像單元503中的圖像采集模塊504的有效視場(chǎng)角505與結(jié)構(gòu)光投射器502的結(jié)構(gòu)光特征的有效視場(chǎng)角506的最近交點(diǎn)a和最遠(yuǎn)交點(diǎn)b決定了有效建模距離（z1至z2）。

本發(fā)明提供了另一種全景三維建模系統(tǒng)，包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器，n個(gè)攝像單元，其中n為大于或等于2的正整數(shù)，結(jié)構(gòu)光投射器與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，攝像單元固定設(shè)置于且任意分布或等間距設(shè)置在以轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上的另一點(diǎn)為圓心的同一圓的圓周上，在本實(shí)施例具體實(shí)施過(guò)程中，結(jié)構(gòu)光投射器在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像單元在拍攝過(guò)程中不隨轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖5，圖5是本發(fā)明第五實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該全景三維建模系統(tǒng)包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)601，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器602，兩個(gè)攝像單元603，結(jié)構(gòu)光投射器602與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)601上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，攝像單元603固定設(shè)置于且任意分布或等間距設(shè)置在以轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)601上的另一點(diǎn)為圓心的同一圓的圓周上，在本實(shí)施例具體實(shí)施過(guò)程中，結(jié)構(gòu)光投射器602在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)601上以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像單元603在拍攝過(guò)程中不隨轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)601轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖6，圖6是本發(fā)明第六實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，該全景三維建模系統(tǒng)包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)701，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器702，三個(gè)攝像單元703，結(jié)構(gòu)光投射器702與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)701上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，攝像單元703固定設(shè)置于且任意分布或等間距設(shè)置在以轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)701上的另一點(diǎn)為圓心的同一圓的圓周上，在本實(shí)施例具體實(shí)施過(guò)程中，結(jié)構(gòu)光投射器702在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)701上以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像單元703在拍攝過(guò)程中不隨轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)701轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖7，圖7是本發(fā)明第七實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，該全景三維建模系統(tǒng)包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)801，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器802，四個(gè)攝像單元803，結(jié)構(gòu)光投射器802與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)801上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，攝像單元803固定設(shè)置于且任意分布或等間距設(shè)置在以轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)801上的另一點(diǎn)為圓心的同一圓的圓周上，在本實(shí)施例具體實(shí)施過(guò)程中，結(jié)構(gòu)光投射器802在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)801上以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像單元803在拍攝過(guò)程中不隨轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)801轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖8，圖8是本發(fā)明第八實(shí)施例提供的另一種全景三維建模系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，該全景三維建模系統(tǒng)包括一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)901，一個(gè)結(jié)構(gòu)光投射器902，八個(gè)攝像單元903，結(jié)構(gòu)光投射器902與轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)901上的一點(diǎn)活動(dòng)連接，攝像單元903固定設(shè)置于且任意分布或等間距設(shè)置在以轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)901上的另一點(diǎn)為圓心的同一圓的圓周上，在本實(shí)施例具體實(shí)施過(guò)程中，結(jié)構(gòu)光投射器902在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)901上以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，攝像單元903在拍攝過(guò)程中不隨轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)901轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)攝像單元，配合結(jié)構(gòu)光投射器可以方便準(zhǔn)確地獲得場(chǎng)景空間的結(jié)構(gòu)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)場(chǎng)景空間的全景三維重建，使拍攝的場(chǎng)景空間圖像更具逼真感，大大拓展了全景圖像的應(yīng)用領(lǐng)域。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。