本發(fā)明實(shí)施例涉及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種噪聲消除方法及虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備。

背景技術(shù)：

虛擬現(xiàn)實(shí)中的手柄位置跟蹤是復(fù)用VR頭盔上的普通彩色攝像頭(但該攝像頭的光譜波段要覆蓋紅外)，在攝像頭外覆蓋紅外濾光片，達(dá)到紅外攝像頭的效果。手柄上有紅外LED燈，攝像頭采集LED光源，借助單目立體成像的原理，獲取手柄的空間位置。

此時(shí)，手柄上LED燈的亮與暗表示了一定的編碼，其中，亮度大于預(yù)置的固定閾值為亮，亮度低于預(yù)設(shè)閾值為暗。有效識(shí)別這些編碼就相當(dāng)于識(shí)別了特定的LED燈，再結(jié)合其自身的空間位置，即可實(shí)現(xiàn)單目立體視覺。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中存在如下問題：在提取LED光點(diǎn)的時(shí)候，由于手柄的移動(dòng)等因素，會(huì)導(dǎo)致LED隨著角度或者運(yùn)動(dòng)速度的影響而亮度發(fā)生變化，再使用固定閾值判定光點(diǎn)的亮與暗會(huì)引入噪聲(比如多了一個(gè)LED點(diǎn)或者少了一個(gè)LED點(diǎn)等)，從而導(dǎo)致編碼難以有效識(shí)別，最終導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式解決的問題在于提供一種噪聲消除方法及虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，使得可以消除噪聲對光點(diǎn)的影響，進(jìn)而可以有效識(shí)別編碼信息，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種噪聲消除方法，包括：采集紅外圖像；其中，紅外圖像為紅外LED燈發(fā)光的圖像；計(jì)算紅外圖像上的光點(diǎn)的亮度等級(jí)；其中，光點(diǎn)的灰度值大于第一閾值時(shí)光點(diǎn)的亮度等級(jí)為亮，光點(diǎn)的灰度值小于第一閾值時(shí)光點(diǎn)的亮度等級(jí)為暗；如果紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍，則調(diào)整所述第一閾值的值，直至上述光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，包括：紅外攝像裝置、處理器與N個(gè)紅外LED燈；N為大于1的自然數(shù)；處理器與紅外攝像裝置連接；紅外攝像裝置，用于采集紅外圖像；其中，紅外圖像為紅外LED燈發(fā)光的圖像；處理器，用于計(jì)算紅外圖像上的光點(diǎn)的亮度等級(jí)；其中，光點(diǎn)的灰度值大于第一閾值時(shí)光點(diǎn)的亮度等級(jí)為亮，光點(diǎn)的灰度值小于第一閾值時(shí)光點(diǎn)的亮度等級(jí)為暗；在紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，處理器，還用于調(diào)整第一閾值的值，直至光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過計(jì)算采集到的紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，并且根據(jù)第一閾值來劃分光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，將光點(diǎn)的亮暗比例與預(yù)設(shè)的比例范圍比較，進(jìn)而實(shí)時(shí)調(diào)整第一閾值的值，并且根據(jù)調(diào)整后的第一閾值，重新劃分光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，直至光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)，這樣，可以消除噪聲對光點(diǎn)檢測的影響，進(jìn)而可以有效識(shí)別編碼信息，并最終實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

另外，本發(fā)明實(shí)施方式的噪聲消除方法中，調(diào)整所述第一閾值的值，直至光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)具體包括：在第二閾值與第三閾值之間調(diào)整第一閾值的值，直至光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)；其中，第三閾值小于第二閾值。本發(fā)明實(shí)施方式通過第二閾值和第三閾值來限定第一閾值可調(diào)整的范圍，即，在第二閾值和第三閾值之間來調(diào)整第一閾值的值，這樣，有利于更快速地找到合適的第一閾值，進(jìn)而加速定位。

另外，本發(fā)明實(shí)施方式中的計(jì)算紅外圖像上的光點(diǎn)的亮度等級(jí)之前，還包括：對紅外圖像進(jìn)行降噪處理，得到降噪圖像；其中，降噪圖像中像素點(diǎn)的灰度值均大于第三閾值；計(jì)算紅外圖像上的光點(diǎn)的亮度等級(jí)具體包括：計(jì)算降噪圖像上的光點(diǎn)的亮度等級(jí)。本發(fā)明實(shí)施方式通過選取并保留圖像中灰度值大于第三閾值的像素點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對圖像的降噪處理，并得到降噪圖像。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的噪聲消除方法的流程示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的噪聲消除方法的流程示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例中的第二閾值設(shè)置方法的流程示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的噪聲消除方法的流程示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明實(shí)施例中的噪聲消除方法，主要基于以下系統(tǒng)：紅外攝像裝置、處理器以及N個(gè)紅外LED燈，其中N為大于1的自然數(shù)，N個(gè)紅外LED燈布置在手柄上，上述處理器與紅外攝像裝置連接。當(dāng)手柄上的紅外LED燈發(fā)射紅外光時(shí)，紅外攝像裝置拍攝紅外圖像，紅外圖像中光點(diǎn)的亮暗表示了一定的編碼，紅外攝像裝置采集的紅外圖像由處理器識(shí)別上述編碼，進(jìn)而識(shí)別LED燈，最終根據(jù)視覺定位算法獲取手柄的空間位置。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種噪聲消除方法，如圖1所示，包括：

步驟101：采集紅外圖像，即，紅外LED燈發(fā)射紅外光的紅外圖像，紅外攝像裝置采集上述紅外圖像，例如，VR(虛擬現(xiàn)實(shí))系統(tǒng)中，布置在手柄上的LED燈發(fā)射紅外光的紅外圖像，布置在頭盔上的紅外攝像裝置用于采集上述紅外圖像。

步驟102：計(jì)算紅外圖像上光點(diǎn)的亮度等級(jí)。其中，光點(diǎn)的灰度值大于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為亮，光點(diǎn)的灰度值小于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為暗，例如當(dāng)?shù)谝婚撝禐?90時(shí)，光點(diǎn)的灰度值為200即為亮，光點(diǎn)的灰度值為80即為暗。光點(diǎn)的亮暗攜帶了預(yù)設(shè)的編碼信息。比如，光點(diǎn)為亮?xí)r，攜帶的編碼信息為1，光點(diǎn)為暗時(shí)，攜帶的編碼信息為0。

步驟103：判斷紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例是否超出預(yù)設(shè)比例范圍。若是，執(zhí)行步驟104，否則結(jié)束流程。第一閾值的值是預(yù)先設(shè)置的，且預(yù)先為紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例設(shè)置一個(gè)比例范圍，進(jìn)而判斷采集到的紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例是否超出該預(yù)設(shè)的比例范圍，若判斷結(jié)果為超出比例范圍，則執(zhí)行步驟104，若判斷結(jié)果為未超出比例范圍，則結(jié)束噪聲消除流程。

步驟104：調(diào)整第一閾值的值。當(dāng)紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，重新調(diào)整第一閾值的值，之后返回步驟103，重新計(jì)算紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，直至述光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)，得到合適的紅外圖像。即，當(dāng)紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例未超出預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，則表明噪聲干擾較小，可不考慮噪聲干擾，采集到的紅外圖像為合適的紅外圖像。

本發(fā)明實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過計(jì)算采集到的紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，并且根據(jù)第一閾值來劃分光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，將光點(diǎn)的亮暗比例與預(yù)設(shè)的比例范圍比較，進(jìn)而實(shí)時(shí)調(diào)整第一閾值的值，并且根據(jù)調(diào)整后的第一閾值，重新劃分光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，直至光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)，這樣，可以一定程度上消除噪聲對光點(diǎn)檢測的影響，進(jìn)而可以有效識(shí)別編碼信息，并最終實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

本發(fā)明第二實(shí)施方式涉及一種噪聲消除方法，如圖2所示，包括：

步驟201：采集紅外圖像。

步驟202：預(yù)先設(shè)置第一閾值的值。一般是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置第一閾值的初始值。

步驟203：對紅外圖像進(jìn)行降噪處理，得到降噪圖像。其中，降噪圖像中像素點(diǎn)的灰度值均大于所述第三閾值。具體地，預(yù)先設(shè)置第三閾值的值，將紅外圖像上灰度值小于第三閾值的像素點(diǎn)的灰度值設(shè)置為零，以此得到降噪圖像。這樣，可以將圖像中的干擾信息去除，可以降低后續(xù)信息處理量，加速定位速度。

步驟204：對降噪圖像進(jìn)行連通域分析，獲取光點(diǎn)。具體地，可以對降噪圖像上的像素點(diǎn)按行或者列依次進(jìn)行編號(hào)，并且將相同亮度等級(jí)且相鄰的像素點(diǎn)用同一編號(hào)進(jìn)行標(biāo)記，當(dāng)遍歷降噪圖像上所有像素點(diǎn)后，可以進(jìn)一步對降噪圖像進(jìn)行連通域分析，進(jìn)而獲取光點(diǎn)。

步驟205：計(jì)算降噪圖像上光點(diǎn)的亮度等級(jí)。其中，降噪圖像上光點(diǎn)的灰度值大于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為亮，當(dāng)降噪圖像上光點(diǎn)的灰度值小于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為暗。

步驟206：判斷紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例是否超出預(yù)設(shè)比例范圍。若判斷結(jié)果為上述光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍，則執(zhí)行步驟207，若判斷結(jié)果為未超出預(yù)設(shè)比例范圍，則結(jié)束噪聲消除流程。

步驟207：在第二閾值與第三閾值之間調(diào)整第一閾值的值。其中，第三閾值始終小于第二閾值的值，且小于第一閾值的值；執(zhí)行完步驟207后繼續(xù)執(zhí)行步驟205，直至紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例的范圍內(nèi)。本發(fā)明實(shí)施方式通過第二閾值和第三閾值來限定第一閾值可調(diào)整的范圍，即，在第二閾值和第三閾值之間來調(diào)整第一閾值的值，這樣，有利于更快速地找到合適的第一閾值，進(jìn)而加速定位。

具體地說，在步驟207之前，需要先設(shè)置第二閾值的值，第二閾值的設(shè)置方法如圖3所示，包括：

步驟301：在預(yù)設(shè)時(shí)刻采集第一紅外圖像。具體地說，紅外攝像裝置在預(yù)設(shè)時(shí)刻采集紅外LED燈發(fā)射紅外光的紅外圖像，并將該紅外圖像作為第一紅外圖像。

步驟302：在第一紅外圖像中，找出灰度值最小的光點(diǎn)。具體地說，處理器將第一紅外圖像中的光點(diǎn)按灰度值從高到低排序，并且選出灰度值最小的光點(diǎn)。

步驟303：標(biāo)記灰度值最小的光點(diǎn)。

步驟304：在預(yù)設(shè)時(shí)刻之后的若干個(gè)時(shí)刻采集紅外圖像。具體地說，紅外攝像裝置在預(yù)設(shè)時(shí)刻之后采集多幅紅外LED燈發(fā)射紅外光的紅外圖像。

步驟305：在若干個(gè)時(shí)刻采集的紅外圖像中，找出第二紅外圖像。具體地說，在若干個(gè)時(shí)刻采集的多幅紅外圖像中，處理器可以找出標(biāo)記過的光點(diǎn)對應(yīng)的LED燈的光點(diǎn)中選取灰度值最大的光點(diǎn)，并將該光點(diǎn)所在的紅外圖像作為第二紅外圖像。

步驟306：將第二紅外圖像中標(biāo)記的光點(diǎn)的灰度值作為第二閾值。

本發(fā)明實(shí)施方式通過預(yù)先設(shè)置第三閾值的值，對紅外圖像進(jìn)行降噪處理，得到降噪圖像，從而減少了紅外圖像受到的環(huán)境噪音的影響，進(jìn)而，本實(shí)施方式還對降噪圖像進(jìn)行與第一實(shí)施方式類似的降噪處理，一定程度上消除了由于LED隨著角度或者運(yùn)動(dòng)速度引入的噪聲對光點(diǎn)的影響，這樣，可以有效識(shí)別編碼信息，并最終實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種噪聲消除方法，本發(fā)明第三實(shí)施方式在第二實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：還根據(jù)紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目是否在預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)來調(diào)整降噪處理的第三閾值的值，這樣，可以使定位更準(zhǔn)確。

本實(shí)施方式中，如圖4所示，噪聲消除方法包括：

步驟401：按照預(yù)設(shè)頻率采集紅外圖像。頭盔上的紅外攝像裝置按照預(yù)設(shè)的頻率采集紅外圖像，如，可以以60幀每秒的頻率采集。

步驟402：預(yù)先設(shè)置第一閾值的值與第三閾值的值。具體地，為紅外圖像中光點(diǎn)數(shù)目預(yù)先設(shè)置一定值作為第三閾值的初始值。

步驟403：計(jì)算紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目。具體地，對紅外圖像數(shù)字化處理后，計(jì)算圖像中所包含的光點(diǎn)的數(shù)目。

步驟404：判斷光點(diǎn)的數(shù)目是否在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)。若判斷結(jié)果為上述光點(diǎn)數(shù)目不在預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟407，若判斷結(jié)果為上述光點(diǎn)數(shù)目處于預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)，則執(zhí)行步驟405。

步驟407：調(diào)整第三閾值。具體地，當(dāng)紅外圖像上光點(diǎn)的數(shù)目不在預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)時(shí)，則調(diào)整第三閾值，之后返回步驟403，繼續(xù)計(jì)算紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目。

步驟405：計(jì)算相鄰兩幀紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目。具體地說，紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目處于預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)時(shí)，計(jì)算相鄰兩幀紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目。

步驟406：判斷相鄰兩幀紅外圖像中的光點(diǎn)的數(shù)目是否相同。若判斷結(jié)果為相鄰兩幀紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目不相同，則返回執(zhí)行步驟407，若判斷結(jié)果為相同，則執(zhí)行步驟408。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)可以理解，步驟406和步驟404的順序可以不分先后，任意設(shè)置；當(dāng)然，也可以只包含步驟406或者步驟404，具體根據(jù)需要進(jìn)行靈活設(shè)置即可，只要能實(shí)現(xiàn)達(dá)到調(diào)整第三閾值的目的即可。

步驟408：計(jì)算紅外圖像中光點(diǎn)的亮度等級(jí)。

步驟409：判斷紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例是否超出比例范圍。若是，則執(zhí)行步驟410，否則結(jié)束流程。

步驟410：在第二閾值與第三閾值之間調(diào)整第一閾值的值。當(dāng)紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，在第二閾值與第三閾值之間調(diào)整第一閾值的值，之后返回步驟408，重新計(jì)算紅外圖像上光點(diǎn)的亮度等級(jí)，直至紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)。具體地，若紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例大于預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，則適度調(diào)大第一閾值的值，若紅外圖像上光點(diǎn)的亮暗比例小于第一閾值的值時(shí)，則適度調(diào)小第一閾值的值，直至光點(diǎn)的亮暗比例符合預(yù)設(shè)比例的范圍。調(diào)節(jié)第一閾值的值的步長可以預(yù)先設(shè)置。

本發(fā)明實(shí)施方式，通過實(shí)時(shí)調(diào)整第三閾值的值，將紅外圖像上光點(diǎn)的數(shù)目控制在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)，否則，采集的圖像可能是錯(cuò)誤的圖像，因?yàn)槭直系腖ED燈的數(shù)目是固定的，即使處于運(yùn)動(dòng)中、或者相對于紅外攝像裝置的位置不同，紅外圖像中的光點(diǎn)數(shù)目也不會(huì)存在大起大落，而是集中在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)。同時(shí)，將采集到的相鄰兩幀紅外圖像上的光點(diǎn)的數(shù)目調(diào)整在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)，經(jīng)過上述處理之后，再對紅外圖像進(jìn)行消除噪聲的處理，這樣，可以保證噪聲消除的紅外圖像是正確的圖像，避免做無用功，進(jìn)而提高噪聲消除的效率。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對算法中或者流程中添加無關(guān)緊要的修改或者引入無關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，如圖5所示，包括：紅外攝像裝置501、處理器502以及N個(gè)紅外LED燈503，其中N為大于1的自然數(shù)，處理器502與紅外攝像裝置501連接。

具體地說，紅外攝像裝置501用于采集紅外LED燈503發(fā)射的紅外圖像。處理器502用于計(jì)算紅外圖像上的光點(diǎn)的亮度等級(jí)，其中，紅外圖像上光點(diǎn)的灰度值大于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為亮，紅外光點(diǎn)的灰度值小于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為暗。當(dāng)上述紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，處理器502還用于調(diào)整第一閾值的值，直至紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例的范圍內(nèi)時(shí)，輸出上述紅外圖像。

本發(fā)明實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，處理器可以計(jì)算采集到的紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，并且根據(jù)第一閾值來劃分光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，將光點(diǎn)的亮暗比例與預(yù)設(shè)的比例范圍比較，進(jìn)而，實(shí)時(shí)調(diào)整第一閾值的值，并且根據(jù)調(diào)整后的第一閾值，重新劃分光點(diǎn)的亮暗等級(jí)，直至光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例范圍內(nèi)。本實(shí)施方式，可以一定程度上消除噪聲對光點(diǎn)檢測的影響，進(jìn)而可以有效識(shí)別編碼信息，并最終實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對應(yīng)的設(shè)備實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

本發(fā)明第五實(shí)施方式涉及一種虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，本發(fā)明第五實(shí)施方式在第四實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：本實(shí)施方式中，處理器還可以根據(jù)紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目是否在預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)來調(diào)整降噪處理的第三閾值的值，這樣，可以使定位更準(zhǔn)確。

如圖6所示，本實(shí)施方式中的虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備包括：紅外攝像裝置501、處理器502、N個(gè)紅外LED燈503、接收裝置601以及發(fā)送裝置602，其中N為大于1的自然數(shù)，處理器502通過接收裝置601、發(fā)送裝置602與紅外攝像裝置501連接，其中，處理器502與接收裝置601連接，紅外攝像裝置501可以與發(fā)送裝置602連接。

本實(shí)施方式中，紅外攝像裝置501可用于采集紅外LED燈503發(fā)射的紅外圖像，發(fā)送裝置602用于將采集的紅外圖像發(fā)送給接收裝置601，進(jìn)而，發(fā)送給處理器502。進(jìn)一步，處理器502可用于計(jì)算紅外圖像上光點(diǎn)的數(shù)目，并通過調(diào)整第三閾值，使紅外圖像上光點(diǎn)的數(shù)目處于預(yù)設(shè)數(shù)目范圍內(nèi)。處理器502還可用于計(jì)算相鄰兩幀紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目，并通過調(diào)整第三閾值，使得采集的相鄰兩幀紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目相同。當(dāng)相鄰兩幀紅外圖像中光點(diǎn)的數(shù)目相同時(shí)，處理器502還可用于計(jì)算紅外圖像上光點(diǎn)的亮度等級(jí)。其中，紅外圖像上光點(diǎn)的灰度值大于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為亮，紅外光點(diǎn)的灰度值小于第一閾值時(shí)，光點(diǎn)的亮度等級(jí)為暗。當(dāng)上述紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗比例超出預(yù)設(shè)比例范圍時(shí)，處理器502還用于調(diào)整第一閾值的值，直至紅外圖像上的光點(diǎn)的亮暗比例處于預(yù)設(shè)比例的范圍內(nèi)時(shí)，輸出上述紅外圖像。

本發(fā)明實(shí)施方式，處理器可以通過實(shí)時(shí)調(diào)整第三閾值的值，將紅外圖像上光點(diǎn)的數(shù)目控制在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)，否則，采集的圖像可能是錯(cuò)誤的圖像。因?yàn)槭直系腖ED燈的數(shù)目是固定的，即使處于運(yùn)動(dòng)中、或者相對于紅外攝像裝置的位置不同，紅外圖像中的光點(diǎn)數(shù)目也不會(huì)存在大起大落，而是集中在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)。同時(shí)，處理器還可以將采集到的相鄰兩幀紅外圖像上的光點(diǎn)的數(shù)目調(diào)整在預(yù)設(shè)的數(shù)目范圍內(nèi)，經(jīng)過上述處理之后，再對紅外圖像進(jìn)行消除噪聲的處理。這樣，可以保證噪聲消除的紅外圖像是正確的圖像，避免做無用功，進(jìn)而提高噪聲消除的效率。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第三實(shí)施方式相對應(yīng)的設(shè)備實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第三實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第三實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第三實(shí)施方式中。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。