本發(fā)明涉及結(jié)構(gòu)光三維測量技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種投影儀標(biāo)定方法及裝置。

背景技術(shù)：

結(jié)構(gòu)光三維測量技術(shù)具有非接觸、高精度、高速度等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于科學(xué)分析、生物工程、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。在結(jié)構(gòu)光三維測量中，存在一種單相機(jī)、單投影儀組成的三維測量系統(tǒng)，這種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、測量效率高，但其測量系統(tǒng)中會涉及到相機(jī)和投影儀的標(biāo)定。相機(jī)標(biāo)定已經(jīng)有比較成熟的標(biāo)定方法，然而投影儀不是成像設(shè)備，但是投影儀投影的過程可以看作是相機(jī)成像的逆過程，需要利用相機(jī)來對投影儀進(jìn)行標(biāo)定。

現(xiàn)有技術(shù)中為了標(biāo)定投影儀，可以是投影儀投影棋盤格圖案到標(biāo)定板上，相機(jī)采集投影圖案和標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定板圖案，然后發(fā)送給電子設(shè)備，電子設(shè)備根據(jù)接收到的投影圖案和標(biāo)定板圖案，通過差分、濾波等方法提取棋盤格圖案，再計(jì)算出棋盤格角點(diǎn)的世界坐標(biāo)，利用相機(jī)標(biāo)定函數(shù)計(jì)算投影儀的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)，從而標(biāo)定投影儀。但是由于這種方法在提取棋盤格圖案前通過差分、濾波等方法進(jìn)行了處理，導(dǎo)致提取后的棋盤格圖案存在較大誤差，而導(dǎo)致投影儀的標(biāo)定結(jié)果誤差較大，準(zhǔn)確性較低。

在現(xiàn)有技術(shù)中還可以是投影儀投影相移圖案到標(biāo)定板上，相機(jī)采集投影圖案和標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定板圖案，然后發(fā)送給電子設(shè)備，電子設(shè)備根據(jù)接收到的投影圖案和標(biāo)定板圖案，通過解相位算法，計(jì)算相機(jī)圖像與投影儀圖像中的像素的對應(yīng)關(guān)系，利用相機(jī)標(biāo)定函數(shù)計(jì)算投影儀的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)，從而標(biāo)定投影儀。但是利用這種方法中用到的解相位算法比較復(fù)雜，而導(dǎo)致投影儀的標(biāo)定過程效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種投影儀標(biāo)定方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在投影儀的標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性低以及標(biāo)定過程效率低下的問題。

為了解決上述的問題，本發(fā)明提供了一種投影儀標(biāo)定方法，應(yīng)用于電子設(shè)備，該方法包括：

根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案為投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；

根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)，其中所述全白圖案為投影儀投影全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；

根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。

進(jìn)一步地，所述棋盤格標(biāo)定板為灰色棋盤格標(biāo)定板。

進(jìn)一步地，所述接收格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案包括：

根據(jù)本地保存的格雷碼圖案生成規(guī)則，生成格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案，其中所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案包括行格雷碼初始圖案、反向行格雷碼初始圖案、列格雷碼初始圖案及反向列格雷碼初始圖案；

將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給投影儀，使得投影儀將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

進(jìn)一步地，所述接收線移投影圖案中的每個(gè)圖案包括：

根據(jù)預(yù)先保存的線移初始圖案組中的行線移初始圖案和列線移初始圖案，刪除所述行線移初始圖案和列線移初始圖案中的偶數(shù)行；

將刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案發(fā)送給所述投影儀，使得投影儀將所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

進(jìn)一步地，所述確定格雷碼的行解碼值和列解碼值之前，所述方法還包括：

接收所述全白圖案和全黑圖案，其中所述全黑圖案為投影儀投影全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；

所述根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值包括：

根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的行格雷碼解碼值和列格雷碼解碼值；

針對所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案和列線移投影圖案，確定所述線移投影圖案組中的白條紋區(qū)域；根據(jù)所述白條紋區(qū)域，確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域；

根據(jù)針對每個(gè)中心區(qū)域確定的每個(gè)白條紋，確定所述線移投影圖案組中的行線移解碼值和列線移解碼值；

根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，及所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值及列解碼值。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)接收到的棋盤格標(biāo)定板圖案，確定根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置包括：

根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系；

在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；

根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的第一位置。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)后，所述確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)，及預(yù)設(shè)的鄰域范圍，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的鄰域范圍內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)；

在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；

根據(jù)所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；

根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備的第二對應(yīng)關(guān)系，及每個(gè)角點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種投影儀標(biāo)定裝置，應(yīng)用于電子設(shè)備，該裝置包括：

解碼模塊，用于根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案為投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；

位置確定模塊，用于根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)，其中所述全白圖案為投影儀投影全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；

標(biāo)定模塊，用于根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。

進(jìn)一步地，生成模塊，用于根據(jù)本地保存的格雷碼圖案生成規(guī)則，生成格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案，其中所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案包括行格雷碼初始圖案、反向行格雷碼初始圖案、列格雷碼初始圖案及反向列格雷碼初始圖案；

通信模塊，用于將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給投影儀，使得投影儀將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

進(jìn)一步地，所述生成模塊，還用于預(yù)先保存的線移初始圖案組中的行線移初始圖案和列線移初始圖案；刪除所述行線移初始圖案和列線移初始圖案中的偶數(shù)行；

所述通信模塊，還用于將刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案發(fā)送給所述投影儀，使得投影儀將所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

進(jìn)一步地，所述通信模塊，還用于接收所述全白圖案和全黑圖案，其中所述全黑圖案為投影儀投影全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給電子設(shè)備的。

所述解碼模塊，具體用于根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的行格雷碼解碼值和列格雷碼解碼值；針對所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案和列線移投影圖案，確定所述線移投影圖案組中的白條紋區(qū)域；根據(jù)所述白條紋區(qū)域，確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域；根據(jù)針對每個(gè)中心區(qū)域確定的每個(gè)白條紋，確定所述線移投影圖案組中的行線移解碼值和列線移解碼值；根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，及所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值及列解碼值。

進(jìn)一步地，所述位置確定模塊，具體用于根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系；在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的第一位置。

進(jìn)一步地，所述位置確定模塊，還用于根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)，及預(yù)設(shè)的鄰域范圍，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的鄰域范圍內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)；在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；根據(jù)所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備的第二對應(yīng)關(guān)系，及每個(gè)角點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種投影儀標(biāo)定方法及裝置，該方法包括：根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案為投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)；根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。在本發(fā)明實(shí)施例提供的投影儀標(biāo)定方法中，電子設(shè)備對接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案進(jìn)行解碼，根據(jù)解碼結(jié)果確定投影儀坐標(biāo)系，再根據(jù)棋盤格標(biāo)定板所在的世界坐標(biāo)系，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系，從而標(biāo)定投影儀，該標(biāo)定方法相對簡單，并且不需要對格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案進(jìn)行預(yù)先處理，從而在保證標(biāo)定過程效率的同時(shí)，提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種投影儀標(biāo)定方法的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種圖像采集設(shè)備采集的全白圖案；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例3提供的現(xiàn)有技術(shù)中的一種格雷碼圖案加線移圖案的編碼序列；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例3提供的一種格雷碼圖案加線移圖案的編碼序列；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例6提供的一種投影儀標(biāo)定系統(tǒng)；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種投影儀標(biāo)定裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了在保證投影儀標(biāo)定過程效率的同時(shí)，提高標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種投影儀標(biāo)定方法及裝置。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在進(jìn)行投影儀標(biāo)定之前，需要先將投影儀、圖像采集設(shè)備、電子設(shè)備所構(gòu)成的投影儀標(biāo)定系統(tǒng)調(diào)整好，從而進(jìn)行投影儀標(biāo)定的過程。

調(diào)整該投影儀標(biāo)定系統(tǒng)包括：擺放投影儀、圖像采集設(shè)備，使投影儀水平擺放，并與基準(zhǔn)平面相距第一距離，使投影儀向下投影，將圖案投影到在基準(zhǔn)平面上擺放的棋盤格標(biāo)定板上，并且使得棋盤格標(biāo)定板的有效區(qū)域全部位于投影儀對應(yīng)的投影區(qū)域內(nèi)。將圖像采集設(shè)備傾斜擺放，并與投影儀相距第二距離，使得圖像采集設(shè)備能夠采集到投影儀投影的全部有效區(qū)域。電子設(shè)備擺放在不干擾投影儀投影和圖像采集設(shè)備采集圖案的位置即可，其中投影儀與電子設(shè)備之間、圖像采集設(shè)備與電子設(shè)備之間能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。

實(shí)施例1：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種投影儀標(biāo)定方法的示意圖，該方法包括以下步驟：

s101：根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案為投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備的。

本發(fā)明實(shí)施例提供的投影儀標(biāo)定方法應(yīng)用于電子設(shè)備，該電子設(shè)備可以為平板電腦、個(gè)人電腦(pc)、筆記本電腦等能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的電子設(shè)備。電子設(shè)備可以接收格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，并根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案是由投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案中的每個(gè)圖案完整地投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送的，所述圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案為投影儀每投影儀一幅圖案到棋盤格標(biāo)定板上，圖像采集設(shè)備就同步采集一幅對應(yīng)的圖案。

所述接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案包括：行格雷碼投影圖案、反向行格雷碼投影圖案、列格雷碼投影圖案和反向列格雷碼投影圖案，所述接收到的線移投影圖案組中的每個(gè)圖案包括：行線移投影圖案和列線移投影圖案，并且所述格雷碼投影圖案中的行格雷碼投影圖案、反向行格雷碼投影圖案、列格雷碼投影圖案和反向列格雷碼投影圖案均為多幅，所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案和列線移投影圖案均為多幅。

在投影儀的標(biāo)定的過程中，投影儀還需要投影一幅全白圖案和一幅全黑圖案，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案發(fā)送給電子設(shè)備。其中所述投影儀投影一幅全白圖案和一幅全黑圖案的過程可以是在投影儀標(biāo)定系統(tǒng)調(diào)整好之后，投影格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案之前完成，也可以是電子設(shè)備在接收格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案后完成的，只要保證在對格雷碼投影圖案組中的圖案及線移投影圖案組中的圖案解碼前完成即可。

所述全白圖案為電子設(shè)備生成一幅全白的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的，所述全黑圖案為電子設(shè)備生成一幅全黑的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給電子設(shè)備的。

圖像采集設(shè)備可以為相機(jī)、攝像機(jī)、攝影機(jī)等能夠進(jìn)行圖像采集的設(shè)備，圖像采集設(shè)備可以將投影儀投影圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，對應(yīng)的圖案進(jìn)行采集后發(fā)送給電子設(shè)備。

所述初始格雷碼圖案和所述初始線移圖案可以是預(yù)先保存在投影儀中的，也可以是保存在電子設(shè)備中，由電子設(shè)備發(fā)送給投影儀的。所述格雷碼初始圖案組中的圖案數(shù)量和所述線移初始圖案組中的圖案數(shù)量由投影儀的分辨率決定。

例如，所述投影儀的分辨率為912*1140，投影儀投影的格雷碼初始圖案組中包括10幅行格雷碼初始圖案、10幅反向行格雷碼初始圖案、9幅列格雷碼初始圖案和9幅反向列格雷碼初始圖案，投影儀投影的線移初始圖案組中可以包括6幅行線移初始圖案和6幅列線移初始圖案，此外，所述投影儀還需要投影一幅全黑圖案，和一幅全白圖案來對投影儀進(jìn)行標(biāo)定。

電子設(shè)備可以根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼投影圖案組中的圖案對應(yīng)的行格雷碼解碼值和列格雷碼解碼值，及線移投影圖案組中的圖案對應(yīng)的行線移解碼值和列線移解碼值，根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值，根據(jù)所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的列解碼值。

所述根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值和所述根據(jù)所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的列解碼值的過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中針對該過程不進(jìn)行贅述。

s102：根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)，其中所述全白圖案為投影儀投影全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

電子設(shè)備生成一幅全白的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備，電子設(shè)備根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)。在本發(fā)明實(shí)施例中采用的棋盤格標(biāo)定板的類型可以為包含有黑色棋盤格和白色棋盤格的棋盤格標(biāo)定板，當(dāng)然為了能夠使得投影儀投影的格雷碼圖案及線移圖案更加清晰，也可以采用包含有灰色棋盤格和白色棋盤格的棋盤格標(biāo)定板，或包含有其它顏色棋盤格的棋盤格標(biāo)定板等。

因?yàn)楦窭状a投影圖案組中的每個(gè)圖案和線移投影圖案組中的每個(gè)圖案是經(jīng)過投影儀投影后得到的，所以格雷碼投影圖案組和線移投影圖案組確定的格雷碼的行解碼值和列解碼值，與投影儀坐標(biāo)系存在對應(yīng)關(guān)系，又因?yàn)楦窭状a的行解碼值和列解碼值具有唯一性，所以根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值可以確定所述投影儀坐標(biāo)系。

由于格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案是經(jīng)過投影儀投影到棋盤格標(biāo)定板上后得到的，從而全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)，與格雷碼的行解碼值、列解碼值之間也是存在對應(yīng)關(guān)系的，所以所述每個(gè)角點(diǎn)可以在投影儀坐標(biāo)系中對應(yīng)表示，進(jìn)而可以確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

s103：根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。

圖像采集設(shè)備采集到所述全白圖案后，電子設(shè)備中預(yù)先保存有所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案對應(yīng)的棋盤格標(biāo)定板，在世界坐標(biāo)系中的世界坐標(biāo)，所以可以確定所述全白圖案中的所述每個(gè)角點(diǎn)在所述世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置。根據(jù)全白圖案中的每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，與所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，從而能夠確定所述投影儀坐標(biāo)系和所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，其中所述世界坐標(biāo)系是由用戶預(yù)先保存到電子設(shè)備中的。

電子設(shè)備根據(jù)所述投影儀坐標(biāo)系和所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系，及預(yù)先保存的相機(jī)標(biāo)定算法來標(biāo)定投影儀。所述標(biāo)定投影儀的結(jié)果為通過標(biāo)定得到投影儀的內(nèi)參、外參及畸變系數(shù)等標(biāo)定參數(shù)。

在投影儀的標(biāo)定過程中，為了使得投影儀的標(biāo)定結(jié)果更加準(zhǔn)確，通常用戶需要改變棋盤格標(biāo)定板的位置，并在每次改變棋盤格標(biāo)定板的位置后，重新進(jìn)行上述過程。因?yàn)槠灞P格標(biāo)定板的位置發(fā)生了變化，因此投影儀重新投影格雷碼初始圖案組及線移初始圖案組，格雷碼初始圖案組及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案在棋盤格標(biāo)定板上的投影位置也會發(fā)生變化，圖像采集設(shè)備重新采集投影的對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為格雷碼投影圖案組及線移投影圖案組發(fā)送給電子設(shè)備，其中所述改變棋盤格標(biāo)定的位置的操作為至少兩次。

電子設(shè)備對格雷碼投影圖案組及線移投影圖案組重新進(jìn)行解碼操作，因?yàn)槠灞P格標(biāo)定板的的位置發(fā)生了變化，這也就使得每個(gè)角點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置也發(fā)生了變化，根據(jù)變化后的每個(gè)角點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。所述根據(jù)每組根據(jù)變化后的每個(gè)角點(diǎn)在投影坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系的過程可以是將多組每個(gè)角點(diǎn)在投影坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置的結(jié)果的平均值，及多組每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置的結(jié)果的平均值，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，或者還可以是根據(jù)每組根據(jù)變化后的每個(gè)角點(diǎn)在投影坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的每個(gè)第一對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述每個(gè)第一對應(yīng)關(guān)系，最終確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系。

由于本發(fā)明實(shí)施例中提供的投影儀標(biāo)定方法中，投影儀投影格雷碼初始圖案組及線移初始圖案組，圖像采集設(shè)備采集投影儀的投影的對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為格雷碼投影圖案組及線移投影圖案組發(fā)送給電子設(shè)備，電子設(shè)備根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組及線移投影圖案組的解碼結(jié)果，確定投影儀坐標(biāo)系，再根據(jù)棋盤格標(biāo)定板所在的世界坐標(biāo)系，確定所述投影儀坐標(biāo)系和所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系，從而標(biāo)定投影儀，該標(biāo)定方法較為簡單，也不需要對格雷碼投影圖案組及線移投影圖案組進(jìn)行預(yù)先處理，從而在保證標(biāo)定過程效率的同時(shí)，提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確度。

實(shí)施例2：

所述格雷碼初始圖案組可以預(yù)先保存到投影儀中，為了保證電子設(shè)備和投影儀中格雷碼初始圖案組的一致性，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例中，所述接收格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案包括：

根據(jù)本地保存的格雷碼圖案生成規(guī)則，生成格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案，其中所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案包括行格雷碼初始圖案、反向行格雷碼初始圖案、列格雷碼初始圖案及反向列格雷碼初始圖案；

將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給投影儀，使得投影儀將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

電子設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)的格雷碼圖案生成規(guī)則及進(jìn)行標(biāo)定的投影儀的分辨率，生成格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案，其中所述格雷碼初始圖案組中的圖案包括：行格雷碼初始圖案、反向行格雷碼初始圖案、列格雷碼初始圖案和反向列格雷碼初始圖案，其中所述格雷碼圖案生成規(guī)則預(yù)先保存在電子設(shè)備中。所述電子設(shè)備產(chǎn)生的格雷碼初始圖案組中的圖案數(shù)量由投影儀的分辨率決定。

電子設(shè)備產(chǎn)生格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案后，將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給投影儀，投影儀將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，并將采集到的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

為了使得投影圖案更加清晰，從而使得投影儀標(biāo)定結(jié)果更加準(zhǔn)確，本發(fā)明實(shí)施例采用的棋盤格標(biāo)定板為灰色棋盤格標(biāo)定板，即為包含有灰色棋盤格和白色棋盤格的棋盤格標(biāo)定板。圖像采集設(shè)備采集的全白圖案如圖2所示，所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案為m行n列，每個(gè)棋盤格的邊長為qmm(毫米)，其中所述m、n、q為大于0的正整數(shù)，所述m、n、q的取值任意，但為了保證投影儀標(biāo)定結(jié)果更加準(zhǔn)確，根據(jù)所述m、n、q的取值確定的棋盤格標(biāo)定板至少符合以下要求：棋盤格標(biāo)定板的有效區(qū)域全部位于投影儀對應(yīng)的投影區(qū)域內(nèi)。

所述全白圖案為投影儀投影全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的，其中所述全白的圖案為電子設(shè)備生成后發(fā)送給投影儀的。

本發(fā)明實(shí)施例中，保證了電子設(shè)備和投影儀中格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案的一致性，從而使得投影儀標(biāo)定結(jié)果更加準(zhǔn)確。

實(shí)施例3：

為了進(jìn)一步保證格雷碼的行解碼值和解碼值的準(zhǔn)確性，提高標(biāo)定效率，在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例中，所述接收線移投影圖案組中的每個(gè)圖案包括：

根據(jù)預(yù)先保存的線移初始圖案組中的行線移初始圖案和列線移初始圖案刪除所述行線移初始圖案和列線移初始圖案中的偶數(shù)行；

將刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案發(fā)送給所述投影儀，使得投影儀將所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

電子設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)的線移圖案生成規(guī)則，產(chǎn)生線移初始圖案組中的每個(gè)圖案，其中所述線移初始圖案組中的圖案包括：行線移初始圖案和列格線移初始圖案，其中所述線移圖案生成規(guī)則預(yù)先保存在電子設(shè)備中。

由于投影儀的自身的存儲能力的不足，無法存儲投影時(shí)所需要的足夠數(shù)量的圖像，使得電子設(shè)備根據(jù)格雷碼投影組和線移投影圖案組，確定的格雷碼的行解碼值和列解碼值不夠準(zhǔn)確，從而導(dǎo)致投影儀的標(biāo)定結(jié)果不夠準(zhǔn)確。

所述格雷碼初始圖案組和所述線移初始圖案組的數(shù)量由投影儀的分辨率決定。例如，進(jìn)行標(biāo)定的投影儀的分辨率為912*1140，投影儀投影的格雷碼初始圖案組中的圖案為10幅行格雷碼初始圖案、10幅反向行格雷碼初始圖案、9幅列格雷碼初始圖案和9幅反向列格雷碼初始圖案，1幅全白的圖案和1幅全黑的圖案，并且電子設(shè)備中生成的線移初始圖案組中的圖案包括6幅行線移初始圖案和6幅列線移初始圖案，也需要在投影儀中保存，也就是在投影儀標(biāo)定過程中至少需要存儲52幅圖案，而實(shí)際存在的問題是，投影儀設(shè)備自身存儲能力是不能夠滿足52幅圖案的存儲需求的，以dmd4500型號的投影儀為例，該型號的投影儀允許存儲的圖案數(shù)量最多為48幅，無法滿足52幅圖像的存儲需求，而根據(jù)48幅圖像也就不能準(zhǔn)確的標(biāo)定投影儀。

為了滿足投影儀自身存儲能力，可以將線移初始圖案組中的圖案減半，并且同時(shí)不影響所述行解碼值和所述列解碼值，由于在解碼過程中，線移投影圖案組中的圖案的偶數(shù)行的解碼值與格雷碼投影圖案組中的圖案正確的部分相同，而初始圖案的奇數(shù)行可以消除格雷碼投影圖案組中的圖案錯(cuò)誤解碼的部分，所以將所述線移初始圖案組中的圖案的偶數(shù)行刪除，保留所述線移初始圖案組中的圖案的奇數(shù)行不影響所述行解碼值和所述列解碼值。

具體地，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的現(xiàn)有技術(shù)中的一種格雷碼圖案加線移圖案的編碼序列，如圖3所示，編碼32列的圖案，需要5幅格雷碼圖案，但是由于投影儀設(shè)備自身的原因，只能投影到前4幅，即如圖3所示的格雷碼圖案編碼序列的第1行到第4行，該格雷碼圖案編碼序列對應(yīng)的格雷碼圖案解碼值應(yīng)該為01-23-45-67-89等，但是由于格雷碼圖案解碼值存在一位固有誤差如圖3所示，格雷碼圖案解碼值為00-22-44-66-88等，該一位固有誤差如解碼值中第二位的0、第四位的2、第六位的4、第八位的6、第十位的8等，導(dǎo)致投影儀的分辨率值應(yīng)用了一半。而為了能夠完全應(yīng)用投影儀的分辨率，得到投影儀的全分辨率的碼值，所以在該格雷碼圖案的基礎(chǔ)上投影儀線移圖案，線移圖案編碼序列如圖3所示，該線移圖案解碼值如圖3中白條紋的標(biāo)號所示。如第一幅線移圖案中的白條紋的標(biāo)號為1-7-13-19等，則對應(yīng)的該線移圖案解碼值為1-7-13-19等。將該線移條紋解碼值與該格雷碼圖案解碼值結(jié)合，則可以消除一位固有誤差，從而得到投影儀的全分辨率的碼值，進(jìn)而標(biāo)定投影儀。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種格雷碼圖案加線移圖案的編碼序列。由于投影儀設(shè)備自身存儲能力的不足，無法存儲足夠數(shù)量的圖像，導(dǎo)致不能準(zhǔn)確得到投影儀的全分辨率的碼值，無法準(zhǔn)確標(biāo)定投影儀。所以在本發(fā)明實(shí)施例中將線移圖案減半，根據(jù)圖3所示的格雷碼圖案解碼值和線移圖案解碼值可得，線移圖案中奇數(shù)行的解碼值可以消除格雷碼圖案解碼值的一位固有誤差，而線移圖案中的偶數(shù)行的解碼值與格雷碼圖案解碼值正確的部分相同，所以刪除線移圖案中的偶數(shù)行，保留線移圖案中的奇數(shù)行，不會影響最終的格雷碼的行解碼值和列解碼值結(jié)果，而且還減少了刪除了偶數(shù)行后的線移圖案的數(shù)據(jù)量，提高標(biāo)定的效率。

如圖4所示，刪除偶數(shù)行后的線移圖案如線移圖案中奇數(shù)行解碼序列所示，刪除偶數(shù)行后的線移圖案的解碼值如線移圖案中奇數(shù)行解碼值所示，線移圖案中奇數(shù)行解碼值如圖4中的白條紋標(biāo)號所示，如第一幅線移圖案中奇數(shù)行的白條紋的標(biāo)號為1-7-13-19等，則對應(yīng)的該線移圖案奇數(shù)行解碼值為1-7-13-19等。如圖4所示，刪除偶數(shù)行后的線移圖案對該線移圖案解碼值與該格雷碼圖案解碼值結(jié)合結(jié)果，是將格雷碼解碼值由原來的00-22-44-66-88等更新為01-23-45-67-89等，所以刪除偶數(shù)行后的線移圖案對該線移圖案解碼值與該格雷碼圖案解碼值結(jié)合結(jié)果沒有影響，并且仍然能夠得到投影儀的全分辨率的碼值，從而刪除偶數(shù)行后的線移圖案仍然能夠準(zhǔn)確地標(biāo)定投影儀。

所述刪除所述線移初始圖案組中的每個(gè)圖案的偶數(shù)行的過程可以為電子設(shè)備根據(jù)線移圖案生成規(guī)則，生成線移初始圖案組，其中線移初始圖案組中包括多幅行線移初始圖案和多幅列線移初始圖案，電子設(shè)備將多幅行線移初始圖案按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行組合，得到行線移初始圖案，將多幅列線移初始圖案按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行組合，得到列線移初始圖案。其中將多幅行線移初始圖案按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行組合，得到行線移初始圖案，將多幅列線移初始圖案按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行組合，得到列線移初始圖案的過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中對該過程不進(jìn)行贅述。

電子設(shè)備刪除行線移初始圖案中的偶數(shù)行，及刪除列線移初始圖案中的偶數(shù)行。因?yàn)榈玫降牧芯€移初始圖案中每一行即為一幅列線移初始圖案，刪除列線移初始圖案中的偶數(shù)行后，使得列線移初始圖案的數(shù)量減半，同樣的，行線移初始圖案中刪除偶數(shù)行后，使得行線移初始圖案的數(shù)量減半。

電子設(shè)備將刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和刪除偶數(shù)行后的列線移初始圖案發(fā)送給投影儀，投影儀進(jìn)行投影。

還以上述的實(shí)施例進(jìn)行說明，如果所述投影儀的分辨率為912*1140，在本本發(fā)明實(shí)施例中，投影儀需要保存10幅行格雷碼初始圖案、10幅反向行格雷碼初始圖案、9幅列格雷碼初始圖案和9幅反向列格雷碼初始圖案來進(jìn)行投影，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備，其中所述格雷碼投影圖案組中的圖案包括10幅行格雷碼投影圖案、10幅反向行格雷碼投影圖案、9幅列格雷碼投影圖案和9反向列格雷碼投影圖案，電子設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)的線移圖案生成規(guī)則，生成對應(yīng)的6幅行線移初始圖案和6幅列線移初始圖案，電子設(shè)備將該6幅行線移初始圖案按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行組合，得到行線移初始圖案，將該6幅列線移初始圖案按照預(yù)設(shè)的方式進(jìn)行組合，得到列線移初始圖案，刪除行線移初始圖案中的偶數(shù)行，及刪除列線移初始圖案中的偶數(shù)行，其中所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案中包括3幅行線移初始圖案，所述刪除奇數(shù)行后的線移初始圖案中包括3幅列線移初始圖案。電子設(shè)備將該3幅行線移初始圖案和3幅列線移初始圖案發(fā)送給投影儀進(jìn)行投影，此外投影儀中還需要保存1幅全白的圖案、1幅全黑的圖案。也就是說投影儀中需要存儲的圖案一共是46幅，在投影儀設(shè)備自身的存儲能力范圍內(nèi)，從而使得投影儀能夠投影足夠數(shù)量的圖案，來得到投影儀的全分辨率的碼值，也就是在減少了投影數(shù)據(jù)量，提高測量效率的同時(shí)，不影響最終的解碼結(jié)果。

電子設(shè)備產(chǎn)生線移初始圖案組后，將刪除偶數(shù)行后的所述線移初始圖案組發(fā)送給投影儀，投影儀將刪除偶數(shù)行后的所述線移初始圖案組完整地投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

由于本發(fā)明實(shí)施例中，將所述線移初始圖案組中的偶數(shù)行刪除后，不影響最終的解碼結(jié)果，并且減少了數(shù)據(jù)量，從而保證了格雷碼的行解碼值和解碼值的準(zhǔn)確性，提高了標(biāo)定效率。

實(shí)施例4：

為了進(jìn)一步提高線移圖案對應(yīng)的線移解碼值的準(zhǔn)確性，在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例中，所述確定格雷碼的行解碼值和列解碼值之前，所述方法還包括：

接收所述全白圖案和全黑圖案，其中所述全黑圖案為投影儀投影全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；

所述根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值包括：

根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的行格雷碼解碼值和列格雷碼解碼值；

針對所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案和列線移投影圖案，確定所述線移投影圖案組中的白條紋區(qū)域；根據(jù)所述白條紋區(qū)域，確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域；

根據(jù)針對每個(gè)中心區(qū)域確定的每個(gè)白條紋，確定所述線移投影圖案組中的行線移解碼值和列線移解碼值；

根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，及所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值及列解碼值。

由于圖像采集設(shè)備的采集視野通常大于投影儀的投影視野，也就是圖像采集設(shè)備的采集區(qū)域通常大于投影儀的投影區(qū)域，所以投影儀投影一幅全黑圖案和一幅全白圖案，電子設(shè)備根據(jù)所述全黑圖案和所述全白圖案，可以檢測出格雷碼投影圖案組及線移投影圖案組的有效區(qū)域，從而使得確定的格雷碼的行解碼值和列解碼值更加準(zhǔn)確。

所述根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的行格雷碼解碼值和列格雷碼解碼值的過程包括：根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的行格雷碼投影圖案、反向行格雷碼投影圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼圖案的行格雷碼解碼值；根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的列格雷碼投影圖案、反向列格雷碼投影圖案、全白圖案、全黑圖案及所述格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼圖案的列格雷碼解碼值。

所述全白圖案為電子設(shè)備生成一幅全白的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的，所述全黑圖案為電子設(shè)備生成一幅全黑的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給電子設(shè)備的。

所述根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的行格雷碼投影圖案、反向行格雷碼投影圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷投影碼圖案的行格雷碼解碼值，并根據(jù)所述格雷碼投影圖案中的列格雷碼投影圖案、反向列格雷碼圖案、全白圖案、全黑圖案及所述格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼投影圖案的列格雷碼解碼值的過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中不做贅述。

為了提高線移解碼的準(zhǔn)確度，從而準(zhǔn)確地標(biāo)定投影儀，本發(fā)明實(shí)施例中，通過將所述線移圖案中的每個(gè)白條紋區(qū)域?qū)?yīng)的中心區(qū)域，確定為每個(gè)中心區(qū)域作為待確定的每個(gè)白條紋的中心，從而確定每個(gè)白條紋，確定所述線移投影圖案組中的圖案的線移解碼值。

針對所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案和列線移投影圖案，確定所述線移投影圖案組中的每個(gè)圖案的白條紋區(qū)域。所述確定所述線移投影圖案組中的每個(gè)圖案的白條紋區(qū)域是將該線移投影圖案組中的每個(gè)圖案的局部最大值作為對應(yīng)的白條紋區(qū)域，具體地可以是電子設(shè)備檢測所述線移投影圖案組中的每個(gè)圖案的每個(gè)像素點(diǎn)的像素值，將由像素點(diǎn)集合確定的像素值均值大于設(shè)定像素值閾值的第一像素點(diǎn)集合作為白條紋區(qū)域，其中所述像素點(diǎn)集合中至少包括設(shè)定的第一數(shù)量個(gè)像素點(diǎn)。由于最終是為了確定每個(gè)白條紋的中心，所以所述像素值閾值可以是接近于白色像素點(diǎn)的像素值，例如可以是200、230或235等。

直接根據(jù)白條紋區(qū)域確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域可能存在偏差，為了進(jìn)一步提高線移投影圖案組中的圖案的行解碼值和列解碼值的準(zhǔn)確度，可以將白條紋區(qū)域中的每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的平峰圖，經(jīng)過高斯濾波處理后，產(chǎn)生對應(yīng)的尖峰圖，根據(jù)該尖峰圖中的尖峰確定該白條紋區(qū)域的中心區(qū)域。具體地，在實(shí)際應(yīng)用中，所述根據(jù)所述白條紋區(qū)域，確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域的過程不局限于上述過程，只要是本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的白條紋區(qū)域的中心區(qū)域的方法即可。

此外，由于白條紋中包含的像素點(diǎn)均為白色像素點(diǎn)，所以根據(jù)所述白條紋區(qū)域，確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域還可以是，針對白條紋區(qū)域中每個(gè)子區(qū)域的像素值，選擇像素值最大的子區(qū)域，將該子區(qū)域確定為該白條紋區(qū)域的中心區(qū)域，其中像素值可以是每個(gè)子區(qū)域中的每個(gè)像素點(diǎn)像素值的和，也可是每個(gè)子區(qū)域中每個(gè)像素點(diǎn)像素值的均值。將像素值最大的子區(qū)域確定為白條紋區(qū)域的中心區(qū)域，可以保證由該中心區(qū)域確定的白條紋的準(zhǔn)確度最高。

所述根據(jù)針對每個(gè)中心區(qū)域確定的每個(gè)白條紋，確定所述線移投影圖案組中的圖案的行線移解碼值和列線移解碼值的過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中不做贅述。

所述根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，及所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值及列解碼值的過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，在本發(fā)明實(shí)施例中不做贅述。

本發(fā)明實(shí)施例中根據(jù)確定的所述線移投影圖案組中的每個(gè)圖案的白條紋區(qū)域，確定中心區(qū)域，從而根據(jù)每個(gè)中心區(qū)域?qū)?yīng)的白條紋，確定所述線移投影圖案組中的圖案的行線移解碼值和列線移解碼值的過程是針對所述線移投影圖案中的每一幅行線移投影圖案和每一幅列線移投影圖案分別進(jìn)行的。

由于本發(fā)明實(shí)施例中利用線移投影圖案組中的每個(gè)圖案的白條紋區(qū)域確定的中心區(qū)域，作為白條紋的中心區(qū)域，提高了線移投影圖案組的中的圖案對應(yīng)的線移解碼值的準(zhǔn)確性。

實(shí)施例5：

為了使得確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系更加準(zhǔn)確，在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例中，所述根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置包括：

根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系；

在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；

根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的第一位置。

因?yàn)楦窭状a投影圖案組中的每個(gè)圖案和線移投影圖案組中的每個(gè)圖案是經(jīng)過投影儀投影后得到的，所以格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案和線移投影圖案組中的每個(gè)圖案確定的格雷碼的行解碼值和列解碼值，與投影儀坐標(biāo)系存在對應(yīng)關(guān)系，又因?yàn)楦窭状a的行解碼值和列解碼值具有唯一性，所以電子設(shè)備根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，可以確定所述投影儀坐標(biāo)系。

電子設(shè)備根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)，在根據(jù)格雷碼投影圖案中的每個(gè)圖案及線移投影圖案中的每個(gè)圖案確定的所述行解碼值和所述列解碼值中，查找所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，從而確定每個(gè)角點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中的第一位置，即每個(gè)角點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中對應(yīng)的坐標(biāo)。

為了進(jìn)一步地提高投影儀標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性，在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例中，所述根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)后，所述確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)，及預(yù)設(shè)的鄰域范圍，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的鄰域范圍內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)；

在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；

根據(jù)所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；

根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系，及每個(gè)角點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

所述鄰域范圍內(nèi)包含對應(yīng)的角點(diǎn)，較佳地可以是以所述每個(gè)角點(diǎn)為中心，設(shè)定的區(qū)域范圍，所述區(qū)域范圍為x*y的區(qū)域范圍，其中x,y均為大于0的正整數(shù)，x，y可以相等，也可以不等，例如x為11，y為21.則所述設(shè)定的區(qū)域范圍為11*21的區(qū)域范圍，即以所述每個(gè)角點(diǎn)為中心，11*21＝231個(gè)像素點(diǎn)所構(gòu)成的區(qū)域范圍。則電子設(shè)備可以根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)，及預(yù)設(shè)的鄰域范圍，確定所述每個(gè)角點(diǎn)在所述全白棋盤格圖案中對應(yīng)領(lǐng)域范圍內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)。在根據(jù)格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案中的每個(gè)圖案確定的所述行解碼值和所述列解碼值中，查找所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定每個(gè)像素點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

所述根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系可以是全部投影儀坐標(biāo)系及全部圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的第二對應(yīng)關(guān)系，為了使確定的投影儀坐標(biāo)系與圖像采集設(shè)備坐標(biāo)的第二對應(yīng)關(guān)系更加準(zhǔn)確，也可以是根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的領(lǐng)域范圍在投影儀坐標(biāo)系及該每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的領(lǐng)域范圍在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第二對應(yīng)關(guān)系。

根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，可以更加準(zhǔn)確地確定投影儀坐標(biāo)系與圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的位置對應(yīng)關(guān)系，從而使得投影儀坐標(biāo)系與圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系更加準(zhǔn)確，從而根據(jù)所述第二對應(yīng)關(guān)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，更加準(zhǔn)確地確定每個(gè)角點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。再根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。

根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的每個(gè)第一位置，及每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，可以使確定的投影儀坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系的更加準(zhǔn)確，從而使得投影儀的標(biāo)定結(jié)果的更加準(zhǔn)確。

實(shí)施例6：

下面以一個(gè)具體的實(shí)施例對上述各實(shí)施例進(jìn)行說明，圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種投影儀標(biāo)定系統(tǒng)，如圖5所示，該投影儀標(biāo)定系統(tǒng)包括投影儀、圖像采集設(shè)備、電子設(shè)備，其中在發(fā)明實(shí)施例中所述圖像采集設(shè)備為ccd(chargecoupleddevice，電荷耦合器件)相機(jī)，所述電子設(shè)備為pc。

擺放投影儀、ccd相機(jī)，使投影儀水平擺放并距基準(zhǔn)平面距離為amm，使投影儀向下投影，ccd相機(jī)傾斜擺放，距投影儀距離為bmm，使ccd相機(jī)能夠采集到投影儀投影的全部有效區(qū)域，即能夠完全采集到投影儀投影的圖案，并在投影儀的正下方，基準(zhǔn)平面上放置包含灰色棋盤格和白色棋盤格的棋盤格標(biāo)定板，使得投影儀投影的圖案能夠完整地呈現(xiàn)在棋盤格標(biāo)定板上，即使得棋盤格標(biāo)定板的有效區(qū)域全部位于投影儀對應(yīng)的投影區(qū)域內(nèi)。通過有線或無線的方法使投影儀與pc、ccd相機(jī)與pc間能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，其中所述有線的方式可以是usb(universalserialbus，通用串行總線)連接，所述無線的方式可以是藍(lán)牙連接。

pc生成一幅全白的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，ccd相機(jī)同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給pc，全黑圖案為pc生成一幅全黑的圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收并投影該全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，ccd相機(jī)同步采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給pc。

該投影儀的分辨率為912*1140，pc根據(jù)預(yù)設(shè)的格雷碼圖案生成規(guī)則，生成格雷碼初始圖案組，其中所述格雷碼初始圖案組包括10幅行格雷碼初始圖案、10幅方向行格雷碼初始圖案、9幅列格雷碼初始圖案和9反向列格雷碼初始圖案，將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給投影儀，并且pc生成一幅全白的圖案和一幅全黑的圖案發(fā)送給投影儀。投影儀接收到所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案后，將所述格雷碼初始圖案組中的行格雷碼初始圖案、反向行格雷碼初始圖案、列格雷碼初始圖案、反向列格雷碼初始圖案按照順序完整地投影在棋盤格標(biāo)定板上，所述ccd相機(jī)采集到投影儀投影的圖案后，將該采集到的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給pc。pc根據(jù)預(yù)設(shè)的線移圖案生成規(guī)則，生成線移初始圖案組中的6幅行線移初始圖案和6幅列線移初始圖案，pc將線移初始圖案組中的刪除6幅行線移初始圖案中的偶數(shù)行對應(yīng)的行線移初始圖案，及刪除6幅列線移初始圖案中的偶數(shù)行對應(yīng)的列線移初始圖案，并將刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案、刪除偶數(shù)行后的列線移初始圖案發(fā)送給投影儀，投影儀接收到所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案、刪除偶數(shù)行后的列線移圖案后，將所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案、刪除偶數(shù)行后的列線移初始圖案按照順序完整地投影在棋盤格標(biāo)定板上，所述ccd相機(jī)采集到對應(yīng)的圖案后，將該采集到的圖案作為線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給pc。

pc將所述格雷碼投影圖案組中的行格雷碼投影圖案、反向行格雷碼投影圖案對應(yīng)的編碼序列做差，再根據(jù)行差值與全黑棋盤格標(biāo)定板圖案對應(yīng)的編碼序列，將所述格雷碼投影圖案組中的行格雷碼投影圖案、反向行格雷碼投影圖案設(shè)全局閾值二值化，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的行格雷碼解碼值，同理，pc將所述格雷碼投影圖案組中的列格雷碼投影圖案、反向列格雷碼投影圖案對應(yīng)的編碼序列做差，再根據(jù)列差值與全黑棋盤格標(biāo)定板圖案對應(yīng)的編碼序列，將所述格雷碼投影圖案組中的列格雷碼投影圖案、反向列格雷碼投影圖案設(shè)全局閾值二值化，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的列格雷碼解碼值。

pc將所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案，確定對應(yīng)的白條紋區(qū)域，根據(jù)所述白條紋區(qū)域，再根據(jù)白條紋區(qū)域?qū)?yīng)的中心區(qū)域，從而確定所述行線移投影圖案組中的圖案對應(yīng)的行線移解碼值，同理，所述線移投影圖案組中的列線移投影圖案對應(yīng)的列線移解碼值的確定過程與所述行線移解碼值的確定過程相同，在本發(fā)明實(shí)施例中不做贅述。

根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值，根據(jù)所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的列解碼值。并根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定投影儀坐標(biāo)系。

pc在接收到的所有圖案中，查找全白圖案，檢測該全白圖案中的棋盤格標(biāo)點(diǎn)板圖案的每個(gè)角點(diǎn)并保存，針對每個(gè)角點(diǎn)，及預(yù)設(shè)的10*20鄰域范圍，確定每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的鄰域范圍內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)。根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定投影儀坐標(biāo)系及相機(jī)坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述投影儀坐標(biāo)系及相機(jī)坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系，及每個(gè)角點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系。

改變棋盤格標(biāo)定板的位置4到5次，每次改變棋盤格標(biāo)定板的位置，投影儀重新投影格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及刪除偶數(shù)行后的線移初始圖案組中的每個(gè)圖案，ccd相機(jī)重新將采集到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給pc，pc重新根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案進(jìn)行如上的操作，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，綜合多次的第一對應(yīng)關(guān)系結(jié)果，根據(jù)相機(jī)標(biāo)定函數(shù)，標(biāo)定投影儀，此外，該方法在標(biāo)定投影儀的同時(shí)還能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)的標(biāo)定。

在本發(fā)明實(shí)施例中提供的投影儀標(biāo)定方法中，沒有應(yīng)用復(fù)雜的算法，也不需要對格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案進(jìn)行預(yù)先處理，從而在保證標(biāo)定過程效率的同時(shí)，提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確度。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種投影儀標(biāo)定裝置結(jié)構(gòu)示意圖，應(yīng)用于電子設(shè)備，該裝置包括：

解碼模塊61，用于根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案為投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；

位置確定模塊62，用于根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)，其中所述全白圖案為投影儀投影全白的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全白圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；

標(biāo)定模塊63，用于根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。

所述裝置還包括：

生成模塊64，用于根據(jù)本地保存的格雷碼圖案生成規(guī)則，生成格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案，其中所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案包括行格雷碼初始圖案、反向行格雷碼初始圖案、列格雷碼初始圖案及反向列格雷碼初始圖案；

通信模塊65，用于將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給投影儀，使得投影儀將所述格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

所述生成模塊64，還用于根據(jù)根據(jù)預(yù)先保存的線移初始圖案組中的行線移初始圖案和列線移初始圖案，刪除所述行線移初始圖案和列線移初始圖案中的偶數(shù)行；

所述通信模塊65，還用于將刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案發(fā)送給所述投影儀，使得投影儀將所述刪除偶數(shù)行后的行線移初始圖案和列線移初始圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備同步采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備。

所述通信模塊65，還用于接收所述全白圖案和全黑圖案，其中所述全黑圖案為投影儀投影全黑的圖案到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集到的圖案作為全黑圖案發(fā)送給電子設(shè)備的。

所述解碼模塊61，具體用于根據(jù)所述格雷碼投影圖案組中的圖案、全白圖案、全黑圖案及預(yù)設(shè)的格雷碼解碼算法，確定所述格雷碼投影圖案組中的圖案的行格雷碼解碼值和列格雷碼解碼值；針對所述線移投影圖案組中的行線移投影圖案和列線移投影圖案，確定所述線移投影圖案組中的白條紋區(qū)域；根據(jù)所述白條紋區(qū)域，確定白條紋區(qū)域的中心區(qū)域；根據(jù)針對每個(gè)中心區(qū)域確定的每個(gè)白條紋，確定所述線移投影圖案組中的行線移解碼值和列線移解碼值；根據(jù)所述行格雷碼解碼值和所述行線移解碼值，及所述列格雷碼解碼值和所述列線移解碼值，確定格雷碼的行解碼值及列解碼值。

所述位置確定模塊62，具體用于根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系；在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的第一位置。

所述位置確定模塊62，還用于根據(jù)所述每個(gè)角點(diǎn)，及預(yù)設(shè)的鄰域范圍，確定所述每個(gè)角點(diǎn)對應(yīng)的所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的鄰域范圍內(nèi)的每個(gè)像素點(diǎn)；在所述行解碼值和所述列解碼值中，確定所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值；根據(jù)所述每個(gè)像素點(diǎn)對應(yīng)的行解碼值和列解碼值，確定每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)像素點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述投影儀坐標(biāo)系及圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的第二對應(yīng)關(guān)系，及每個(gè)角點(diǎn)在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系中的每個(gè)第三位置，確定每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置。

本發(fā)明提供了一種投影儀標(biāo)定方法及裝置，應(yīng)用于電子設(shè)備，該方法包括：根據(jù)接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案，確定格雷碼的行解碼值和列解碼值，其中所述格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案為投影儀將格雷碼初始圖案組中的每個(gè)圖案及線移初始圖案組中的每個(gè)圖案投影到棋盤格標(biāo)定板上后，圖像采集同步設(shè)備采集對應(yīng)的圖案，將采集的圖案作為對應(yīng)的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案發(fā)送給電子設(shè)備的；根據(jù)接收到的全白圖案，確定所述全白圖案中的棋盤格標(biāo)定板圖案的每個(gè)角點(diǎn)；根據(jù)所述行解碼值和所述列解碼值，確定所述投影儀坐標(biāo)系，及所述每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置；根據(jù)每個(gè)角點(diǎn)在所述投影儀坐標(biāo)系中的每個(gè)第一位置，及所述每個(gè)角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的每個(gè)第二位置，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，標(biāo)定投影儀。在本發(fā)明實(shí)施例提供的投影儀標(biāo)定方法中，電子設(shè)備對接收到的格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案進(jìn)行解碼，根據(jù)解碼結(jié)果確定投影儀坐標(biāo)系，再根據(jù)棋盤格標(biāo)定板所在的世界坐標(biāo)系，確定所述投影儀坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系的第一對應(yīng)關(guān)系，從而標(biāo)定投影儀，該標(biāo)定方法相對簡單，并且不需要對格雷碼投影圖案組中的每個(gè)圖案及線移投影圖案組中的每個(gè)圖案進(jìn)行預(yù)先處理，從而在保證標(biāo)定過程效率的同時(shí)，提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

對于系統(tǒng)/裝置實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本申請可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本申請可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本申請是參照根據(jù)本申請實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計(jì)算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本申請的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本申請范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。