本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

交通事故的發(fā)生與駕駛員不正確的駕駛操作有密切關(guān)系，一些駕駛行為極易被駕駛員輕視，但卻容易造成非常嚴(yán)重的后果，尤其是駕駛員雙手離開方向盤。當(dāng)遇到緊急情況，如突發(fā)的車輛爆胎、道路情況發(fā)生變化或前方突然出現(xiàn)車輛等，極易造成駕駛員無法對(duì)車輛進(jìn)行快速有效的控制，從而造成極其嚴(yán)重的后果。

基于生理信號(hào)測(cè)量方向盤上操作手的方法受檢測(cè)設(shè)備復(fù)雜程度和價(jià)格因素影響的同時(shí)，還需要駕駛員佩戴儀器，對(duì)駕駛員的駕駛操作有一定的影響，因此難以推廣實(shí)現(xiàn)。

基于傳感器檢測(cè)車輛狀態(tài)從而檢測(cè)方向盤上操作手的方法測(cè)量結(jié)果易受駕駛操作存在個(gè)體差異因素的影響，同時(shí)還存在測(cè)量數(shù)據(jù)不夠準(zhǔn)確和硬件成本較高等問題的限制，導(dǎo)致誤報(bào)警率較高，因此也未能取得較好的應(yīng)用效果。

現(xiàn)有的方向盤上操作手檢測(cè)算法操作簡(jiǎn)單，主要是先標(biāo)定出圖像中方向盤的位置，然后進(jìn)行感興趣區(qū)域的截取，最后在感興趣區(qū)域上進(jìn)行操作手檢測(cè)?，F(xiàn)有方法需要人工手動(dòng)標(biāo)出方向盤的位置，并且感興趣區(qū)域的截取中采取傾斜的矩形，后期進(jìn)行檢測(cè)時(shí)需要將角度做歸一化處理，增大了算法處理時(shí)間，并且感興趣區(qū)域的尺寸固定，判斷是否有操作手的比例閾值固定，不能自適應(yīng)各種場(chǎng)景類型，若駕駛員手臂自然垂下放在腿上時(shí)，會(huì)產(chǎn)生誤檢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法及系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問題。

為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法，包括：

s1、采集一幀方向盤圖像，使用hough橢圓檢測(cè)算法檢測(cè)方向盤圖像獲取方向盤所在的橢圓線，并以每間隔1°確定橢圓線上的一個(gè)點(diǎn)的方式確定橢圓線上的360個(gè)點(diǎn)為橢圓線檢測(cè)點(diǎn)；

s2、從方向盤圖像中截取方向盤所在的外接矩形作為第一圖片，第一圖片的全部范圍為感興趣區(qū)域，對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行預(yù)處理；

s3、獲取一個(gè)單一感興趣區(qū)域，所述單一感興趣區(qū)域是先在第一圖片上選取橢圓線檢測(cè)點(diǎn)中的任一個(gè)點(diǎn)，然后以選取的點(diǎn)為中心，截取大小為size，角度為0的矩形作為單一感興趣區(qū)域，size的大小根據(jù)感興趣區(qū)域大小自適應(yīng)變化；

s4、獲取s3中獲取的單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，將該二值化圖像表示在二維坐標(biāo)系中并向x軸方向投影，得到該二值化圖像每一列的灰度值為255的像素點(diǎn)數(shù)a，尋找該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列并計(jì)算連續(xù)的若干列的長(zhǎng)度l，該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列滿足其中每列的像素點(diǎn)數(shù)a均大于第一閾值t1；

s5、對(duì)s3獲取的單一感興趣區(qū)域進(jìn)行膚色檢測(cè)，獲取該單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，二值化圖像中手部膚色灰度值為255，識(shí)別橢圓線檢測(cè)點(diǎn)落在該單一感興趣區(qū)域的點(diǎn)集，檢測(cè)點(diǎn)集中的點(diǎn)的灰度值為255的個(gè)數(shù)n；

s6、當(dāng)l>第二閾值t2且n>第三閾值t3時(shí)，判斷s3獲取的單一感興趣區(qū)域存在操作手，否則，判斷s3獲取的單一感興趣區(qū)域不存在操作手；

s7、循環(huán)執(zhí)行s3-s6步驟，以s3獲取的單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)為起始點(diǎn)，以1°為步長(zhǎng)按照順時(shí)針方向逐個(gè)獲取單一感興趣區(qū)域，判斷以橢圓線檢測(cè)點(diǎn)為中心的360個(gè)單一感興趣區(qū)域是否存在操作手；

s8、判斷存在操作手的單一感興趣區(qū)域是否連續(xù)，計(jì)算連續(xù)的存在操作手的單一感興趣區(qū)域的個(gè)數(shù)b，當(dāng)b>第四閾值t4時(shí)，判斷s1中采集的一幀方向盤圖像中存在操作手，否則，判斷s1中采集的一幀方向盤圖像中不存在操作手；

s9、循環(huán)執(zhí)行步驟s1-s8，采集設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像，綜合設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像的操作手判斷結(jié)果決定是否提醒駕駛員。

本發(fā)明還提供一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)，包括：

橢圓檢測(cè)模塊：采集一幀方向盤圖像，使用hough橢圓檢測(cè)算法檢測(cè)方向盤圖像獲取方向盤所在的橢圓線，并以每間隔1°確定橢圓線上的一個(gè)點(diǎn)的方式確定橢圓線上的360個(gè)點(diǎn)為橢圓線檢測(cè)點(diǎn)；

感興趣區(qū)域獲取模塊：從方向盤圖像中截取方向盤所在的外接矩形作為第一圖片，第一圖片的全部范圍為感興趣區(qū)域，對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行預(yù)處理；

單一感興趣區(qū)域獲取模塊：獲取一個(gè)單一感興趣區(qū)域，所述單一感興趣區(qū)域是先在第一圖片上選取橢圓線檢測(cè)點(diǎn)中的任一個(gè)點(diǎn)，然后以選取的點(diǎn)為中心，截取大小為size，角度為0的矩形作為單一感興趣區(qū)域，size的大小根據(jù)感興趣區(qū)域大小自適應(yīng)變化；

第一檢測(cè)模塊：獲取單一感興趣區(qū)域獲取模塊中獲取的單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，將該二值化圖像表示在二維坐標(biāo)系中并向x軸方向投影，得到該二值化圖像每一列的灰度值為255的像素點(diǎn)數(shù)a，尋找該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列并計(jì)算連續(xù)的若干列的長(zhǎng)度l，該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列滿足其中每列的像素點(diǎn)數(shù)a均大于第一閾值t1；

第二檢測(cè)模塊：對(duì)單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域進(jìn)行膚色檢測(cè)，獲取該單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，二值化圖像中手部膚色灰度值為255，識(shí)別橢圓線檢測(cè)點(diǎn)落在該單一感興趣區(qū)域的點(diǎn)集，檢測(cè)點(diǎn)集中的點(diǎn)的灰度值為255的個(gè)數(shù)n；

單一感興趣區(qū)域判斷模塊：當(dāng)l>第二閾值t2且n>第三閾值t3時(shí)，判斷單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域存在操作手，否則，判斷單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域不存在操作手；

第一循環(huán)模塊：循環(huán)執(zhí)行單一感興趣區(qū)域獲取模塊至單一感興趣區(qū)域判斷模塊的操作，以單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)為起始點(diǎn)，以1°為步長(zhǎng)按照順時(shí)針方向逐個(gè)獲取單一感興趣區(qū)域，判斷以橢圓線檢測(cè)點(diǎn)為中心的360個(gè)單一感興趣區(qū)域是否存在操作手；

單幀判斷模塊：判斷存在操作手的單一感興趣區(qū)域是否連續(xù)，計(jì)算連續(xù)的存在操作手的單一感興趣區(qū)域的個(gè)數(shù)b，當(dāng)b>第四閾值t4時(shí)，判斷橢圓檢測(cè)模塊中采集的一幀方向盤圖像中存在操作手，否則，判斷橢圓檢測(cè)模塊中采集的一幀方向盤圖像中不存在操作手；

多幀判斷模塊：循環(huán)執(zhí)行橢圓檢測(cè)模塊至單幀判斷模塊的操作，采集設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像，綜合設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像的操作手判斷結(jié)果決定是否提醒駕駛員。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果包括：本發(fā)明采取hough橢圓檢測(cè)進(jìn)行方向盤的定位，能夠由算法自動(dòng)定位出方向盤所在橢圓線，自動(dòng)化程度高；采取旋轉(zhuǎn)角度為0的單一感興趣區(qū)域，方法簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性高；現(xiàn)有技術(shù)中只通過判斷單一感興趣區(qū)域的二值化圖像確定該區(qū)域是否存在類似手形，若存在駕駛員手臂自然垂下并且靠近方向盤，從成像的角度看類似手在方向盤上，容易造成誤檢的情況，而本發(fā)明添加一個(gè)約束條件，利用橢圓線在方向盤中央(方向盤形狀可看做兩個(gè)橢圓，橢圓線一定在兩個(gè)橢圓中間)，即使存在手臂自然垂下的情況，方向盤所在橢圓線上依然不會(huì)存在手部，只有當(dāng)手真正覆蓋在方向盤上，橢圓線才會(huì)被覆蓋，提高了算法的準(zhǔn)確率；現(xiàn)有技術(shù)中的多個(gè)閾值均采用固定閾值的方法，不能自適應(yīng)各種場(chǎng)景和不同大小的圖像，本發(fā)明根據(jù)感興趣區(qū)域的尺寸大小自適應(yīng)確定單一感興趣區(qū)域尺寸，同時(shí)根據(jù)單一感興趣尺寸自適應(yīng)確定閾值t1、t2、t3，提高算法的魯棒性；本發(fā)明采用多幀判斷決定是否提醒駕駛員，提高準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性以及算法速度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法流程圖；

圖2是本發(fā)明提供的一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

附圖中：1、基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)，11、橢圓檢測(cè)模塊，12、感興趣區(qū)域獲取模塊，13、單一感興趣區(qū)域獲取模塊，14、第一檢測(cè)模塊，15、第二檢測(cè)模塊，16、單一感興趣區(qū)域判斷模塊，17、第一循環(huán)模塊，18、單幀判斷模塊，19、多幀判斷模塊。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法，包括：

s1、采集一幀方向盤圖像，使用hough橢圓檢測(cè)算法檢測(cè)方向盤圖像獲取方向盤所在的橢圓線，并以每間隔1°確定橢圓線上的一個(gè)點(diǎn)的方式確定橢圓線上的360個(gè)點(diǎn)為橢圓線檢測(cè)點(diǎn)；

s2、從方向盤圖像中截取方向盤所在的外接矩形作為第一圖片，第一圖片的全部范圍為感興趣區(qū)域，對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行預(yù)處理；

s3、獲取一個(gè)單一感興趣區(qū)域，所述單一感興趣區(qū)域是先在第一圖片上選取橢圓線檢測(cè)點(diǎn)中的任一個(gè)點(diǎn)，然后以選取的點(diǎn)為中心，截取大小為size，角度為0的矩形作為單一感興趣區(qū)域，size的大小根據(jù)感興趣區(qū)域大小自適應(yīng)變化；

s4、獲取s3中獲取的單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，將該二值化圖像表示在二維坐標(biāo)系中并向x軸方向投影，得到該二值化圖像每一列的灰度值為255的像素點(diǎn)數(shù)a，尋找該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列并計(jì)算連續(xù)的若干列的長(zhǎng)度l，該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列滿足其中每列的像素點(diǎn)數(shù)a均大于第一閾值t1，t1根據(jù)size自適應(yīng)變化；

s5、對(duì)s3獲取的單一感興趣區(qū)域進(jìn)行膚色檢測(cè)，獲取該單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，二值化圖像中手部膚色灰度值為255，識(shí)別橢圓線檢測(cè)點(diǎn)落在該單一感興趣區(qū)域的點(diǎn)集，檢測(cè)點(diǎn)集中的點(diǎn)的灰度值為255的個(gè)數(shù)n；

s6、當(dāng)l>第二閾值t2且n>第三閾值t3時(shí)，判斷s3獲取的單一感興趣區(qū)域存在操作手，否則，判斷s3獲取的單一感興趣區(qū)域不存在操作手，t2、t3根據(jù)size自適應(yīng)變化；

s7、循環(huán)執(zhí)行s3-s6步驟，以s3獲取的單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)為起始點(diǎn)，以1°為步長(zhǎng)按照順時(shí)針方向逐個(gè)獲取單一感興趣區(qū)域，判斷以橢圓線檢測(cè)點(diǎn)為中心的360個(gè)單一感興趣區(qū)域是否存在操作手；

s8、判斷存在操作手的單一感興趣區(qū)域是否連續(xù)，計(jì)算連續(xù)的存在操作手的單一感興趣區(qū)域的個(gè)數(shù)b，當(dāng)b>第四閾值t4時(shí)，判斷s1中采集的一幀方向盤圖像中存在操作手，否則，判斷s1中采集的一幀方向盤圖像中不存在操作手；

s9、循環(huán)執(zhí)行步驟s1-s8，采集設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像，綜合設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像的操作手判斷結(jié)果決定是否提醒駕駛員。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法，步驟s2中：

對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行灰度化和邊緣檢測(cè)的預(yù)處理操作。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法，步驟s4中：

對(duì)s3中獲取的單一感興趣區(qū)域進(jìn)行二值化操作獲取二值化圖像的方法為：

利用膚色信息經(jīng)驗(yàn)值對(duì)單一感興趣區(qū)域進(jìn)行膚色檢測(cè)，得到二值化圖像，二值化圖像中膚色像素點(diǎn)灰度值為255，非膚色像素點(diǎn)灰度值為0或者計(jì)算單一感興趣區(qū)域的平均灰度，將平均灰度作為閾值對(duì)單一感興趣區(qū)域進(jìn)行灰度二值化，得到二值化圖像。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法，步驟s8中：

單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)是橢圓線檢測(cè)點(diǎn)，如果若干單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)是在橢圓線上連續(xù)的點(diǎn)，則判斷各單一感興趣區(qū)域連續(xù)。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)方法，步驟s9中綜合設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像的操作手判斷結(jié)果決定是否提醒駕駛員的步驟為：

獲取設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像中不存在操作手的幀數(shù)c，如果c>第五閾值t5，則提醒駕駛員注意安全駕駛。

本發(fā)明還提供一種基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)1，包括：

橢圓檢測(cè)模塊11：采集一幀方向盤圖像，使用hough橢圓檢測(cè)算法檢測(cè)方向盤圖像獲取方向盤所在的橢圓線，并以每間隔1°確定橢圓線上的一個(gè)點(diǎn)的方式確定橢圓線上的360個(gè)點(diǎn)為橢圓線檢測(cè)點(diǎn)；

感興趣區(qū)域獲取模塊12：從方向盤圖像中截取方向盤所在的外接矩形作為第一圖片，第一圖片的全部范圍為感興趣區(qū)域，對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行預(yù)處理；

單一感興趣區(qū)域獲取模塊13：獲取一個(gè)單一感興趣區(qū)域，所述單一感興趣區(qū)域是先在第一圖片上選取橢圓線檢測(cè)點(diǎn)中的任一個(gè)點(diǎn)，然后以選取的點(diǎn)為中心，截取大小為size，角度為0的矩形作為單一感興趣區(qū)域，size的大小根據(jù)感興趣區(qū)域大小自適應(yīng)變化；

第一檢測(cè)模塊14：獲取單一感興趣區(qū)域獲取模塊中獲取的單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，將該二值化圖像表示在二維坐標(biāo)系中并向x軸方向投影，得到該二值化圖像每一列的灰度值為255的像素點(diǎn)數(shù)a，尋找該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列并計(jì)算連續(xù)的若干列的長(zhǎng)度l，該二值化圖像特定的連續(xù)的若干列滿足其中每列的像素點(diǎn)數(shù)a均大于第一閾值t1，t1根據(jù)size自適應(yīng)變化；

第二檢測(cè)模塊15：對(duì)單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域進(jìn)行膚色檢測(cè)，獲取該單一感興趣區(qū)域的二值化圖像，二值化圖像中手部膚色灰度值為255，識(shí)別橢圓線檢測(cè)點(diǎn)落在該單一感興趣區(qū)域的點(diǎn)集，檢測(cè)點(diǎn)集中的點(diǎn)的灰度值為255的個(gè)數(shù)n；

單一感興趣區(qū)域判斷模塊16：當(dāng)l>第二閾值t2且n>第三閾值t3時(shí)，判斷單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域存在操作手，否則，判斷單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域不存在操作手，t2、t3根據(jù)size自適應(yīng)變化；

第一循環(huán)模塊17：循環(huán)執(zhí)行單一感興趣區(qū)域獲取模塊至單一感興趣區(qū)域判斷模塊的操作，以單一感興趣區(qū)域獲取模塊獲取的單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)為起始點(diǎn)，以1°為步長(zhǎng)按照順時(shí)針方向逐個(gè)獲取單一感興趣區(qū)域，判斷以橢圓線檢測(cè)點(diǎn)為中心的360個(gè)單一感興趣區(qū)域是否存在操作手；

單幀判斷模塊18：判斷存在操作手的單一感興趣區(qū)域是否連續(xù)，計(jì)算連續(xù)的存在操作手的單一感興趣區(qū)域的個(gè)數(shù)b，當(dāng)b>第四閾值t4時(shí)，判斷橢圓檢測(cè)模塊中采集的一幀方向盤圖像中存在操作手，否則，判斷橢圓檢測(cè)模塊中采集的一幀方向盤圖像中不存在操作手；

多幀判斷模塊19：循環(huán)執(zhí)行橢圓檢測(cè)模塊至單幀判斷模塊的操作，采集設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像，綜合設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像的操作手判斷結(jié)果決定是否提醒駕駛員。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)1，感興趣區(qū)域獲取模塊12中：

對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行灰度化和邊緣檢測(cè)的預(yù)處理操作。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)1，第一檢測(cè)模塊14中：

利用膚色信息經(jīng)驗(yàn)值對(duì)單一感興趣區(qū)域進(jìn)行膚色檢測(cè)，得到二值化圖像，二值化圖像中膚色像素點(diǎn)灰度值為255，非膚色像素點(diǎn)灰度值為0或者計(jì)算單一感興趣區(qū)域的平均灰度，將平均灰度作為閾值對(duì)單一感興趣區(qū)域進(jìn)行灰度二值化，得到二值化圖像。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)1，單幀判斷模塊18中：

單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)是橢圓線檢測(cè)點(diǎn)，如果若干單一感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)是在橢圓線上連續(xù)的點(diǎn)，則判斷各單一感興趣區(qū)域連續(xù)。

本發(fā)明所述的基于機(jī)器視覺的方向盤及操作手檢測(cè)系統(tǒng)1，多幀判斷模塊19中：

獲取設(shè)定幀數(shù)的方向盤圖像中不存在操作手的幀數(shù)c，如果c>第五閾值t5，則提醒駕駛員注意安全駕駛。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果包括：本發(fā)明采取hough橢圓檢測(cè)進(jìn)行方向盤的定位，能夠由算法自動(dòng)定位出方向盤所在橢圓線，不需要人工手動(dòng)標(biāo)出方向盤的位置；現(xiàn)有技術(shù)感興趣區(qū)域存在旋轉(zhuǎn)角度因此需要進(jìn)行角度的歸一化，而角度歸一化耗時(shí)，并且內(nèi)存占用大，本發(fā)明采取旋轉(zhuǎn)角度為0的單一感興趣區(qū)域，方法簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性高；現(xiàn)有技術(shù)中只通過判斷單一感興趣區(qū)域的二值化圖像確定該區(qū)域是否存在類似手形，若存在駕駛員手臂自然垂下并且靠近方向盤，從成像的角度看類似手在方向盤上，容易造成誤檢的情況，而本發(fā)明添加一個(gè)約束條件，利用橢圓線在方向盤中央(方向盤形狀可看做兩個(gè)橢圓，橢圓線一定在兩個(gè)橢圓中間)，即使存在手臂自然垂下的情況，方向盤所在橢圓線上依然不會(huì)存在手部，只有當(dāng)手真正覆蓋在方向盤上，橢圓線才會(huì)被覆蓋，提高了算法的準(zhǔn)確率；現(xiàn)有技術(shù)中的多個(gè)閾值均采用固定閾值的方法，不能自適應(yīng)各種場(chǎng)景和不同大小的圖像，本發(fā)明根據(jù)感興趣區(qū)域的尺寸大小自適應(yīng)確定單一感興趣區(qū)域尺寸，同時(shí)根據(jù)單一感興趣尺寸自適應(yīng)確定閾值t1、t2、t3，提高算法的魯棒性；本發(fā)明采用多幀判斷決定是否提醒駕駛員，提高準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性以及算法速度。

以上所述本發(fā)明的具體實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思所做出的各種其他相應(yīng)的改變與變形，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。