背景技術(shù)：

1、雷達(dá)是可以檢測(cè)和跟蹤對(duì)象的有用設(shè)備。因此，雷達(dá)為自主駕駛應(yīng)用或駕駛員輔助應(yīng)用提供了許多優(yōu)勢(shì)。在工程和開發(fā)期間，可以運(yùn)行雷達(dá)模擬來(lái)評(píng)估在各種條件下的性能。這些模擬可以受益于結(jié)合電磁響應(yīng)模型，該電磁響應(yīng)模型在模擬環(huán)境中模擬與雷達(dá)相關(guān)聯(lián)的電磁響應(yīng)。然而，現(xiàn)有的電磁響應(yīng)模型在可能太復(fù)雜或太慢而無(wú)法在一些計(jì)算機(jī)模擬環(huán)境中使用；如果確實(shí)要使用，有些電磁響應(yīng)模型可能無(wú)法準(zhǔn)確地模擬真實(shí)世界的電磁響應(yīng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、下面描述的各方面包括傳感器模擬器的準(zhǔn)確且高效的電磁響應(yīng)。在一個(gè)示例中，方法包括：由電磁響應(yīng)模擬器接收電磁傳感器和目標(biāo)的位置和取向。方法進(jìn)一步包括：由電磁響應(yīng)模擬器接收道路表面的幾何輪廓。方法進(jìn)一步包括：由電磁響應(yīng)模擬器使用優(yōu)化算法來(lái)估計(jì)電磁射線沿著道路表面的幾何輪廓的反射點(diǎn)。方法進(jìn)一步包括：由電磁響應(yīng)模擬器將電磁傳感器和目標(biāo)的位置和取向轉(zhuǎn)換到每個(gè)估計(jì)反射點(diǎn)的局部坐標(biāo)系中。方法進(jìn)一步包括：由電磁響應(yīng)模擬器基于電磁傳感器和目標(biāo)在每個(gè)估計(jì)反射點(diǎn)的相應(yīng)局部坐標(biāo)系中的位置來(lái)計(jì)算電磁響應(yīng)。方法進(jìn)一步包括：由電磁響應(yīng)模擬器收集與電磁響應(yīng)相對(duì)應(yīng)的模擬射線。方法進(jìn)一步包括：由電磁響應(yīng)模擬器將模擬射線輸出到用于模擬電磁傳感器系統(tǒng)的電磁傳感器模擬器。

2、可以由硬件或者硬件和在其上執(zhí)行的軟件的組合來(lái)執(zhí)行這些和其他描述的技術(shù)。例如，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(crm)可以具有存儲(chǔ)在其上的指令，并且當(dāng)該指令被執(zhí)行時(shí)將處理器配置成用于執(zhí)行所描述的技術(shù)。系統(tǒng)可以包括用于執(zhí)行所描述技術(shù)的裝置。處理器或處理器單元可以是被配置成用于執(zhí)行本文所描述的方法和技術(shù)的系統(tǒng)的一部分。

3、本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
介紹了與用于任意道路表面輪廓的電磁響應(yīng)模擬相關(guān)的簡(jiǎn)化概念，在具體實(shí)施方式和附圖中進(jìn)一步描述該簡(jiǎn)化概念。本發(fā)明內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)出要求保護(hù)的主題的必要特征，也并非旨在用于確定要求保護(hù)的主題的范圍。

技術(shù)特征：

1.一種方法，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路表面的所述幾何輪廓包括所述道路表面的高程的變化。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路表面的所述高程的變化是在相對(duì)于所述電磁傳感器和所述目標(biāo)的位置和取向的橫向方向上。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路表面的所述高程的變化是在相對(duì)于所述電磁傳感器和所述目標(biāo)的位置和取向的縱向方向上。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路表面的所述幾何輪廓基于用于驗(yàn)證所述模擬射線的準(zhǔn)確度的道路表面的傳感器測(cè)量。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述傳感器測(cè)量包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述優(yōu)化算法來(lái)估計(jì)沿著所述道路模型的所述幾何輪廓的反射點(diǎn)包括：

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述全局最小值與閾值的比較來(lái)確定與所述全局最小值相對(duì)應(yīng)或與每個(gè)局部最小值相對(duì)應(yīng)的有效反射點(diǎn)包括：

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述優(yōu)化算法來(lái)估計(jì)沿著所述道路模型的所述幾何輪廓的反射點(diǎn)針對(duì)相應(yīng)的目標(biāo)執(zhí)行一次。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，計(jì)算電磁響應(yīng)包括：

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述彈跳射線方法進(jìn)一步基于圖像理論。

12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，收集與所述電磁響應(yīng)相對(duì)應(yīng)的所述模擬射線進(jìn)一步包括：

13.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

14.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述道路表面的所述幾何輪廓包括所述道路表面的高程的變化。

16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述道路表面的所述高程的變化是在相對(duì)于所述電磁傳感器和所述目標(biāo)的位置和取向的橫向方向上。

17.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述道路表面的所述高程的變化是在相對(duì)于所述電磁傳感器和所述目標(biāo)的位置和取向的縱向方向上。

18.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器被配置成用于通過(guò)至少以下方式使用所述優(yōu)化算法來(lái)估計(jì)沿著所述道路模型的所述幾何輪廓的反射點(diǎn)：

19.如權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器被配置成用于通過(guò)至少以下方式基于所述全局最小值與閾值的比較來(lái)確定與所述全局最小值相對(duì)應(yīng)或與每個(gè)局部最小值相對(duì)應(yīng)的有效反射點(diǎn)：

20.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)，使處理器用于：

技術(shù)總結(jié)
本文檔描述了用于任意道路表面的電磁響應(yīng)模擬的技術(shù)和系統(tǒng)。電磁響應(yīng)模擬器接收電磁傳感器(例如，雷達(dá)傳感器)和目標(biāo)兩者的位置和取向，以及道路表面的幾何輪廓。道路表面的高程可以在橫向和/或縱向方向上變化。電磁響應(yīng)模擬器估計(jì)電磁射線沿著道路表面的幾何輪廓的反射點(diǎn)，并且將電磁傳感器和目標(biāo)的位置和取向轉(zhuǎn)換到與每個(gè)反射點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的相應(yīng)局部坐標(biāo)中。然后電磁響應(yīng)可以被計(jì)算，對(duì)應(yīng)的模擬射線可以被輸出到傳感器模擬器。以這種方式，道路表面的高程的變化可以被包括在生成模擬射線中，并且電磁響應(yīng)模擬器可以更準(zhǔn)確地模擬真實(shí)世界的電磁響應(yīng)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳芳,蔡秀章,B·F·坎普斯拉加,M·西蒙斯,A·約費(fèi)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安波福技術(shù)股份公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19