本申請(qǐng)涉及車輛，特別涉及一種障礙物信息處理方法、裝置、車輛及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、城市工況下的車輛在進(jìn)行針對(duì)障礙物的避讓通行時(shí)，往往因?yàn)樯嫌屋斎胝系K物輪廓信息不準(zhǔn)確而導(dǎo)致在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)規(guī)劃結(jié)果錯(cuò)誤或者不準(zhǔn)確的問(wèn)題，從而出現(xiàn)自車路徑規(guī)劃不連續(xù)或者規(guī)劃跳變較大的現(xiàn)象，影響駕駛體感。

2、相關(guān)技術(shù)中，規(guī)劃決策模塊主要是依靠上游的感知或者預(yù)測(cè)模塊的輸入進(jìn)行單幀規(guī)劃。然而，若上游的障礙物信息存在較大的跳變，如不符合物體模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束輸出位置信息，則會(huì)導(dǎo)致決策規(guī)劃模塊出現(xiàn)決策的跳變，導(dǎo)致在以障礙物的輪廓進(jìn)行避讓時(shí)，急剎車或者猛打轉(zhuǎn)向盤(pán)的問(wèn)題，體驗(yàn)感較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N障礙物信息處理方法、裝置、車輛及程序產(chǎn)品，以解決由于上游輸入障礙物輪廓信息不準(zhǔn)確而導(dǎo)致在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)規(guī)劃結(jié)果錯(cuò)誤或者不準(zhǔn)確，從而導(dǎo)致自車路徑規(guī)劃不連續(xù)或者規(guī)劃跳變較大等問(wèn)題，大大提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

2、本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種障礙物信息處理方法，包括以下步驟：

3、獲取目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀速度、多個(gè)歷史幀狀態(tài)和類型，并判斷所述多個(gè)歷史幀狀態(tài)是否均為靜止?fàn)顟B(tài)；

4、若所述多個(gè)歷史幀狀態(tài)均為所述靜止?fàn)顟B(tài)，則判斷所述當(dāng)前幀速度是否為預(yù)設(shè)值；

5、若所述當(dāng)前幀速度為所述預(yù)設(shè)值，則判定所述目標(biāo)障礙物為靜止障礙物，并采集所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)，基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表，否則，判定所述目標(biāo)障礙物為非靜止障礙物，并根據(jù)所述類型和所述當(dāng)前幀速度得到所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀位置，清空所述目標(biāo)障礙物在所述預(yù)設(shè)的障礙物信息表中的信息。

6、可選地，在一些實(shí)施例中，在基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表之前，還包括：

7、獲取預(yù)設(shè)障礙物的多個(gè)歷史幀類型、多個(gè)歷史幀速度、多個(gè)歷史幀位置和多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)，其中，所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)符合預(yù)設(shè)分布；

8、根據(jù)所述多個(gè)歷史幀類型、所述多個(gè)歷史幀速度、所述多個(gè)歷史幀位置和所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)生成所述預(yù)設(shè)的障礙物信息表。

9、可選地，在一些實(shí)施例中，所述基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表，包括：

10、判斷所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)是否處于預(yù)設(shè)置信區(qū)間內(nèi)；

11、若所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)處于所述預(yù)設(shè)置信區(qū)間內(nèi)，則將所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)作為所述當(dāng)前幀位置，否則，確定所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)的均值，并將所述均值作為所述當(dāng)前幀位置。

12、可選地，在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述類型和所述當(dāng)前幀速度得到所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀位置，包括：

13、若所述類型為第一預(yù)設(shè)類型，則獲取所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀朝向，并在所述當(dāng)前幀速度小于等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀速度和所述當(dāng)前幀朝向計(jì)算所述當(dāng)前幀位置；

14、若所述類型為第二預(yù)設(shè)類型，則獲取所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀朝向角，并在所述當(dāng)前幀速度小于等于第二預(yù)設(shè)閾值，且所述當(dāng)前幀朝向角小于等于第三預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算所述當(dāng)前幀位置。

15、可選地，在一些實(shí)施例中，在將所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)作為所述當(dāng)前幀位置之后，還包括：

16、根據(jù)所述當(dāng)前幀位置更新所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)的均值。

17、本申請(qǐng)第二方面實(shí)施例提供一種障礙物信息處理裝置，包括：

18、獲取模塊，用于獲取目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀速度、多個(gè)歷史幀狀態(tài)和類型，并判斷所述多個(gè)歷史幀狀態(tài)是否均為靜止?fàn)顟B(tài)；

19、判斷模塊，用于在所述多個(gè)歷史幀狀態(tài)均為所述靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，判斷所述當(dāng)前幀速度是否為預(yù)設(shè)值；

20、處理模塊，用于在所述當(dāng)前幀速度為所述預(yù)設(shè)值的情況下，判定所述目標(biāo)障礙物為靜止障礙物，并采集所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)，基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表，否則，判定所述目標(biāo)障礙物為非靜止障礙物，并根據(jù)所述類型和所述當(dāng)前幀速度得到所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀位置，清空所述目標(biāo)障礙物在所述預(yù)設(shè)的障礙物信息表中的信息。

21、可選地，在一些實(shí)施例中，在基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表之前，所述獲取模塊，還用于：

22、獲取預(yù)設(shè)障礙物的多個(gè)歷史幀類型、多個(gè)歷史幀速度、多個(gè)歷史幀位置和多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)，其中，所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)符合預(yù)設(shè)分布；

23、根據(jù)所述多個(gè)歷史幀類型、所述多個(gè)歷史幀速度、所述多個(gè)歷史幀位置和所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)生成所述預(yù)設(shè)的障礙物信息表。

24、可選地，在一些實(shí)施例中，所述處理模塊，具體用于：

25、判斷所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)是否處于預(yù)設(shè)置信區(qū)間內(nèi)；

26、在所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)處于所述預(yù)設(shè)置信區(qū)間內(nèi)的情況下，將所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)作為所述當(dāng)前幀位置，否則，確定所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)的均值，并將所述均值作為所述當(dāng)前幀位置。

27、可選地，在一些實(shí)施例中，所述處理模塊，具體用于：

28、在所述類型為第一預(yù)設(shè)類型的情況下，獲取所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀朝向，并在所述當(dāng)前幀速度小于等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前幀速度和所述當(dāng)前幀朝向計(jì)算所述當(dāng)前幀位置；

29、在所述類型為第二預(yù)設(shè)類型的情況下，獲取所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀朝向角，并在所述當(dāng)前幀速度小于等于第二預(yù)設(shè)閾值，且所述當(dāng)前幀朝向角小于等于第三預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算所述當(dāng)前幀位置。

30、可選地，在一些實(shí)施例中，在將所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)作為所述當(dāng)前幀位置之后，所述處理模塊，還用于：

31、根據(jù)所述當(dāng)前幀位置更新所述多個(gè)歷史幀輪廓點(diǎn)的均值。

32、本申請(qǐng)第三方面實(shí)施例提供一種車輛，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的障礙物信息處理方法。

33、本申請(qǐng)第四方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的障礙物信息處理方法。

34、由此，通過(guò)獲取目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀速度、多個(gè)歷史幀狀態(tài)和類型，并判斷多個(gè)歷史幀狀態(tài)是否均為靜止?fàn)顟B(tài)，若多個(gè)歷史幀狀態(tài)均為靜止?fàn)顟B(tài)，則判斷當(dāng)前幀速度是否為預(yù)設(shè)值，若當(dāng)前幀速度為預(yù)設(shè)值，則判定目標(biāo)障礙物為靜止障礙物，并采集目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)，基于當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表，否則，判定目標(biāo)障礙物為非靜止障礙物，并根據(jù)類型和當(dāng)前幀速度得到目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀位置，清空目標(biāo)障礙物在預(yù)設(shè)的障礙物信息表中的信息。由此，解決了由于上游輸入障礙物輪廓信息不準(zhǔn)確而導(dǎo)致在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)規(guī)劃結(jié)果錯(cuò)誤或者不準(zhǔn)確，從而導(dǎo)致自車路徑規(guī)劃不連續(xù)或者規(guī)劃跳變較大等問(wèn)題，大大提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

35、本申請(qǐng)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種障礙物信息處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述類型和所述當(dāng)前幀速度得到所述目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀位置，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在將所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)作為所述當(dāng)前幀位置之后，還包括：

6.一種障礙物信息處理裝置，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，在基于所述當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表之前，所述獲取模塊，還用于：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，具體用于：

9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的障礙物信息處理方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的障礙物信息處理方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種障礙物信息處理方法、裝置、車輛及程序產(chǎn)品，其中，方法包括：獲取目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀速度、多個(gè)歷史幀狀態(tài)和類型，并在多個(gè)歷史幀狀態(tài)均為靜止?fàn)顟B(tài)，且當(dāng)前幀速度為預(yù)設(shè)值時(shí)，判定目標(biāo)障礙物為靜止障礙物，并采集目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)，基于當(dāng)前幀輪廓點(diǎn)更新預(yù)設(shè)的障礙物信息表，否則，判定目標(biāo)障礙物為非靜止障礙物，并根據(jù)類型和當(dāng)前幀速度得到目標(biāo)障礙物的當(dāng)前幀位置，清空目標(biāo)障礙物在預(yù)設(shè)的障礙物信息表中的信息。由此，解決了由于上游輸入障礙物輪廓信息不準(zhǔn)確而導(dǎo)致在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)規(guī)劃結(jié)果錯(cuò)誤或者不準(zhǔn)確，從而導(dǎo)致自車路徑規(guī)劃不連續(xù)或者規(guī)劃跳變較大等問(wèn)題，大大提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：謝兆夫,亓軍,王思帆,周帥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大卓智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14