本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)?，尤其涉及一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷發(fā)展和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式的現(xiàn)代化，多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度的路徑規(guī)劃問題愈發(fā)重要。

2、在傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度的路徑規(guī)劃方案不夠精確，導(dǎo)致農(nóng)機從機庫到農(nóng)田，再從農(nóng)田返回機庫時的調(diào)度成本較高，進而使得總體農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本居高不下，傳統(tǒng)的多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度面臨著資源浪費和成本較高的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中路徑規(guī)劃方案不夠精確，導(dǎo)致多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度資源浪費且成本較高的缺陷，實現(xiàn)確定的路徑規(guī)劃方案較為精確，且能夠在較大程度上降低多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度的成本，減少資源浪費。

2、本發(fā)明提供一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟。

3、初始化浣熊優(yōu)化算法的浣熊種群，確定所述浣熊種群中每個浣熊個體的位置，所述位置表征多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案；

4、針對各所述浣熊個體，基于所述浣熊個體對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案計算所述浣熊個體的適應(yīng)度值，所述適應(yīng)度值為基于所述路徑規(guī)劃方案對應(yīng)的農(nóng)機轉(zhuǎn)移成本、農(nóng)機等待成本和農(nóng)機派遣成本確定的；

5、確定是否達到所述浣熊優(yōu)化算法的迭代終止條件，在達到所述迭代終止條件的情況下，基于各迭代輪次中各所述浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案；

6、在未達到所述迭代終止條件的情況下，基于各所述浣熊個體的適應(yīng)度值更新各所述浣熊個體的位置；基于更新后的位置重新計算各所述浣熊個體的適應(yīng)度值；不斷重復(fù)更新位置和計算適應(yīng)度值的步驟，直至達到所述迭代終止條件，基于各迭代輪次中各所述浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，所述基于各所述浣熊個體的適應(yīng)度值更新各所述浣熊個體的位置，包括：

8、在當前迭代輪次中，基于所有所述浣熊個體的適應(yīng)度值初次調(diào)整各所述浣熊個體的位置，得到各所述浣熊個體的第一位置；針對各所述浣熊個體，通過反向?qū)W習(xí)策略，基于所述浣熊個體的第一位置確定所述浣熊個體的反向位置；將所述浣熊個體的第一位置對應(yīng)的適應(yīng)度值和所述浣熊個體的反向位置對應(yīng)的適應(yīng)度值中更大的適應(yīng)度值對應(yīng)的位置確定為所述浣熊個體更新后的位置；

9、或者，在當前迭代輪次中，隨機初次調(diào)整各所述浣熊個體的位置，得到各所述浣熊個體的第一位置；針對各所述浣熊個體，通過反向?qū)W習(xí)策略，基于所述浣熊個體的第一位置確定所述浣熊個體的反向位置；將所述浣熊個體的第一位置對應(yīng)的適應(yīng)度值和所述浣熊個體的反向位置對應(yīng)的適應(yīng)度值中更大的適應(yīng)度值對應(yīng)的位置確定為所述浣熊個體更新后的位置。

10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，所述基于所有所述浣熊個體的適應(yīng)度值初次調(diào)整各所述浣熊個體的位置，得到各所述浣熊個體的第一位置，包括：

11、將所有所述浣熊個體中適應(yīng)度值最高的浣熊個體的位置確定為獵物的位置，并將所有所述浣熊個體隨機分為第一浣熊組和第二浣熊組；

12、基于所述獵物的位置初次調(diào)整所述第一浣熊組中各浣熊個體的位置；

13、根據(jù)預(yù)設(shè)決策變量調(diào)整所述獵物的位置，得到所述獵物的隨機位置；

14、基于所述獵物的隨機位置初次調(diào)整所述第二浣熊組中各浣熊個體的位置；

15、針對所述浣熊種群中各所述浣熊個體，在所述浣熊個體調(diào)整后的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值小于所述浣熊個體調(diào)整前的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值的情況下，將所述浣熊個體調(diào)整后的位置確定為所述浣熊個體的第一位置；在所述浣熊個體調(diào)整后的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值大于或等于所述浣熊個體調(diào)整前的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值的情況下，通過萊維飛行策略對所述浣熊個體調(diào)整后的位置進行再次調(diào)整，確定所述浣熊個體的第二位置，并將所述浣熊個體的第二位置確定為所述浣熊個體的第一位置。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，所述隨機初次調(diào)整各所述浣熊個體的位置，得到各所述浣熊個體的第一位置，包括：

17、根據(jù)當前迭代輪次的輪次數(shù)和預(yù)設(shè)決策變量隨機調(diào)整各所述浣熊個體的位置；

18、針對所述浣熊種群中各所述浣熊個體，在所述浣熊個體調(diào)整后的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值小于所述浣熊個體調(diào)整前的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值的情況下，將所述浣熊個體調(diào)整后的位置確定為所述浣熊個體的第一位置；在所述浣熊個體調(diào)整后的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值大于或等于所述浣熊個體調(diào)整前的位置對應(yīng)的適應(yīng)度值的情況下，通過萊維飛行策略對所述浣熊個體調(diào)整后的位置進行再次調(diào)整，確定所述浣熊個體的第二位置，并將所述浣熊個體的第二位置確定為所述浣熊個體的第一位置。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，所述確定所述浣熊種群中每個浣熊個體的位置，包括：

20、通過隨機函數(shù)確定多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度對應(yīng)的多個路徑規(guī)劃方案；

21、基于佳點集初始化方法將多個路徑規(guī)劃方案一對一分配至多個所述浣熊個體，以確定各所述浣熊個體的位置。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，所述基于所述浣熊個體對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案計算所述浣熊個體的適應(yīng)度值，包括：

23、基于所述浣熊個體對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案確定所述路徑規(guī)劃方案對應(yīng)的所述農(nóng)機轉(zhuǎn)移成本、所述農(nóng)機等待成本和所述農(nóng)機派遣成本；

24、將所述農(nóng)機轉(zhuǎn)移成本、所述農(nóng)機等待成本與所述農(nóng)機派遣成本的加權(quán)和確定為所述浣熊個體的適應(yīng)度值。

25、根據(jù)本發(fā)明提供的一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法，所述基于各迭代輪次中各所述浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案，包括：

26、將各迭代輪次中適應(yīng)度值最高的所述浣熊個體確定為全局最優(yōu)浣熊個體；

27、將所述全局最優(yōu)浣熊個體對應(yīng)的位置表征的路徑規(guī)劃方案確定為所述目標路徑規(guī)劃方案。

28、本發(fā)明還提供一種多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃裝置，包括如下模塊：

29、初始化模塊，用于初始化浣熊優(yōu)化算法的浣熊種群，確定所述浣熊種群中每個浣熊個體的位置，所述位置表征多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案；

30、計算模塊，用于針對各所述浣熊個體，基于所述浣熊個體對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案計算所述浣熊個體的適應(yīng)度值，所述適應(yīng)度值為基于所述路徑規(guī)劃方案對應(yīng)的農(nóng)機轉(zhuǎn)移成本、農(nóng)機等待成本和農(nóng)機派遣成本確定的；

31、確定模塊，用于確定是否達到所述浣熊優(yōu)化算法的迭代終止條件，在達到所述迭代終止條件的情況下，基于各迭代輪次中各所述浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案；

32、更新模塊，用于在未達到所述迭代終止條件的情況下，基于各所述浣熊個體的適應(yīng)度值更新各所述浣熊個體的位置；基于更新后的位置重新計算各所述浣熊個體的適應(yīng)度值；不斷重復(fù)更新位置和計算適應(yīng)度值的步驟，直至達到所述迭代終止條件，基于各迭代輪次中各所述浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案。

33、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如上述任一種所述多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法。

34、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法。

35、本發(fā)明還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法。

36、本發(fā)明提供的多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，通過初始化浣熊優(yōu)化算法的浣熊種群，確定浣熊種群中每個浣熊個體的位置，進而針對各浣熊個體，基于浣熊個體對應(yīng)的路徑規(guī)劃方案計算浣熊個體的適應(yīng)度值。在達到迭代終止條件的情況下，基于各迭代輪次中各浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案。在未達到迭代終止條件的情況下，基于各浣熊個體的適應(yīng)度值更新各浣熊個體的位置，并基于更新后的位置重新計算各浣熊個體的適應(yīng)度值，不斷重復(fù)更新位置和計算適應(yīng)度值的步驟，直至達到迭代終止條件，最終基于各迭代輪次中各浣熊個體的適應(yīng)度值確定目標路徑規(guī)劃方案。本發(fā)明技術(shù)方案能夠通過浣熊優(yōu)化算法確定全局最優(yōu)且較為精確的目標路徑規(guī)劃方案，由于確定目標路徑規(guī)劃方案的過程中，浣熊個體對應(yīng)的適應(yīng)度值的設(shè)置考慮了農(nóng)機轉(zhuǎn)移成本、農(nóng)機等待成本和農(nóng)機派遣成本，因此最終確定的目標路徑規(guī)劃方案能夠在較大程度上降低多農(nóng)機協(xié)同調(diào)度的成本，減少資源浪費。