本申請涉及智慧交通，尤其涉及一種車輛行為檢測方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能化技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用，智能交通系統(tǒng)(intelligent?trafficsystem，its)成為了解決城市交通問題的重要手段之一，智能交通系統(tǒng)利用先進(jìn)的信息和通信技術(shù)，對交通系統(tǒng)中的車輛、道路和人員進(jìn)行監(jiān)測、管理和控制，以提高交通效率、減少交通擁堵、提高交通安全性。

2、其中，車輛的違停檢測是智能交通系統(tǒng)對路側(cè)車輛的重點(diǎn)監(jiān)測項(xiàng)目之一，現(xiàn)有技術(shù)中通常是利用單一傳感器數(shù)據(jù)，例如利用激光雷達(dá)或攝像頭識別路面標(biāo)記(如停車指示框等路面標(biāo)記)以及車輛行駛狀態(tài)，進(jìn)而判斷車輛是否違停，此類檢測方案在復(fù)雜交通場景中的應(yīng)用中至少存在下述挑戰(zhàn)：

3、1)受限于單一傳感器的有限感知范圍，無法全面理解整個(gè)場景的復(fù)雜性，進(jìn)而無法準(zhǔn)確識別車輛是否涉及違停；

4、2)在非標(biāo)準(zhǔn)化道路或缺乏明確路面標(biāo)記的情況下，對違停檢測的準(zhǔn)確性和魯棒性有所不足，還有可能對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性產(chǎn)生負(fù)面影響；

5、3)依賴于單一傳感器的違停檢測方法難以有效地融合多模態(tài)數(shù)據(jù)，車輛靜止檢測結(jié)果的可靠性和準(zhǔn)確性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種車輛行為檢測方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，以提高停車行為檢測的準(zhǔn)確性和可靠性。

2、本申請實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種車輛行為檢測方法，所述方法包括：

4、獲取道路區(qū)域?qū)?yīng)的多模態(tài)信息，所述多模態(tài)信息包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和環(huán)境上下文數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述環(huán)境上下文數(shù)據(jù)獲取所述道路區(qū)域的路面區(qū)域劃分信息，所述路面區(qū)域劃分信息包括不同類型的路面子區(qū)域；

6、根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)車輛信息，所述目標(biāo)車輛信息包括車輛位置信息；

7、根據(jù)目標(biāo)車輛的所述車輛位置信息和所述路面區(qū)域劃分信息，確定所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域；

8、根據(jù)所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域獲取所述目標(biāo)車輛的停車行為規(guī)范信息。

9、第二方面，本申請實(shí)施例還提供一種車輛行為檢測裝置，所述裝置包括：

10、數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取道路區(qū)域?qū)?yīng)的多模態(tài)信息，所述多模態(tài)信息包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和環(huán)境上下文數(shù)據(jù)；

11、路面劃分單元，用于根據(jù)所述環(huán)境上下文數(shù)據(jù)獲取所述道路區(qū)域的路面區(qū)域劃分信息，所述路面區(qū)域劃分信息包括不同類型的路面子區(qū)域；

12、車輛檢測單元，用于根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)車輛信息，所述目標(biāo)車輛信息包括車輛位置信息；

13、車輛位置確定單元，用于根據(jù)目標(biāo)車輛的所述車輛位置信息和所述路面區(qū)域劃分信息，確定所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域；

14、停車行為檢測單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域獲取所述目標(biāo)車輛的停車行為規(guī)范信息。

15、第三方面，本申請實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：

16、處理器；以及被安排成存儲計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行車輛行為檢測方法。

17、第四方面，本申請實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被包括多個(gè)應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行車輛行為檢測方法。

18、本申請實(shí)施例采用的上述至少一個(gè)技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：

19、本申請實(shí)施例利用包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和環(huán)境上下文數(shù)據(jù)在內(nèi)的多模態(tài)信息對車輛的停車行為進(jìn)行檢測，一方面通過環(huán)境上下文數(shù)據(jù)對路面區(qū)域進(jìn)行劃分，獲得不同類型的路面子區(qū)域，通過路面子區(qū)域?yàn)橥＼囆袨闄z測提供判斷基礎(chǔ)，且路面子區(qū)域劃分的精細(xì)程度能夠控制停車行為檢測的精細(xì)度和準(zhǔn)確度；另一方面通過點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)檢測當(dāng)前處于停車狀態(tài)的目標(biāo)車輛，提高目標(biāo)車輛的檢測準(zhǔn)確度，利用目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域確定目標(biāo)車輛的停車行為規(guī)范信息，進(jìn)而根據(jù)停車行為規(guī)范信息判斷車輛的停車行為是否符合交通規(guī)范。

技術(shù)特征：

1.一種車輛行為檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行為檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境上下文數(shù)據(jù)獲取所述道路區(qū)域的路面區(qū)域劃分信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛行為檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述交通標(biāo)識信息、所述路面區(qū)域信息和所述歷史行車信息對所述路面區(qū)域信息進(jìn)行區(qū)域劃分，獲取所述路面子區(qū)域信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行為檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路面區(qū)域信息和所述歷史行車信息確定歷史停車區(qū)域，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行為檢測方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)停車特征信息包括停車時(shí)間、停車數(shù)量、停車頻率中的至少一種，所述根據(jù)所述候選歷史停車區(qū)域的預(yù)設(shè)停車特征信息確定所述歷史停車區(qū)域，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行為檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歷史停車區(qū)域和所述目標(biāo)交通標(biāo)識信息對所述路面區(qū)域信息進(jìn)行區(qū)域劃分，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行為檢測方法，其特征在于，所述路面子區(qū)域包括不可停車區(qū)域、規(guī)定停車區(qū)域和疑似可停車區(qū)域，所述根據(jù)所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域獲取所述目標(biāo)車輛的停車行為規(guī)范信息，包括：

8.一種車輛行為檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被包括多個(gè)應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1～7任一項(xiàng)所述的車輛行為檢測方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛行為檢測方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取道路區(qū)域?qū)?yīng)的多模態(tài)信息，所述多模態(tài)信息包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和環(huán)境上下文數(shù)據(jù)；根據(jù)所述環(huán)境上下文數(shù)據(jù)獲取所述道路區(qū)域的路面區(qū)域劃分信息，所述路面區(qū)域劃分信息包括不同類型的路面子區(qū)域；根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)車輛信息，所述目標(biāo)車輛信息包括車輛位置信息；根據(jù)目標(biāo)車輛的所述車輛位置信息和所述路面區(qū)域劃分信息，確定所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域；根據(jù)所述目標(biāo)車輛的路面子區(qū)域獲取所述目標(biāo)車輛的停車行為規(guī)范信息。本申請的技術(shù)方案可以提高停車行為檢測的精細(xì)度、準(zhǔn)確性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：黃悅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/5