技術(shù)特征：

1.一種鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，構(gòu)建具有馬爾可夫性質(zhì)的鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃環(huán)境模型，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述無人機與障礙物之間的距離、危險區(qū)最大半徑設(shè)定值、所述危險區(qū)內(nèi)所述障礙物的最大半徑設(shè)定值確定障礙物評估模型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，構(gòu)建獎勵函數(shù)模型，采用所述獎勵函數(shù)模型對所述無人機的運行狀態(tài)進行獎勵，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述歷史初始位置、所述歷史終止位置和所述無人機路徑規(guī)劃環(huán)境模型輸入至動作選擇策略模型中運算得到歷史無人機動作策略，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在采用歷史無人機動作策略控制無人機移動且在移動的過程中獲取歷史實時運行數(shù)據(jù)，將所述歷史實時運行數(shù)據(jù)確定為樣本數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述損失函數(shù)優(yōu)化對偶策略學習網(wǎng)絡(luò)的所述目標網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)和所述評估網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)之后，所述方法還包括：

8.一種鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：一個或多個處理器，存儲器，以及一個或多個程序，其中，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個程序包括用于執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃方法、裝置與存儲介質(zhì)。該方法包括：構(gòu)建具有馬爾可夫性質(zhì)的鋼筋綁扎現(xiàn)場的無人機路徑規(guī)劃環(huán)境，獲取歷史初始位置和歷史終止位置，將歷史初始位置、歷史終止位置和無人機路徑規(guī)劃環(huán)境模型輸入動作選擇策略模型得到歷史無人機動作策略，采用歷史無人機動作策略控制無人機移動且在移動的過程中獲取歷史實時運行數(shù)據(jù)，將歷史實時運行數(shù)據(jù)確定為樣本數(shù)據(jù)，獲取對偶策略學習網(wǎng)絡(luò)模型，將無人機的初始位置、終止位置輸入至對偶策略學習網(wǎng)絡(luò)模型中預測，得到無人機在鋼筋綁扎現(xiàn)場的飛行路徑。解決了現(xiàn)有技術(shù)的無人機路徑規(guī)劃方法規(guī)劃的路徑長度不是最短最優(yōu)的，且規(guī)劃時間往往需要等待很長時間的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：張洛,許磊磊,羅沈,孫敬賢,范長俊,孟飛,張程,屈鍵釗,丁永光,吳錦源,謝超文,杜彥琨,林洪棟,郭舔亨,張立群,羅然
受保護的技術(shù)使用者：廣東電網(wǎng)有限責任公司中山供電局
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19