1.一種位姿估計(jì)方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，基于所述對(duì)稱平面物體的表面上的各個(gè)所述原始采樣點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述對(duì)稱平面物體對(duì)應(yīng)的最小有向包圍盒的質(zhì)心位置和旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，基于所述對(duì)稱平面物體的表面上的各個(gè)所述原始采樣點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述對(duì)稱平面物體對(duì)應(yīng)的最小有向包圍盒的質(zhì)心位置和旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，基于所述對(duì)稱平面物體的表面上的各個(gè)所述原始采樣點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以平面法向量與所述旋轉(zhuǎn)矩陣中的豎軸方向向量的方向相同為約束條件，確定所述對(duì)稱平面物體對(duì)應(yīng)的最大擬合平面，包括：
5.如權(quán)利要求1所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，基于所述對(duì)稱平面物體的表面上的各個(gè)所述原始采樣點(diǎn)各自投影到所述最大擬合平面上的投影采樣點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述最大擬合平面的邊長(zhǎng)方向向量，包括：
6.如權(quán)利要求5所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，基于所述對(duì)稱平面物體的表面上的各個(gè)所述原始采樣點(diǎn)各自投影到所述最大擬合平面上的投影采樣點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取所述最大擬合平面的各條輪廓線，包括：
7.如權(quán)利要求5所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，所述最大擬合平面為方形；基于各條輪廓線中相交輪廓線對(duì)應(yīng)的交點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算所述最大擬合平面的邊長(zhǎng)方向向量，包括：
8.如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的位姿估計(jì)方法，其特征在于，基于所述最大擬合平面的所述邊長(zhǎng)方向向量，對(duì)所述旋轉(zhuǎn)矩陣進(jìn)行校正得到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣，包括：
9.一種位姿估計(jì)裝置，其特征在于，包括：
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器和存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的位姿估計(jì)方法。