駛狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果不重合則判定車輛為非正常駕駛狀態(tài)，進(jìn)行S3。
[0054]這里的特定物體為車輛行駛的車道兩側(cè)的連續(xù)性的物體，包括花基或者護(hù)欄或者邊沿或者雙實(shí)線。對(duì)特定物體的影像進(jìn)行分析，不僅可以減少分析工作，提高系統(tǒng)的分析速度，而且可以將特定物體的影像從整個(gè)視頻圖像中剝離，最大程度上減少環(huán)境的影響，提高分析結(jié)果的準(zhǔn)確性。由此可以又快又準(zhǔn)的擬合出的特定物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)判車輛可能發(fā)生的意外情況。
[0055]S3包括以下步驟:
[0056]S31、通過(guò)聲音、震動(dòng)或者可視圖像投放等方式提醒或警告駕車者。
[0057]S32、偵測(cè)駕車者是否采取有效的規(guī)避性操作以消除車輛的非正常駕駛狀態(tài)，如果采取則解除警報(bào)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果未采取則認(rèn)為車輛即將處于危險(xiǎn)境地，進(jìn)行S4。如果駕車者只是注意力分散，通過(guò)提醒可以是其很快反應(yīng)過(guò)來(lái)，控制車輛使之采取規(guī)避，如果通過(guò)提醒駕車者無(wú)反應(yīng)，此時(shí)駕車者可能由于疲勞駕駛打瞌睡，系統(tǒng)可以采取主動(dòng)手段，避免發(fā)生危險(xiǎn)。
[0058]S4包括以下步驟:
[0059]S41、暫時(shí)鎖定車輛可能加深其危險(xiǎn)程度的轉(zhuǎn)向操作。
[0060]S42、在單個(gè)車輪施加制動(dòng)力，從而產(chǎn)生附加I橫擺調(diào)節(jié)力矩，輔助車輛回到正確的方向。
[0061]S43、逐漸減速，最終停車。
[0062]采用以上技術(shù)方案的行車預(yù)警方法，首先通過(guò)對(duì)視頻圖像的比對(duì)，分析車輛周圍場(chǎng)景的變化，從而預(yù)知車輛可能發(fā)生的意外情況，然后在分析車輛的控制狀態(tài)，避免對(duì)駕車者的主動(dòng)操作進(jìn)行誤報(bào)警，最后在確認(rèn)駕車者沒(méi)有主動(dòng)操作的情況下啟動(dòng)預(yù)警策略，車輛采取安全管理措施，限制車輛的部分操作，由此可以避免發(fā)生安全事故。應(yīng)用了能夠執(zhí)行該行車預(yù)警方法的系統(tǒng)的車輛安全系數(shù)更高，更加適合在高速公路進(jìn)行長(zhǎng)途駕駛，可以有效防止由于長(zhǎng)時(shí)間駕駛使駕車者注意力不集中甚至疲勞駕駛導(dǎo)致的交通意外。
[0063]圖3所示的是采用以上技術(shù)方案的行車預(yù)警方法識(shí)別出的行車記錄儀拍攝的位于車輛左側(cè)的雙實(shí)線的示意圖。如圖所示，經(jīng)過(guò)對(duì)圖像信息進(jìn)行像素化、銳化和降噪處理后，完全消除了環(huán)境噪聲，雙實(shí)線在處理后的圖片中顯示為兩條平行的色塊1，使用常規(guī)的手段通過(guò)軟件程序即可將雙實(shí)線的影像提取出來(lái)。
[0064]圖4所示的采用以上技術(shù)方案的行車預(yù)警方法對(duì)雙實(shí)線的預(yù)判位置與實(shí)際位置進(jìn)行比對(duì)的三種結(jié)果。如圖所示，在a、b、c三種情況下，都存在一個(gè)表示預(yù)判位置的色塊2和一個(gè)表示實(shí)際位置的色塊3。
[0065]在a中，表示實(shí)際位置的色塊3與表示預(yù)判位置的色塊2相互重合，結(jié)果顯示車輛與雙實(shí)線平行行駛，可以認(rèn)為是安全的。
[0066]在b和c中，表示實(shí)際位置的色塊3與表示預(yù)判位置的色塊2相互交叉，車輛行駛可能存在意外。其中，在b中，結(jié)果顯示車輛在遠(yuǎn)離雙實(shí)線，有可能換道，在c中，結(jié)果顯示車輛在靠近雙實(shí)線，有越線的危險(xiǎn)。
[0067]實(shí)施例2
[0068]圖5示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法。與實(shí)施例1的不同之處在于，S2還包括以下步驟:
[0069]D、對(duì)車輛方向盤(pán)的動(dòng)作進(jìn)行偵測(cè)，判斷在一段時(shí)間內(nèi)駕車者是否操作過(guò)方向盤(pán)，如果操作過(guò)則認(rèn)為駕車者主觀上已知曉車輛的行駛狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果未操作過(guò)則認(rèn)為駕車者有可能不知曉車輛的行駛狀態(tài)，進(jìn)行S23。由此在市內(nèi)道路等復(fù)雜路況下，可以避免系統(tǒng)發(fā)出無(wú)意義的警報(bào)。
[0070]E、對(duì)駕車者的臉部進(jìn)行識(shí)別，判斷駕車者是否處于疲勞狀態(tài)，如果未處于疲勞狀態(tài)則認(rèn)為駕車者主觀上已知曉車輛的行駛狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)行Si，如果處于疲勞狀態(tài)則認(rèn)為駕車者有可能不知曉車輛的行駛狀態(tài)，進(jìn)行S23。
[0071]F、對(duì)車輛的行駛速度進(jìn)行偵測(cè)，判斷車輛時(shí)速是否大于25公里，如果時(shí)速小于25公里，車輛處于低速行駛狀態(tài)，有可能是在市區(qū)等復(fù)雜或者擁擠路況下行駛，車輛危險(xiǎn)程度較低，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果時(shí)速大于25公里，車輛處于低速行駛狀態(tài)，危險(xiǎn)程度較高，進(jìn)行S23。
[0072]以上所述D、E和F三個(gè)判斷步驟，可以依次進(jìn)行，也可以同時(shí)進(jìn)行。在同時(shí)進(jìn)行的情況下，當(dāng)且僅當(dāng)三個(gè)判斷步驟的結(jié)構(gòu)均為NO時(shí)，才進(jìn)行S23，否則，繼續(xù)進(jìn)行SI。
[0073]以上所述的僅是本發(fā)明的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，包括以下步驟: 51、利用車載攝像頭采集車輛側(cè)面的視頻圖像，并將該視頻圖像儲(chǔ)存在存儲(chǔ)裝置中； 52、將車載攝像頭采集的視頻圖像到與存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)的視頻圖像進(jìn)行比對(duì)，確定車載攝像頭采集的視頻圖像中特定物體的影像與存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)的視頻圖像中是否相似，如果相似則繼續(xù)進(jìn)行SI，如果不相似則進(jìn)行S3 ; 53、對(duì)駕車者的駕駛狀態(tài)進(jìn)行判斷，確定特定物體的影像與存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)的視頻圖像中不相似是否為駕車者主動(dòng)操作所致，如果是則繼續(xù)進(jìn)行SI，如果不是則進(jìn)行S4 ; 54、啟動(dòng)預(yù)警策略，對(duì)車輛采取安全管理措施，限制車輛的部分操作以避免發(fā)生安全事故。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S2包括以下步驟: 521、在存儲(chǔ)裝置中連續(xù)的視頻圖像中找出特定物體的影像； 522、對(duì)的視頻圖像中特定物體的影像進(jìn)行分析，確定特定物體的位置，再通過(guò)軟件程序進(jìn)行仿真處理，擬合出特定物體的運(yùn)動(dòng)軌跡； 523、運(yùn)用軟件程序通過(guò)擬合出的特定物體的運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)判下一時(shí)間節(jié)點(diǎn)時(shí)特定物體的影像在視頻圖像中應(yīng)該出現(xiàn)的位置； 524、將車載攝像頭采集的視頻圖像中特定物體的影像位置與預(yù)判的位置是否重合，如果重合則判定車輛為正常駕駛狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果不重合則判定車輛為非正常駕駛狀態(tài)，進(jìn)行S3。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S3包括以下步驟: 531、通過(guò)聲音、震動(dòng)或者可視圖像投放等方式提醒或警告駕車者； 532、偵測(cè)駕車者是否采取有效的規(guī)避性操作以消除車輛的非正常駕駛狀態(tài)，如果采取則解除警報(bào)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果未采取則認(rèn)為車輛即將處于危險(xiǎn)境地，進(jìn)行S4。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S4包括以下步驟: 541、暫時(shí)鎖定車輛可能加深其危險(xiǎn)程度的轉(zhuǎn)向操作； 542、在單個(gè)車輪施加制動(dòng)力，從而產(chǎn)生附加I橫擺調(diào)節(jié)力矩，輔助車輛回到正確的方向； 543、逐漸減速，最終停車。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述SI還包括: S11、對(duì)車載攝像頭采集的視頻圖像處理，包括對(duì)圖像信息進(jìn)行像素化、銳化和降噪處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S2還包括: D、對(duì)車輛方向盤(pán)的動(dòng)作進(jìn)行偵測(cè)，判斷在一段時(shí)間內(nèi)駕車者是否操作過(guò)方向盤(pán)，如果操作過(guò)則認(rèn)為駕車者主觀上已知曉車輛的行駛狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果未操作過(guò)則認(rèn)為駕車者有可能不知曉車輛的行駛狀態(tài)，進(jìn)行S23。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S2還包括: E、對(duì)駕車者的臉部進(jìn)行識(shí)別，判斷駕車者是否處于疲勞狀態(tài)，如果未處于疲勞狀態(tài)則認(rèn)為駕車者主觀上已知曉車輛的行駛狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果處于疲勞狀態(tài)則認(rèn)為駕車者有可能不知曉車輛的行駛狀態(tài)，進(jìn)行S23。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S2還包括: F、對(duì)車輛的行駛速度進(jìn)行偵測(cè)，判斷車輛時(shí)速是否大于25公里，如果時(shí)速小于25公里，車輛處于低速行駛狀態(tài)，有可能是在市區(qū)等復(fù)雜或者擁擠路況下行駛，車輛危險(xiǎn)程度較低，繼續(xù)進(jìn)行SI，如果時(shí)速大于25公里，車輛處于低速行駛狀態(tài)，危險(xiǎn)程度較高，進(jìn)行S23。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述S22為在視頻圖像中通過(guò)灰度找出特定物體的影像的邊界從而確定特定物體的影像。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，其特征在于，所述特定物體道路上常見(jiàn)的連續(xù)性的物體，包括花基或者護(hù)欄或者邊沿或者雙實(shí)線。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于視頻圖像中特定物體影像分析的行車預(yù)警方法，首先通過(guò)對(duì)視頻圖像的比對(duì)，分析車輛周圍場(chǎng)景的變化，從而預(yù)知車輛可能發(fā)生的意外情況，然后在分析車輛的控制狀態(tài)，避免對(duì)駕車者的主動(dòng)操作進(jìn)行誤報(bào)警，最后在確認(rèn)駕車者沒(méi)有主動(dòng)操作的情況下啟動(dòng)預(yù)警策略，車輛采取安全管理措施，限制車輛的部分操作，由此可以避免發(fā)生安全事故。應(yīng)用了能夠執(zhí)行該行車預(yù)警方法的系統(tǒng)的車輛安全系數(shù)更高，更加適合在高速公路進(jìn)行長(zhǎng)途駕駛，可以有效防止由于長(zhǎng)時(shí)間駕駛使駕車者注意力不集中甚至疲勞駕駛導(dǎo)致的交通意外。
【IPC分類】G06K9-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104636723
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510048074
【發(fā)明人】何灌昌
【申請(qǐng)人】何灌昌
【公開(kāi)日】2015年5月20日
【申請(qǐng)日】2015年1月29日