交通標(biāo)志板識(shí)別方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及交通標(biāo)志板識(shí)別方法及裝置，更詳細(xì)地說(shuō)，利用MCT(Modified CensusTransform)特征而檢測(cè)并識(shí)別交通標(biāo)志板的方法及其裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著利用車輛的移動(dòng)變得普及，道路上設(shè)有交通標(biāo)志板，以行駛通暢和安全駕駛為目的而向車輛的駕駛員提供行駛所需信息。
[0003]一般，交通標(biāo)志板根據(jù)種類，可提供交通信息標(biāo)志板、里程標(biāo)志板、氣象信息現(xiàn)況板、大氣污染現(xiàn)況板、交通事故現(xiàn)況板、市政信息板及廣告版等。
[0004]最近隨著視力較差的駕駛員或高齡駕駛員的增加，開(kāi)發(fā)能夠正確傳達(dá)交通標(biāo)志板信息的安全駕駛輔助系統(tǒng)的必要性也在增加。
[0005]并且，為開(kāi)發(fā)智能型無(wú)人汽車，同時(shí)需要視覺(jué)為基礎(chǔ)的交通標(biāo)志板識(shí)別系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，因此開(kāi)始關(guān)注交通標(biāo)志板檢測(cè)及識(shí)別模型。
[0006]但是，現(xiàn)有的交通標(biāo)志板檢測(cè)模型因氣候及照度變化、安裝攝像頭的汽車的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的影像的模糊不清，及突然的顏色對(duì)比變化，因交通標(biāo)志板的遮擋及傾斜導(dǎo)致的模樣變化等原因，交通標(biāo)志板的檢測(cè)性能會(huì)降低。
[0007]尤其，傳統(tǒng)的交通標(biāo)志板檢測(cè)技術(shù)是通過(guò)預(yù)處理過(guò)程對(duì)輸入的影像進(jìn)行一次加工后，利用基于顏色和形態(tài)的特征信息。這里，預(yù)處理過(guò)程需要增加演算，從而降低檢測(cè)及識(shí)別速度，利用顏色的檢測(cè)技術(shù)在照明變化和涂抹的涂料變色時(shí)，會(huì)出現(xiàn)檢測(cè)性能降低的問(wèn)題。并且，利用形態(tài)的檢測(cè)技術(shù)的演算量較多，難以實(shí)時(shí)檢測(cè)或者演算量少時(shí)，會(huì)出現(xiàn)檢測(cè)的準(zhǔn)確度降低的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008](要解決的技術(shù)問(wèn)題)
[0009]為解決所述問(wèn)題點(diǎn)的本發(fā)明的目的在于，提供一種利用MCT (Modified CensusTransform)特征為交通標(biāo)志板檢測(cè)及識(shí)別的特征矢量，無(wú)需預(yù)處理過(guò)程而能夠提高檢測(cè)及識(shí)別速度的技術(shù)。
[0010]本發(fā)明的另一目的在于，提供一種按各個(gè)階段在不同的影像區(qū)域生成MCT特征直方圖而分類交通標(biāo)志板，提高了識(shí)別性能的交通標(biāo)志板識(shí)別方法及裝置。
[0011]本發(fā)明的目的并不限定于以上涉及的目的，未涉及的其他目的可根據(jù)以下的記載被本領(lǐng)域從業(yè)者所明確理解。
[0012](解決問(wèn)題的手段)
[0013]根據(jù)為達(dá)成前述目的的本發(fā)明的一方面的交通標(biāo)志板識(shí)別方法，包括:在輸入影像中利用MCT(Modified Census Transform)特征而檢測(cè)交通標(biāo)志板候選區(qū)域的階段；利用對(duì)所述候選區(qū)域的MCT特征直方圖而驗(yàn)證所述候選區(qū)域是否對(duì)應(yīng)交通標(biāo)志板的階段；及利用對(duì)已驗(yàn)證的候選區(qū)域(以下稱關(guān)心區(qū)域)的MCT特征直方圖，把所述關(guān)心區(qū)域階段性地分類為相應(yīng)交通標(biāo)志板的交通標(biāo)志板識(shí)別階段。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，檢測(cè)所述候選區(qū)域的階段，包括:利用所述輸入影像的像素值，分別對(duì)所述輸入影像的像素提取所述MCT特征的階段；利用已根據(jù)Adaboost算法及Cascade算法中的至少一個(gè)學(xué)習(xí)了對(duì)所述交通標(biāo)志板的MCT特征的分類器，從所述輸入影像分類所述候選區(qū)域。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，所述驗(yàn)證的階段包括:利用對(duì)所述候選區(qū)域的各像素的MCT特征，生成對(duì)MCT特征值與相應(yīng)值的頻次的MCT特征直方圖的階段，及利用已學(xué)習(xí)對(duì)所述交通標(biāo)志板的MCT特征直方圖的分類器，驗(yàn)證所述輸入影像的所述MCT特征直方圖的階段。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，所述交通標(biāo)志板識(shí)別階段包括:利用RSD (RadialSymmetryDetect1n),整合所述關(guān)心區(qū)域的階段。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，所述交通標(biāo)志板識(shí)別階段包括:利用按階段成為分類對(duì)象的交通標(biāo)志板及定義所述關(guān)心區(qū)域中生成MCT特征直方圖的區(qū)域的多階段分類結(jié)構(gòu)，把所述關(guān)心區(qū)域分類為相應(yīng)交通標(biāo)志板的階段。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，所述交通標(biāo)志板識(shí)別階段，包括:N階段中，在所述關(guān)心區(qū)域的第I區(qū)域生成第IMCT特征直方圖；N+1階段中，在所述關(guān)心區(qū)域的第2區(qū)域生成第2MCT特征直方圖的階段。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，所述交通標(biāo)志板識(shí)別階段包括:第I階段，把所述關(guān)心區(qū)域分類成速度標(biāo)志板和其他標(biāo)志板；第2階段，把所述速度標(biāo)志板分類成相應(yīng)速度標(biāo)志板，或者把所述其他標(biāo)志板分類為相應(yīng)其他標(biāo)志板和非識(shí)別對(duì)象標(biāo)志板。
[0020]根據(jù)為達(dá)成前述目的的本發(fā)明的另一面的交通標(biāo)志板識(shí)別裝置，其特征在于，包括:至少一個(gè)以上的處理器；非易失性存儲(chǔ)器，保存了根據(jù)所述處理器執(zhí)行的代碼；所述處理器在輸入影像中利用MCT (Modified Census Transform)特征而檢測(cè)交通標(biāo)志板候選區(qū)域，利用對(duì)所述候選區(qū)域的MCT特征直方圖，驗(yàn)證所述候選區(qū)域是否對(duì)應(yīng)交通標(biāo)志板，利用對(duì)已驗(yàn)證的候選區(qū)域(以下稱關(guān)心區(qū)域)的MCT特征直方圖，把所述關(guān)心區(qū)域階段性地分類為相應(yīng)交通標(biāo)志板。
[0021]同時(shí)，呈現(xiàn)根據(jù)前述的本發(fā)明的一方面的交通標(biāo)志板識(shí)別方法的程序可記錄到計(jì)算機(jī)可讀的記錄媒體。
[0022](發(fā)明的效果)
[0023]根據(jù)本發(fā)明，把MCT(Modified Census Transform)特征利用為交通標(biāo)志板檢測(cè)及識(shí)別的特征矢量，因此無(wú)需預(yù)處理過(guò)程，能夠提高檢測(cè)及識(shí)別速度。
[0024]并且，按階段在不同影像區(qū)域生成MCT特征直方圖而分類交通標(biāo)志板，能夠提高識(shí)別性能。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的交通標(biāo)志板識(shí)別方法的圖。
[0026]圖2是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例的MCT變換技術(shù)的圖。
[0027]圖3是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例的Adaboost分類技術(shù)的圖。
[0028]圖4是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例的Cascade分類技術(shù)的圖。
[0029]圖5是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例中生成MCT特征直方圖的一例的圖。
[0030]圖6是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例的SVM分類技術(shù)的圖。
[0031]圖7是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例中圓形標(biāo)志板的RSD整合的例示性地的圖。
[0032]圖8是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例中使用于交通標(biāo)志板識(shí)別I階段的生成MCT特征直方圖的一例的圖。
[0033]圖9是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例中使用于交通標(biāo)志板識(shí)別過(guò)程的多階段分類結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0034]圖10是圖示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的能夠執(zhí)行交通標(biāo)志板識(shí)別方法的電腦裝置的一構(gòu)成的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及特征，以及達(dá)成這些的方法，可通過(guò)參照附圖和詳細(xì)說(shuō)明的實(shí)施例而明確理解。但本發(fā)明并不限定于以下公開(kāi)的實(shí)施例，而是以多種形態(tài)體現(xiàn)，提出這些實(shí)施例的目的在于，使本發(fā)明公開(kāi)完整，并向本發(fā)明所述技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識(shí)的人完整地告知本發(fā)明的范疇，本發(fā)明根據(jù)權(quán)利要求的范圍而定義。另外，本說(shuō)明書(shū)中使用的用語(yǔ)是為了說(shuō)明本發(fā)明，而不是為了限制本發(fā)明。除了有特殊說(shuō)明的以外，本說(shuō)明書(shū)中的單數(shù)型包括復(fù)數(shù)型。說(shuō)明書(shū)中使用的“包括（comprises) ”及/或“包括的（comprising) ”涉及的構(gòu)成要素、階段、動(dòng)作及/或要素并不排除一個(gè)以上的其他構(gòu)成要素、階段、動(dòng)作及/或要素的存在或增加。
[0036]下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。首先，關(guān)于為各附圖的構(gòu)成要素附加參照符號(hào)，相同的構(gòu)成要素標(biāo)示在不同的附圖上時(shí)，盡可能使用了相同的符號(hào)，并且，說(shuō)明本發(fā)明時(shí)，判斷為相關(guān)的公開(kāi)構(gòu)成或功能的具體說(shuō)明有可能會(huì)混淆本發(fā)明的技術(shù)要旨時(shí)，省略其詳細(xì)的說(shuō)明。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的交通標(biāo)志板識(shí)別方法，包括：在輸入影像中檢測(cè)交通標(biāo)志板候選區(qū)域的階段；驗(yàn)證所述候選區(qū)域是否對(duì)應(yīng)交通標(biāo)志板的階段；把已驗(yàn)證的候選區(qū)域（以下稱關(guān)心區(qū)域）分類為相應(yīng)交通標(biāo)志板的識(shí)別階段。
[0038]前述的交通標(biāo)志板識(shí)別方法中，所述的MCT(Modified Census Tra