倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于物流行業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及智能化物流設(shè)備，尤其是涉 及一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，物流行業(yè)也得到極大發(fā)展，為了貨物的周轉(zhuǎn)，通常需要建造 物流倉(cāng)庫(kù)，由于貨物量越來(lái)越大，倉(cāng)儲(chǔ)工作量也越來(lái)越大，越來(lái)越復(fù)雜，迫切需要通過(guò)智能 化改造實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)貨物的自動(dòng)卸貨，自動(dòng)裝貨。智能化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)是指?jìng)}庫(kù)內(nèi)物流運(yùn)輸無(wú)需或 僅需少量人員操作即可完成，多數(shù)運(yùn)輸操作由機(jī)器人來(lái)完成，從而使機(jī)器人在倉(cāng)儲(chǔ)物流系 統(tǒng)中起到物流轉(zhuǎn)移銜接的作用，而目前在智能化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中常常通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)航車AGV來(lái)實(shí) 現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)移，目前用于自動(dòng)導(dǎo)航車AGV的導(dǎo)航技術(shù)主要通過(guò)磁、電磁、激光、視覺(jué)、慣性等 裝置進(jìn)行導(dǎo)航。傳統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)航車AGV使用視覺(jué)識(shí)別導(dǎo)航方式或光學(xué)識(shí)別導(dǎo)航方式都是在 地面上鋪設(shè)一條純色帶，以導(dǎo)引車輛前進(jìn)。這種導(dǎo)航方式的路徑鋪設(shè)后就會(huì)固定，不能在線 對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃調(diào)整。
[0003] 為了改進(jìn)導(dǎo)航路徑不能在線規(guī)劃的弊端，目前有部分導(dǎo)航系統(tǒng)采用網(wǎng)格化鋪設(shè)標(biāo) 簽的導(dǎo)航方式，其實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，自動(dòng)導(dǎo)航車AGV可以根據(jù)目前所行進(jìn)路線上的障 礙情況，自行決定采用的路線。網(wǎng)格化的視覺(jué)識(shí)別標(biāo)簽一般采用二維碼等復(fù)雜圖形方式，采 用二維碼可以將標(biāo)簽的方位信息包含在二維碼中，當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)航車AGV掃描到時(shí)，就可以確 定自己的方位。但是采用二維碼標(biāo)簽的缺陷是圖案復(fù)雜，需要特定復(fù)雜的圖像識(shí)別算法，需 要的掃描時(shí)間長(zhǎng)。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)航車AGV快速通過(guò)時(shí)，攝像頭可能無(wú)法及時(shí)的識(shí)別出當(dāng)前的標(biāo) 簽信息，造成誤動(dòng)作。同時(shí)二維碼識(shí)別也需要自動(dòng)導(dǎo)航車AGV控制器配備性能較高的DSP 處理器，用于圖像識(shí)別。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中的導(dǎo)航系統(tǒng)利用色塊或者網(wǎng)格化標(biāo) 簽導(dǎo)航容易出現(xiàn)誤動(dòng)作的技術(shù)缺陷，提供一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽， 不但能夠滿足快速讀取信息的要求，標(biāo)簽中還包含有方位的信息直接用于導(dǎo)航車讀取，提 高了自動(dòng)導(dǎo)航車的導(dǎo)航效率。
[0005] 技術(shù)方案
[0006] 為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明設(shè)計(jì)一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo) 簽，其特征在于：它包括第一色塊和第二色塊，所述第一色塊和第二色塊顏色不同，所述第 一色塊和第二色塊都為矩形，第一色塊和第二色塊互相垂直，所述第一色塊和第二色塊自 身長(zhǎng)度與寬度之比大于2。
[0007] 進(jìn)一步，所述第一色塊為藍(lán)色呈水平方向，所述第二色塊為紅色成豎直放置，所述 第二色塊位于第一色塊豎直方向中心線上。
[0008] 進(jìn)一步，所述第一色塊和第二色塊的顏色能夠分別采用不同的兩種顏色。
[0009] 有益效果
[0010] 本發(fā)明提供的一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，不同顏色的色塊滿 足導(dǎo)航車快速讀取的需要，通過(guò)兩種不同色塊的組合，能夠利用不同色塊標(biāo)簽的位置坐標(biāo) 起到包含方位信息的目的，有利于導(dǎo)航車的快速讀取，避免誤操作，提高了自動(dòng)導(dǎo)航車的導(dǎo) 航效率。
【附圖說(shuō)明】
[0011] 附圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012] 附圖2是本發(fā)明實(shí)施例的工作原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0014] 實(shí)施例
[0015] 如附圖1所示，一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，它包括藍(lán)色的第 一色塊和紅色的第二色塊，第一色塊和第二色塊都為矩形，所述第一色塊為藍(lán)色呈水平方 向，所述第二色塊為紅色成豎直放置，第一色塊和第二色塊互相垂直，所述第二色塊位于第 一色塊豎直方向中心線上。第一色塊長(zhǎng)度為10mm，寬度為1mm，第二色塊長(zhǎng)度為10mm，寬 度為1mm，設(shè)豎直向上為正北方向，則將標(biāo)簽以正方向向北鋪設(shè)，當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)航車AGV掃描到 這個(gè)標(biāo)簽時(shí)，由于數(shù)字?jǐn)z像頭能夠快速的識(shí)別出標(biāo)簽中的以下信息：第一紅色塊的長(zhǎng)度和 寬度以及對(duì)稱中心的坐標(biāo)，第二色塊的高度和寬度以及對(duì)稱中心的坐標(biāo)。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)航車AGV 從不同方向掃描到這個(gè)標(biāo)簽時(shí)，讀取到的上述信息也是不同的，根據(jù)讀取到的不同信息能 夠快速識(shí)別出當(dāng)前的小車方位，同時(shí)根據(jù)兩個(gè)矩形條的對(duì)稱中心的坐標(biāo)，可以快速計(jì)算出 小車相對(duì)于正北方向的實(shí)際夾角。如附圖2所示，設(shè)水平向右為X軸正向，豎直向上位Y軸 正向，當(dāng)已知由攝像頭返回的紅色第二色塊和藍(lán)色第一色塊條的對(duì)稱中心坐標(biāo)時(shí)，可以計(jì) 算出兩個(gè)中心的連線與正北方的夾角，具體計(jì)算方法如下：
[0016]
[0017] 當(dāng)Y紅〈Y藍(lán)時(shí)，則表示小車偏向北方。當(dāng)小車正方向與正北方重合時(shí)，上述公式 計(jì)算出的值為0。當(dāng)上述值大于〇時(shí)，則表明此時(shí)車體前進(jìn)方向?yàn)檎逼珫|方向，反之當(dāng)該 值小于0時(shí)，則表示為正北偏西方向。
[0018] 當(dāng)Y紅〉Y藍(lán)時(shí)，則表示小車偏向南方，采用類似的方法計(jì)算出小車前進(jìn)方向與正 南方夾角。
[0019] 本發(fā)明提供的一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，不同顏色的色塊滿 足導(dǎo)航車快速讀取的需要，通過(guò)兩種不同色塊的組合，能夠利用不同色塊標(biāo)簽的位置坐標(biāo) 起到包含方位信息的目的，有利于導(dǎo)航車的快速讀取，避免誤操作，提高了自動(dòng)導(dǎo)航車的導(dǎo) 航效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，其特征在于：它包括第一色塊和第 二色塊，所述第一色塊和第二色塊顏色不同，所述第一色塊和第二色塊都為矩形，第一色塊 和第二色塊互相垂直，所述第一色塊和第二色塊自身長(zhǎng)度與寬度之比大于2。2. 如權(quán)利要求1所述的一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，其特征在于： 所述第一色塊為藍(lán)色呈水平方向，所述第二色塊為紅色成豎直放置，所述第二色塊位于第 一色塊豎直方向中心線上。3. 如權(quán)利要求2所述的組合式色塊標(biāo)簽，其特征在于：所述第一色塊和第二色塊的顏 色能夠分別采用不同的兩種顏色。
【專利摘要】一種倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)航用視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，其特征在于：它包括第一色塊和第二色塊，所述第一色塊和第二色塊顏色不同，所述第一色塊和第二色塊都為矩形，第一色塊和第二色塊互相垂直，所述第一色塊和第二色塊自身長(zhǎng)度與寬度之比大于2。該視覺(jué)識(shí)別組合式色塊標(biāo)簽，不同顏色的色塊滿足導(dǎo)航車快速讀取的需要，通過(guò)兩種不同色塊的組合，能夠利用不同色塊標(biāo)簽的位置坐標(biāo)起到包含方位信息的目的，有利于導(dǎo)航車的快速讀取，避免誤操作，提高了自動(dòng)導(dǎo)航車的導(dǎo)航效率。
【IPC分類】G06K19/06
【公開(kāi)號(hào)】CN104915705
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510398506
【發(fā)明人】張舒原, 葛陳彬, 張泉錦, 周磊, 張劍
【申請(qǐng)人】上海德馬物流技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月16日
【申請(qǐng)日】2015年7月8日