信息處理方法及電子設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及信息處理技術(shù)，尤其涉及一種信息處理方法及電子設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]室內(nèi)三維地圖不僅應(yīng)用于室內(nèi)設(shè)計(jì)，還廣泛應(yīng)用于在沒有全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS)信號(hào)覆蓋的區(qū)域進(jìn)行導(dǎo)航，其中一種八叉樹圖(Octo-Maps)構(gòu)建的3D地圖，廣泛應(yīng)用于基于攝像頭的定位導(dǎo)航的應(yīng)用領(lǐng)域。
[0003]相關(guān)技術(shù)中構(gòu)建3D地圖時(shí)，往往采用以下方式:
[0004]1)采用3D攝像頭或3D攝像頭陣列的方式采集圖像數(shù)據(jù)并構(gòu)建3D地圖；
[0005]2)采用昂貴的3D攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，以在大范圍內(nèi)構(gòu)建3D地圖；
[0006]上述方式1)只能在有限區(qū)域內(nèi)構(gòu)建3D地圖，只適用于室內(nèi)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，難以滿足定位導(dǎo)航應(yīng)用場(chǎng)景的需要；上述方式2)實(shí)施過于復(fù)雜且成本高昂；綜上所述，如何能夠以低成本的方式構(gòu)建大范圍的三維地圖，以滿足導(dǎo)航定位等應(yīng)用場(chǎng)景的需要，相關(guān)技術(shù)尚無有效解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供一種信息處理方法及電子設(shè)備，能夠降低構(gòu)建三維地圖的實(shí)施成本，并且可以應(yīng)用于大范圍的導(dǎo)航定位場(chǎng)景。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0009]本發(fā)明實(shí)施例提供一種信息處理方法，應(yīng)用于電子設(shè)備中，所述電子設(shè)備上設(shè)置有第一采集單元以及第二采集單元；
[0010]所述方法包括:
[0011]所述第一采集單元對(duì)所述電子設(shè)備的行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
[0012]所述第二采集單元對(duì)所述行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)為同步采集；
[0013]確定所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系；
[0014]基于所確定的變換關(guān)系將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，形成構(gòu)建三維地圖的數(shù)據(jù)源。
[0015]優(yōu)選地，所述基于二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，包括:
[0016]將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行同步；
[0017]基于所述相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將同步后的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中。
[0018]優(yōu)選地，所述第一采集單元和所述第二采集單元采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)同時(shí)標(biāo)識(shí)所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻；
[0019]所述將三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行同步，包括:
[0020]提取所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻、以及所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻；
[0021]基于所提取的采集時(shí)刻，標(biāo)識(shí)具有相同采集時(shí)刻的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)為同步采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0022]優(yōu)選地，所述基于所述相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將同步后的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中，包括:
[0023]提取第一變換關(guān)系至第i變換關(guān)系，所述第i變換關(guān)系為所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中第i+Ι時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第i時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系，所述第一變換關(guān)系為所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中第一時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第二時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系；
[0024]將同步后的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的第i+Ι時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)利用所述第i變換關(guān)系至所述第一變換關(guān)系進(jìn)行變換，將變換后得到的第i+Ι時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系；其中，
[0025]i為大于等于1的整數(shù)，所述第i時(shí)刻早于所述第i+Ι時(shí)刻。
[0026]優(yōu)選地，所述基于所述相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將同步后的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中，包括:
[0027]基于所述第一時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述電子設(shè)備的初始位姿；
[0028]基于所述電子設(shè)備的初始位姿，將第一時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中；其中，
[0029]所述第一時(shí)刻為采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)的初始時(shí)刻。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備上包括第一采集單元以及第二米集單兀；
[0031]所述第一采集單元用于對(duì)所述電子設(shè)備的行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
[0032]所述第二采集單元用于對(duì)所述行進(jìn)環(huán)境進(jìn)行采集，得到二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)為同步采集；
[0033]所述電子設(shè)備還包括:
[0034]確定單元，用于確定所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系;
[0035]構(gòu)建單元，用于基于所述確定單元所確定的變換關(guān)系將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至目標(biāo)三維坐標(biāo)系，形成構(gòu)建三維地圖的數(shù)據(jù)源。
[0036]優(yōu)選地,所述構(gòu)建單元包括:
[0037]同步模塊，用于將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行同步；
[0038]構(gòu)建模塊，用于基于所述相鄰時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系，將所述同步模塊同步后的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)依次構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中。
[0039]優(yōu)選地，所述第一采集單元還用于在采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)同時(shí)標(biāo)識(shí)所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻；所述第二采集單元還用于在采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)同時(shí)標(biāo)識(shí)所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻；
[0040]所述構(gòu)建模塊，還用于提取所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻、以及所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)刻；基于所提取的采集時(shí)刻，標(biāo)識(shí)具有相同采集時(shí)刻的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)為同步采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[0041 ] 優(yōu)選地，所述構(gòu)建模塊包括:
[0042]提取子模塊，用于提取第一變換關(guān)系至第i變換關(guān)系，所述第i變換關(guān)系為所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中第i+Ι時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第i時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系，所述第一變換關(guān)系為所述二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中第一時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第二時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變換關(guān)系；
[0043]變換子模塊，用于將所述同步模塊同步后的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的第i+Ι時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)利用所述第i變換關(guān)系至所述第一變換關(guān)系進(jìn)行變換，將變換后得到的第i+Ι時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系；其中，
[0044]i為大于等于1的整數(shù)，所述第i時(shí)刻早于所述第i+Ι時(shí)刻。
[0045]優(yōu)選地，所述構(gòu)建模塊包括:
[0046]確定子模塊，用于基于所述第一時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述電子設(shè)備的初始位姿；
[0047]構(gòu)建子模塊，用于基于所述電子設(shè)備的初始位姿，將第一時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建至所述目標(biāo)三維坐標(biāo)系中；其中，
[0048]所述第一時(shí)刻為采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)的初始時(shí)刻。
[0049]本實(shí)施例中，利用第一采集單元和第二采集單元同步對(duì)環(huán)境進(jìn)行采集，這就使相鄰采集時(shí)刻的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的變換關(guān)系也可以用來表征相鄰采集時(shí)刻的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的關(guān)系；從而，電子設(shè)備能夠利用二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)至目標(biāo)三維坐標(biāo)系中；實(shí)際應(yīng)用中，電子設(shè)備可以采用成本相對(duì)較低的具有三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集能力的第一采集單元以降低實(shí)施成本，并根據(jù)待構(gòu)建地圖區(qū)域的范圍大小而采用相應(yīng)精度的第二采集單元，以保證能夠支持對(duì)大范圍的區(qū)域構(gòu)建三維地圖，滿足在大范圍區(qū)域定位導(dǎo)航的需要。
【附圖說明】
[0050]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一中信息處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0051]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二中信息處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0052]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三中信息處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0053]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四中信息處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0054]圖5為本發(fā)明實(shí)施例五中電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0055]圖6為本發(fā)明實(shí)施例五中構(gòu)建單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖7為本發(fā)明實(shí)施例五中構(gòu)建模塊的結(jié)構(gòu)示意圖一；
[0057]圖8為本發(fā)明實(shí)施例五中構(gòu)建模塊的結(jié)構(gòu)示意圖二；。
[0058]圖9為本發(fā)明實(shí)施例五中電子設(shè)備中設(shè)置第一采集單元和第二采集單元的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0059]發(fā)明人在實(shí)施本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，相關(guān)技術(shù)中構(gòu)建三維地圖的方式存在