到編碼值，作為第一編碼值； 在對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)所述第一編碼值和所述第一圖像像素在所述第一圖像中的第一位置； 對(duì)于所述第二圖像中的第二圖像像素， 根據(jù)所述預(yù)定的鄰域規(guī)則選取其鄰近區(qū)域； 根據(jù)所述預(yù)定的編碼規(guī)則，基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到編碼值，作為第二編碼值； 在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，查找與所述第二編碼值相同的第一編碼值，并得到與其對(duì)應(yīng)的第一位置； 確定所述第二圖像像素與所述對(duì)應(yīng)的第一位置處的第一圖像像素對(duì)應(yīng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像匹配方法，其中， 所述鄰近區(qū)域?yàn)榫匦巫哟翱冢鼍匦巫哟翱诰哂邢嗷ゴ怪钡牡谝环较蚝偷诙较蛏系倪?，所述第一成像設(shè)備的中心和所述第二成像設(shè)備的中心之間的連線平行于所述第一方向， 基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼的步驟包括: 將所述鄰近區(qū)域中所有像素的像素值按照預(yù)定的順序依次排列，得到一維向量； 在所述一維向量中，將大于或等于預(yù)定閾值的像素值置換為1，將小于預(yù)定閾值的像素值置換為0，從而得到所述編碼值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像匹配方法，其中， 所述鄰近區(qū)域?yàn)榫匦巫哟翱?，所述矩形子窗口具有相互垂直的第一方向和第二方向上的邊，所述第一成像設(shè)備的中心和所述第二成像設(shè)備的中心之間的連線平行于所述第一方向， 基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼的步驟包括: 累加所述矩形子窗口中具有相同第一方向坐標(biāo)值的所有像素的像素值，作為對(duì)應(yīng)于該第一方向坐標(biāo)值的累計(jì)像素值； 將對(duì)應(yīng)于所述矩形子窗口中所有第一方向坐標(biāo)值的累計(jì)像素值按照預(yù)定的順序依次排列，得到一維向量； 在所述一維向量中，將大于或等于預(yù)定閾值的累計(jì)像素值置換為1，將小于預(yù)定閾值的累計(jì)像素值置換為0，從而得到所述編碼值。4.一種圖像匹配裝置，包括: 圖像獲取裝置，用于獲取第一成像設(shè)備和第二成像設(shè)備對(duì)拍攝空間進(jìn)行拍照分別得到的第一圖像和第二圖像，所述第一成像設(shè)備和所述第二成像設(shè)備之間具有預(yù)定的相對(duì)位置關(guān)系; 第一處理裝置，對(duì)于所述第一圖像中的各個(gè)第一圖像像素，進(jìn)行編碼處理，所述第一處理裝置包括: 第一選取裝置，用于根據(jù)預(yù)定的鄰域規(guī)則分別選取第一圖像像素的鄰近區(qū)域； 第一編碼裝置，用于根據(jù)預(yù)定的編碼規(guī)則，基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到編碼值，作為第一編碼值； 關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)裝置，用于在對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)所述第一編碼值和所述第一圖像像素在所述第一圖像中的第一位置； 第二處理裝置，對(duì)于所述第二圖像中的第二圖像像素，進(jìn)行編碼處理，所述第二處理裝置包括: 第二選取裝置，用于根據(jù)所述預(yù)定的鄰域規(guī)則選取其鄰近區(qū)域； 第二編碼裝置，用于根據(jù)所述預(yù)定的編碼規(guī)則，基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到編碼值，作為第二編碼值； 查找裝置，用于在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，查找與所述第二編碼值相同的第一編碼值，并得到與其對(duì)應(yīng)的第一位置； 對(duì)應(yīng)關(guān)系確定裝置，用于確定所述第二圖像像素與所述對(duì)應(yīng)的第一位置處的第一圖像像素對(duì)應(yīng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像匹配裝置，其中， 所述鄰近區(qū)域?yàn)榫匦巫哟翱?，所述矩形子窗口具有相互垂直的第一方向和第二方向上的邊，所述第一成像設(shè)備的中心和所述第二成像設(shè)備的中心之間的連線平行于所述第一方向， 所述第一編碼裝置和所述第二編碼裝置分別包括: 第一排列裝置，用于將所述鄰近區(qū)域中所有像素的像素值按照預(yù)定的順序依次排列，得到一維向量； 第一置換裝置，用于在所述一維向量中，將大于或等于預(yù)定閾值的像素值置換為1，將小于預(yù)定閾值的像素值置換為0，從而得到所述編碼值。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像匹配裝置，其中， 所述鄰近區(qū)域?yàn)榫匦巫哟翱冢鼍匦巫哟翱诰哂邢嗷ゴ怪钡牡谝环较蚝偷诙较蛏系倪?，所述第一成像設(shè)備的中心和所述第二成像設(shè)備的中心之間的連線平行于所述第一方向， 所述第一編碼裝置和所述第二編碼裝置分別包括: 累加裝置，用于累加所述矩形子窗口中具有相同第一方向坐標(biāo)值的所有像素的像素值，作為對(duì)應(yīng)于該第一方向坐標(biāo)值的累計(jì)像素值； 第二排列裝置，用于將對(duì)應(yīng)于所述矩形子窗口中所有第一方向坐標(biāo)值的累計(jì)像素值按照預(yù)定的順序依次排列，得到一維向量； 第二置換裝置，用于在所述一維向量中，將大于或等于預(yù)定閾值的累計(jì)像素值置換為1，將小于預(yù)定閾值的累計(jì)像素值置換為0，從而得到所述編碼值。7.一種深度數(shù)據(jù)測(cè)量方法，包括: 向拍攝空間投射編碼結(jié)構(gòu)光； 使用第一成像設(shè)備和第二成像設(shè)備對(duì)所述拍攝空間進(jìn)行拍照，分別得到第一圖像和第二圖像，所述第一成像設(shè)備和所述第二成像設(shè)備之間具有預(yù)定的相對(duì)位置關(guān)系； 通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，確定所述第二圖像中的第二圖像像素與所述第一圖像中的第一圖像像素之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系； 根據(jù)相互對(duì)應(yīng)的第一圖像像素和第二圖像像素之間的位置差異，以及所述預(yù)定的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一圖像像素的深度數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的深度數(shù)據(jù)測(cè)量方法，其中， 所述第一成像設(shè)備的中心和所述第二成像設(shè)備的中心之間的連線平行于第一方向， 編碼結(jié)構(gòu)光是按照編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行投射的光束集，所述編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的編碼值在所述第一方向上具有唯一性。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的深度數(shù)據(jù)測(cè)量方法，其中， 所述編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的編碼值在垂直于所述第一方向的第二方向上周期性重復(fù)。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的深度數(shù)據(jù)測(cè)量方法，其中， 所述編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為De Bruijn序列， 所述鄰近區(qū)域?yàn)榫匦巫哟翱?，所述矩形子窗口具有所述第一方向和垂直于所述第一方向的第二方向上的邊? 基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼的步驟包括: 將所述鄰近區(qū)域中所有像素的像素值按照預(yù)定的順序依次排列，得到一維向量； 在所述一維向量中，將大于或等于預(yù)定閾值的像素值置換為1，將小于預(yù)定閾值的像素值置換為0，從而得到所述編碼值。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的深度數(shù)據(jù)測(cè)量方法，其中， 所述編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為M-array， 所述鄰近區(qū)域?yàn)榫匦巫哟翱?，所述矩形子窗口具有所述第一方向和垂直于所述第一方向的第二方向上的邊，所述第一成像設(shè)備的中心和所述第二成像設(shè)備的中心之間的連線平行于所述第一方向， 基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼的步驟包括: 累加所述矩形子窗口中具有相同第一方向坐標(biāo)值的所有像素的像素值，作為對(duì)應(yīng)于該第一方向坐標(biāo)值的累計(jì)像素值； 將對(duì)應(yīng)于所述矩形子窗口中所有第一方向坐標(biāo)值的累計(jì)像素值按照預(yù)定的順序依次排列，得到一維向量； 在所述一維向量中，將大于或等于預(yù)定閾值的累計(jì)像素值置換為1，將小于預(yù)定閾值的累計(jì)像素值置換為0，從而得到所述編碼值。12.一種深度圖像測(cè)量系統(tǒng)，包括: 激光投射裝置，用于向拍攝空間投射編碼結(jié)構(gòu)光； 第一成像設(shè)備和第二成像設(shè)備，對(duì)所述拍攝空間進(jìn)行拍照，分別得到第一圖像和第二圖像，所述第一成像設(shè)備和所述第二成像設(shè)備之間具有預(yù)定的相對(duì)位置關(guān)系； 存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)所述第一圖像和所述第二圖像； 處理器，獲取所述第一圖像和所述第二圖像，確定所述第二圖像中的第二圖像像素與所述第一圖像中的第一圖像像素之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并根據(jù)相互對(duì)應(yīng)的第一圖像像素和第二圖像像素之間的位置差異，以及所述預(yù)定的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一圖像像素的深度數(shù)據(jù)，并將所述深度數(shù)據(jù)與所述第一圖像像素關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中， 其中，所述處理器對(duì)于所述第一圖像中的各個(gè)第一圖像像素，根據(jù)預(yù)定的鄰域規(guī)則分別選取其鄰近區(qū)域，根據(jù)預(yù)定的編碼規(guī)則，基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到編碼值，作為第一編碼值，并在所述存儲(chǔ)器中的對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)所述第一編碼值和所述第一圖像像素在所述第一圖像中的第一位置； 所述處理器對(duì)于所述第二圖像中的第二圖像像素，根據(jù)所述預(yù)定的鄰域規(guī)則選取其鄰近區(qū)域，根據(jù)所述預(yù)定的編碼規(guī)則，基于所述鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到編碼值，作為第二編碼值，在所述對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，查找與所述第二編碼值相同的第一編碼值，并得到與其對(duì)應(yīng)的第一位置，確定所述第二圖像像素與所述對(duì)應(yīng)的第一位置處的第一圖像像素對(duì)應(yīng)。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的深度數(shù)據(jù)測(cè)量系統(tǒng)，其中， 所述編碼結(jié)構(gòu)光為紅外光； 所述第一成像設(shè)備和第二成像設(shè)備為紅外成像設(shè)備。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種圖像匹配和裝置以及深度數(shù)據(jù)測(cè)量方法和系統(tǒng)。該圖像匹配方法包括：獲取第一圖像和第二圖像；對(duì)于第一圖像中的各個(gè)第一圖像像素，選取其鄰近區(qū)域；根據(jù)預(yù)定的編碼規(guī)則，基于鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到第一編碼值；在對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)第一編碼值和第一圖像像素在第一圖像中的第一位置；對(duì)于第二圖像中的第二圖像像素，選取其鄰近區(qū)域；根據(jù)預(yù)定的編碼規(guī)則，基于鄰近區(qū)域中各像素的像素值進(jìn)行編碼，得到編碼值；在對(duì)應(yīng)關(guān)系表中，查找與第二編碼值相同的第一編碼值，并得到與其對(duì)應(yīng)的第一位置；確定第二圖像像素與對(duì)應(yīng)的第一位置處的第一圖像像素對(duì)應(yīng)。由此，能夠提高圖像匹配計(jì)算的速度。
【IPC分類(lèi)】G06T7/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105427326
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510897818
【發(fā)明人】王敏捷, 梁雨時(shí)
【申請(qǐng)人】上海圖漾信息科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年12月8日