面的第二種可能實施方式中，所述缺陷檢測模塊還用于：
[0043] 獲取所述建筑物上的至少兩個目標點在第一架設(shè)坐標系下的球面坐標；
[0044] 根據(jù)每個目標點在第一架設(shè)坐標系下的球面坐標確定所述每個目標點在第一架 設(shè)坐標系下的直角坐標。
[0045] 本發(fā)明實施例提供一種建筑物表面缺陷檢測方法及系統(tǒng)，該方法包括:根據(jù)建筑 物上的至少兩個目標點在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標和在世界坐標系下的世界坐標，確 定第一映射關(guān)系，該第一映射關(guān)系為空間任意一點在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標與在所 述世界坐標系下的世界坐標的映射關(guān)系，定位建筑物表面的第一缺陷，獲取第一缺陷的圖 像信息和在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標;根據(jù)第一缺陷在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標 和第一映射關(guān)系，確定第一缺陷的世界坐標;根據(jù)第一缺陷在第一架設(shè)坐標系下的直角坐 標和所述第一缺陷的圖像信息確定所述第一缺陷的實際尺寸信息。該方法相對于現(xiàn)有技術(shù) 中接觸式缺陷檢測方法，省時、省力，從而提高缺陷檢測效率。
【附圖說明】
[0046] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā) 明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0047] 圖1為本發(fā)明一實施例提供的建筑物表面缺陷檢測系統(tǒng)的示意圖；
[0048] 圖2為本發(fā)明一實施例提供的一種建筑物表面缺陷檢測方法的流程圖；
[0049] 圖3為球面坐標和直角坐標的對應關(guān)系圖；
[0050] 圖4為本發(fā)明一實施例提供的一種缺陷檢測模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0051] 為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例 中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是 本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0052]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中缺陷檢測效率比較低的問題，本發(fā)明提供一種建筑物表面缺 陷檢測方法及系統(tǒng)。下面首先介紹缺陷檢測系統(tǒng)。圖1為本發(fā)明一實施例提供的建筑物表面 缺陷檢測系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:旋轉(zhuǎn)平臺、缺陷觀測模塊、三角架和缺陷 檢測模塊。這里的缺陷檢測模塊通常為計算機、平板電腦、個人數(shù)字助理等智能終端。該缺 陷觀測模塊固定在該旋轉(zhuǎn)平臺上;該旋轉(zhuǎn)平臺固定在該三角架上;該缺陷檢測模塊連接旋 轉(zhuǎn)平臺和缺陷觀測模塊。
[0053] 進一步地，三角架用于支撐固定旋轉(zhuǎn)平臺；
[0054] 旋轉(zhuǎn)平臺用于通過水平和豎直方向的旋轉(zhuǎn)使缺陷觀測模塊觀測到建筑物表面的 各個區(qū)域，并將觀測時旋轉(zhuǎn)平臺的角度信息發(fā)送給缺陷檢測模塊。
[0055] 缺陷觀測模塊用于觀測、采集建筑物的圖像，分析建筑物上缺陷的類型、尺寸等信 息；
[0056] 更進一步地，缺陷觀測模塊包括:圖像采集單元和測距單元。
[0057]圖像采集單元用于觀測、采集建筑物的圖像信息；
[0058]進一步地，圖像采集單元包括:攝像機和長焦鏡頭等。其中，攝像機和長焦鏡頭用 于觀測、拍攝建筑物和建筑物上的目標點、缺陷等。
[0059]圖像采集單元用于將攝像機拍攝的圖像信息傳送給缺陷檢測模塊。
[0060]測距單元主要包括激光測距機，測距單元用于提供建筑物到旋轉(zhuǎn)平臺的架設(shè)位置 的距離信息，缺陷檢測模塊可以通過該距離信息計算建筑物上缺陷的尺寸，還可以通過該 距離信息計算建筑物上缺陷或者目標點的位置信息。所述目標點為所述建筑物上的固定 點，通常選擇目標點可以為具有一定特征的、與被檢測建筑物表面明顯不同的自然目標，比 如:釘子、窗戶角等，也可以為人工標志點。
[0061] 缺陷檢測模塊用于控制缺陷觀測模塊觀測、保存建筑物圖像信息，控制旋轉(zhuǎn)平臺 的旋轉(zhuǎn)運動，還用于計算目標點或缺陷在不同坐標系下的坐標。
[0062] 該系統(tǒng)還包括:本地數(shù)據(jù)庫，用于存儲建筑物表面缺陷的位置信息、尺寸信息、圖 像信息等，還存儲目標點的位置信息等。
[0063]基于上述缺陷檢測系統(tǒng)，本發(fā)明提供一種缺陷檢測方法，具體如下：
[0064]圖2為本發(fā)明一實施例提供的一種建筑物表面缺陷檢測方法的流程圖，該方法的 執(zhí)行主體為缺陷檢測模塊，該方法具體包括：
[0065] S201:根據(jù)建筑物上的至少兩個目標點在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標和在世界 坐標系下的世界坐標，確定第一映射關(guān)系，該第一映射關(guān)系為空間任意一點在第一架設(shè)坐 標系下的直角坐標與在世界坐標系下的世界坐標的映射關(guān)系；
[0066] 本發(fā)明中的目標點為上述建筑物上的固定點，通常選擇目標點可以為具有一定特 征的、與被檢測建筑物表面明顯不同的自然目標，比如:釘子、窗戶角等或建筑物上粘貼的 人工標志點。
[0067] 其中，第一架設(shè)坐標系是以缺陷檢測系統(tǒng)中的旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)中心為原點的坐標 系。可以將任一個架設(shè)坐標系作為世界坐標系。
[0068] 通常通過缺陷檢測系統(tǒng)可以測量觀測點在第一架設(shè)坐標系下的球面坐標，其中觀 測點可以是目標點或者是缺陷，圖3為球面坐標和直角坐標的對應關(guān)系圖。其中0點為旋轉(zhuǎn) 平臺的旋轉(zhuǎn)中心，如圖3所示，缺陷檢測模塊可以將該觀測點B的球面坐標轉(zhuǎn)換為該觀測點 的直角坐標。具體采用如下公式(1)確定直角坐標：
[0069] (1)
[0070] 其中，ds為觀測點到0點的距離，0S為觀測點與z軸的正方向的夾角，φ^ΟΒ直線在 xoy面的投影與X軸正方向的夾角。
[0071] 假設(shè)存在兩個目標點P1和P2,它們在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標通過上述公式 (1)已經(jīng)確定，下面具體介紹根據(jù)P1和P2的直角坐標確定第一架設(shè)坐標系與世界坐標系的 映射關(guān)系的方法：
[0072] 假設(shè)兩個目標點PI、P2的世界坐標分別為Pwl= (Xwl，ywl，Zwl)T和Pw2= (Xw2，yw2，Zw2 )T，P1、P2在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標分別為Pii= (xii，yii，zii)T和Pi2= (xi2，yi2，zi2)T， 則確定第一映射關(guān)系為：
[0073] (2)
[0074] 其中，？1"=(&，71"，211^為任一點?11在第一架設(shè)坐標系下的直角坐標義 11=("， ywn，zwn)T為Pn在世界坐標系下的世界坐標；
[0075]
[0076] 0wl表示當所述世界坐標系與所述第一架設(shè)坐標系的X軸重合或者平行，繞z軸從世 界坐標系到第一架設(shè)坐標系需要旋轉(zhuǎn)的角度。
[0077] S202:定位建筑物表面的第一缺陷，獲取第一缺陷的圖像信息和在第一架設(shè)坐標