仿真方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種仿真方法和裝置。所述方法包括：計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離；若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段；所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離；執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠有效提高仿真的效率。
【專利說明】
仿真方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿真方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，仿真已成為各種復(fù)雜系統(tǒng)研制工作的一種必不可少的手段，尤其是在航空航天領(lǐng)域，仿真技術(shù)已是飛行器和衛(wèi)星運載工具研制必不可少的手段，可以取得很高的經(jīng)濟(jì)效益。
[0003]在航行者對象(如飛行器或船體等)的仿真模型中，經(jīng)常會遇到瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷的情況，例如，仿真一個航行者對象在整個規(guī)劃航路上的運動過程，整個航路上有多個航路點，當(dāng)航行者對象沿著當(dāng)前航路即將走到下一個航路點時，需要進(jìn)行瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷，以便提前進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，如圖1所示，A、B、C和D為航路點，AB、BC和CD為各段航路，一旦航行者對象當(dāng)前的航行狀態(tài)為即將到達(dá)下一段航路的轉(zhuǎn)彎點，則需要進(jìn)入轉(zhuǎn)彎過程，而轉(zhuǎn)彎過程的起點是一個瞬時狀態(tài)，稱為轉(zhuǎn)彎起點(如圖中E點)，只存在一個仿真步長，由航行者對象從該轉(zhuǎn)彎起點按照設(shè)定的規(guī)律進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。
[0004]具體的，判斷航行者對象是否到達(dá)轉(zhuǎn)彎起點最常用的方法是，根據(jù)航行者對象當(dāng)前的位置與下一個航路點位置之間的距離進(jìn)行判斷，當(dāng)距離小于某個預(yù)設(shè)值時，即認(rèn)為到達(dá)了轉(zhuǎn)彎起點。目前，通常以一個整型變量以表示狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果，比如judgeflag，取值O或者I，0表示未到達(dá)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，I表示到達(dá)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，若設(shè)定航行者對象當(dāng)前的位置與下一個航路點位置之間的距離為變量R，所述預(yù)設(shè)值為RVale，則如果R>RVale，則judgef Iag = O，如果RSRVale，則judgef Iag= I。根據(jù)上述判斷準(zhǔn)則，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果如圖2所示，由于仿真繼續(xù)執(zhí)行，航行者對象當(dāng)前位置與下一個轉(zhuǎn)彎點位置之間的距離會繼續(xù)減小，也就是說在一段時間內(nèi)變量R滿足小于某個設(shè)定值RVale的要求，因此采用這種狀態(tài)判斷方法，其判斷結(jié)果類似一個階躍信號。
[0005]即狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果為I的狀態(tài)能夠持續(xù)多個仿真步長，由于檢測到一個仿真步長內(nèi)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果為I，便執(zhí)行一次瞬時操作(比如一些清零或狀態(tài)數(shù)累加等瞬時操作)，因此，狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果為I的狀態(tài)持續(xù)多個仿真步長便會執(zhí)行多次瞬時操作，而一般瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換時只需要執(zhí)行一次瞬時操作，導(dǎo)致目前的仿真技術(shù)往往需要多個其他變量(比如時間變量等)的判斷條件以協(xié)同確定瞬時切換狀態(tài)只包括一個仿真步長，比較復(fù)雜，導(dǎo)致仿真效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種仿真方法和裝置，相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠有效提高仿真的效率。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0008]—種仿真方法，包括:
[0009]計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離；
[0010]若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段;所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離；
[0011]執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。
[0012]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)條件還包括:
[0013]所述航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前航行方向角度與上一仿真步長時的航行方向角度之間的差值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值。
[0014]優(yōu)選的，所述若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段之前，還包括:
[0015]實時更新所述第一距離和所述第二距離。
[0016]優(yōu)選的，所述只需要執(zhí)行一次的瞬時操作包括:
[0017]清零操作和/或狀態(tài)數(shù)累加操作。
[0018]優(yōu)選的，還包括:
[0019]若未滿足所述預(yù)設(shè)條件，繼續(xù)仿真，直至仿真結(jié)束。
[0020]一種仿真裝置，包括:
[0021]計算模塊，用于計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離；
[0022]確定模塊，用于若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段;所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離；
[0023]第一執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。
[0024]優(yōu)選的，所述確定模塊依據(jù)的所述預(yù)設(shè)條件還包括:
[0025]所述航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前航行方向角度與上一仿真步長時的航行方向角度之間的差值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值。
[0026]優(yōu)選的，還包括:
[0027]更新模塊，用于實時更新所述第一距離和所述第二距離。
[0028]優(yōu)選的，所述執(zhí)行模塊包括:
[0029]執(zhí)行單元，用于執(zhí)行清零操作和/或狀態(tài)數(shù)累加操作。
[0030]優(yōu)選的，還包括:
[0031]第二執(zhí)行模塊，用于若未滿足所述預(yù)設(shè)條件，繼續(xù)仿真，直至仿真結(jié)束。
[0032]經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種仿真方法和裝置。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，首先計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離，若滿足預(yù)設(shè)條件，則確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，其中，所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離，然后執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。也就是說，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，若滿足預(yù)設(shè)條件，則能夠精確的確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，從而執(zhí)行只需要執(zhí)行一次的瞬時操作，效果較好，并且所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠有效提尚仿真的效率O
【附圖說明】
[0033]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0034]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種航行者對象的規(guī)劃航路圖；
[0035]圖2為現(xiàn)有技術(shù)中的一種表征狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果的取值圖；
[0036]圖3為本發(fā)明實施例提供的一種仿真方法的流程圖；
[0037]圖4為本發(fā)明實施例提供的表征狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果的取值圖；
[0038]圖5為本發(fā)明實施例提供的一種仿真裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0039]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0040]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0041 ] 實施例
[0042]請參閱圖3，圖3為本發(fā)明實施例提供的一種仿真方法的流程圖。如圖3所示，該方法包括:
[0043]步驟S301，計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離；
[0044]步驟S302，若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段；
[0045]可選的，所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離。
[0046]具體的，若滿足所述預(yù)設(shè)條件，則說明所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段。若以judgef lag表示狀態(tài)轉(zhuǎn)換判斷結(jié)果，R表示航行者對象在規(guī)劃航路上當(dāng)前的位置與下一個航路點位置之間的第一距離，RVale表示所述預(yù)設(shè)距離，Rlast表示上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離，則軟件實現(xiàn)的偽代碼為:
[0047]如果
[0048]R< = RVale&&Rlast>RVale
[0049]貝Ij
[0050]judgef Iag = I[0051 ] 否則
[0052]judgef Iag = O
[0053]因此，請參閱圖4,judgeflag取I只存在一個仿真步長，而不是如圖2所示的judgef lag取I存在多個仿真步長。
[0054]步驟S303，執(zhí)行預(yù)設(shè)操作；
[0055]具體的，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。
[0056]可選的，所述只需要執(zhí)行一次的瞬時操作包括:清零操作和/或狀態(tài)數(shù)累加操作。
[0057]本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，首先計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離，若滿足預(yù)設(shè)條件，則確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，其中，所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離，然后執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。也就是說，本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，若滿足預(yù)設(shè)條件，則能夠精確的確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，從而執(zhí)行只需要執(zhí)行一次的瞬時操作，效果較好，并且所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠有效提尚仿真的效率。
[0058]另外，由于現(xiàn)有技術(shù)中往往需要多個其他變量(比如時間變量等)的判斷條件以協(xié)同確定瞬時切換狀態(tài)只包括一個仿真步長，比較復(fù)雜，因此容易出現(xiàn)邏輯判斷遺漏的情況，而本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，確定進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段的所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，不容易出錯，因此本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案可靠性更高。
[0059]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真方法，所述預(yù)設(shè)條件還包括:
[0060]所述航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前航行方向角度與上一仿真步長時的航行方向角度之間的差值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值。
[0061 ]具體的，所述預(yù)設(shè)條件可以通過“與”的方式(S卩以“且”的方式)增加判斷條件，用以提尚判斷的精確性。
[0062]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真方法，所述步驟S102之前還包括:
[0063]實時更新所述第一距離和所述第二距離。
[0064]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真方法，還包括:
[0065]若未滿足所述預(yù)設(shè)條件，繼續(xù)仿真，直至仿真結(jié)束。
[0066]為了更加全面地闡述本發(fā)明提供的技術(shù)方案，對應(yīng)于本發(fā)明實施例提供的仿真方法，本發(fā)明公開一種仿真裝置。
[0067]請參閱圖5，圖5為本發(fā)明實施例提供的一種仿真裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，該裝置包括:
[0068]計算模塊501，用于計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離；
[0069]確定模塊502，用于若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段;所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離；
[0070]第一執(zhí)行模塊503，用于執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。
[0071]應(yīng)用本發(fā)明實施例提供的仿真裝置，若滿足預(yù)設(shè)條件，則能夠精確的確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，從而執(zhí)行只需要執(zhí)行一次的瞬時操作，效果較好，并且所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠有效提高仿真的效率。
[0072]另外，由于現(xiàn)有技術(shù)中往往需要多個其他變量(比如時間變量等)的判斷條件以協(xié)同確定瞬時切換狀態(tài)只包括一個仿真步長，比較復(fù)雜，因此容易出現(xiàn)邏輯判斷遺漏的情況，而本發(fā)明實施例提供的仿真裝置，確定進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段的所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，不容易出錯，因此本發(fā)明實施例提供的仿真裝置可靠性更高。
[0073]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真裝置，所述確定模塊依據(jù)的所述預(yù)設(shè)條件還包括:
[0074]所述航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前航行方向角度與上一仿真步長時的航行方向角度之間的差值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值。
[0075]具體的，所述預(yù)設(shè)條件可以通過“與”的方式(即以“且”的方式)增加判斷條件，用以提尚判斷的精確性。
[0076]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真裝置，還包括:
[0077]更新模塊，用于實時更新所述第一距離和所述第二距離。
[0078]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真裝置，所述執(zhí)行模塊包括:
[0079]執(zhí)行單元，用于執(zhí)行清零操作和/或狀態(tài)數(shù)累加操作。
[0080]可選的，本發(fā)明另外一個實施例提供的仿真裝置，還包括:
[0081]第二執(zhí)行模塊，用于若未滿足所述預(yù)設(shè)條件，繼續(xù)仿真，直至仿真結(jié)束。
[0082]經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種仿真方法和裝置。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，首先計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離，若滿足預(yù)設(shè)條件，則確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，其中，所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離，然后執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。也就是說，本發(fā)明提供的技術(shù)方案，若滿足預(yù)設(shè)條件，則能夠精確的確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段，從而執(zhí)行只需要執(zhí)行一次的瞬時操作，效果較好，并且所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠有效提尚仿真的效率。
[0083 ]另外，由于現(xiàn)有技術(shù)中往往需要多個其他變量(比如時間變量等)的判斷條件以協(xié)同確定瞬時切換狀態(tài)只包括一個仿真步長，比較復(fù)雜，因此容易出現(xiàn)邏輯判斷遺漏的情況，而本發(fā)明提供的技術(shù)方案，確定進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段的所述預(yù)設(shè)條件只限于距離的比較，邏輯簡單，不容易出錯，因此本發(fā)明提供的技術(shù)方案可靠性更高。
[0084]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0085]本說明書中各個實施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的裝置而言，由于其與實施例公開的方法相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。
[0086]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種仿真方法，其特征在于，包括: 計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離； 若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段;所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離； 執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件還包括: 所述航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前航行方向角度與上一仿真步長時的航行方向角度之間的差值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段之前，還包括: 實時更新所述第一距離和所述第二距離。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述只需要執(zhí)行一次的瞬時操作包括: 清零操作和/或狀態(tài)數(shù)累加操作。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 若未滿足所述預(yù)設(shè)條件，繼續(xù)仿真，直至仿真結(jié)束。6.一種仿真裝置，其特征在于，包括: 計算模塊，用于計算航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前位置與下一航路點的第一距離； 確定模塊，用于若滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述航行者對象進(jìn)入瞬時狀態(tài)轉(zhuǎn)換階段;所述預(yù)設(shè)條件包括，所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)距離，且上一仿真步長時所述航行者對象在規(guī)劃航路上的位置與所述下一航路點的第二距離大于所述預(yù)設(shè)距離； 第一執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，所述預(yù)設(shè)操作包括只需要執(zhí)行一次的瞬時操作。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊依據(jù)的所述預(yù)設(shè)條件還包括: 所述航行者對象在規(guī)劃航路上的當(dāng)前航行方向角度與上一仿真步長時的航行方向角度之間的差值小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 更新模塊，用于實時更新所述第一距離和所述第二距離。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行模塊包括: 執(zhí)行單元，用于執(zhí)行清零操作和/或狀態(tài)數(shù)累加操作。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 第二執(zhí)行模塊，用于若未滿足所述預(yù)設(shè)條件，繼續(xù)仿真，直至仿真結(jié)束。
【文檔編號】G06F17/50GK105912749SQ201610201737
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年3月31日
【發(fā)明人】羅喜霜
【申請人】北京潤科通用技術(shù)有限公司