執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本公開(kāi)是關(guān)于一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法及裝置,用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能表情變化,提高機(jī)器人的智能程度。所述方法包括:對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體;在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
【專利說(shuō)明】
執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開(kāi)涉及通信及計(jì)算機(jī)處理領(lǐng)域,尤其涉及執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子技術(shù)的發(fā)展,移動(dòng)終端、智能家居等智能設(shè)備層出不窮。其中,機(jī)器人屬于智能程度比較高的設(shè)備。機(jī)器人的智能程度相比于人類還差很遠(yuǎn),但是仍處于不斷發(fā)展中。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題,本公開(kāi)提供一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法及裝置。
[0004]根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面,提供一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,包括:
[0005]對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0006]識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體;
[0007]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0008]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了改進(jìn),通過(guò)圖像了解周圍環(huán)境,當(dāng)環(huán)境中有觸發(fā)物體時(shí)可自動(dòng)作出第一動(dòng)作。
[0009]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。
[0010]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例中機(jī)器人可以在識(shí)別出周圍環(huán)境中有觸發(fā)物體時(shí),自動(dòng)做出與高興有關(guān)的表情和動(dòng)作,如微笑、點(diǎn)頭等。
[0011]在一個(gè)實(shí)施例中,所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括:
[0012]通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0013]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例通過(guò)識(shí)別包含觸發(fā)物體的設(shè)備,可以輔助提高識(shí)別觸發(fā)物體的準(zhǔn)確率。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中,所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括:
[0015]識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量;
[0016]在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。
[0017]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例提供了在周圍環(huán)境中有多個(gè)觸發(fā)物體時(shí)的方向定位的解決方案,使得本實(shí)施例適用于多種應(yīng)用場(chǎng)景。
[0018]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn);
[0019]所述在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作,包括:
[0020]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向;
[0021 ]根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0022]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例為了更加配合觸發(fā)物體的監(jiān)控,機(jī)器人可以自動(dòng)朝觸發(fā)物體方向旋轉(zhuǎn)和移動(dòng),使得監(jiān)控效果更好。
[0023]在一個(gè)實(shí)施例中,所述方法還包括:
[0024]在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0025]識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體;
[0026]在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng);
[0027]在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。
[0028]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例中機(jī)器人在執(zhí)行第一動(dòng)作之后,面對(duì)第一觸發(fā)物體保持不動(dòng),維持適合拍照的表情和動(dòng)作,不再向第一觸發(fā)物體移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。
[0029]在一個(gè)實(shí)施例中,所述方法還包括:
[0030]在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0031]本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:本實(shí)施例中機(jī)器人在不需要配合拍照時(shí)可以執(zhí)行第二動(dòng)作,以減少功耗。
[0032]根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面,提供一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,包括:
[0033]第一監(jiān)控模塊,用于對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0034]第一識(shí)別模塊,用于識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體;
[0035]第一執(zhí)行模塊,用于在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0036]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。
[0037]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一識(shí)別模塊包括:
[0038]輔助識(shí)別子模塊,用于通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0039]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一識(shí)別模塊包括:
[0040]數(shù)量識(shí)別子模塊,用于識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量;
[0041]定位子模塊,用于在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。
[0042]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn);
[0043]所述第一執(zhí)行模塊包括:
[0044]方向子模塊,用于在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向;
[0045]執(zhí)行子模塊,用于根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0046]在一個(gè)實(shí)施例中,所述裝置還包括:
[0047]第二監(jiān)控模塊,用于在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0048]第二識(shí)別模塊,用于識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體;
[0049]跟蹤模塊,用于在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng);在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。
[0050]在一個(gè)實(shí)施例中,所述裝置還包括:
[0051 ]第二執(zhí)行模塊,用于在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0052]根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面,提供一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,包括:
[0053]處理器;
[0054]用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器;
[0055]其中,所述處理器被配置為:
[0056]對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0057]識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體;
[0058]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0059]應(yīng)當(dāng)理解的是,以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的,并不能限制本公開(kāi)。
【附圖說(shuō)明】
[0060]此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分,示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例,并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。
[0061 ]圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的示意圖。
[0062]圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖。
[0063]圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的示意圖。
[0064]圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖。
[0065]圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖。
[0066]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖。
[0067]圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置的框圖。
[0068]圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種第一識(shí)別模塊的框圖。
[0069]圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種第一識(shí)別模塊的框圖。
[0070]圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種第一執(zhí)行模塊的框圖。
[0071]圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置的框圖。
[0072]圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置的框圖。
[0073]圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種裝置的框圖。
[0074]圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種裝置的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0075]這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明,其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí),除非另有表示,不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開(kāi)相一致的所有實(shí)施方式。相反,它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本公開(kāi)的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0076]相關(guān)技術(shù)中,機(jī)器人只有一個(gè)表情,如圖1所示,或者根據(jù)輸入的命令進(jìn)行表情變化,而無(wú)法根據(jù)周圍環(huán)境自動(dòng)作出表情變化。
[0077]為解決該問(wèn)題,本實(shí)施例中機(jī)器人對(duì)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,識(shí)別監(jiān)控圖像,如果圖像中有鏡頭,則確定有鏡頭在對(duì)著自己拍照,因此作出配合拍照的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)作出表情和動(dòng)作變化,以配合周圍環(huán)境。
[0078]圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖,如圖2所示,該方法可以由機(jī)器人實(shí)現(xiàn),包括以下步驟:
[0079]在步驟201中,對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0080]在步驟202中,識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0081 ]在步驟203中,在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0082]本實(shí)施例中第一觸發(fā)物體可以是鏡頭等預(yù)設(shè)的能夠獲取圖像信息的物體。下面以鏡頭為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0083]本實(shí)施例中機(jī)器人自帶攝像頭,可以利用該攝像頭對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。對(duì)該圖像進(jìn)行識(shí)別,識(shí)別圖像中是否有鏡頭,相當(dāng)于判斷周圍環(huán)境中是否有鏡頭對(duì)自己進(jìn)行拍照。在識(shí)別出有第一鏡頭時(shí),相當(dāng)于判斷出周圍環(huán)境中有鏡頭對(duì)自己進(jìn)行拍照,此時(shí)執(zhí)行預(yù)設(shè)的第一動(dòng)作,以配合拍照。該第一動(dòng)作包括適合于配合拍照的各種動(dòng)作。
[0084]機(jī)器人可以周期性的以預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)自身的攝像頭,以確定周圍環(huán)境中是否有鏡頭。在識(shí)別出第一鏡頭且執(zhí)行第一動(dòng)作后,可以以該旋轉(zhuǎn)角度繼續(xù)旋轉(zhuǎn)攝像頭,確定周圍環(huán)境中是否有其它鏡頭。
[0085]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。
[0086]以微笑表情為例,如圖3所示,機(jī)器人可以在識(shí)別到有鏡頭后自動(dòng)作出微笑表情。預(yù)設(shè)的語(yǔ)音可以是表示歡迎或友好的語(yǔ)言,或者是歡樂(lè)的音樂(lè)等。輸出的顏色可以是紅色、黃色等,或是一些色彩變換的動(dòng)畫(huà)等。
[0087]在一個(gè)實(shí)施例中,鏡頭可以是手機(jī)上的鏡頭、平板電腦上的鏡頭、相機(jī)上的鏡頭或家庭攝像頭等??梢灶A(yù)先存儲(chǔ)鏡頭的圖像特征,根據(jù)該圖像特征從監(jiān)控圖像中識(shí)別出鏡頭。但是,手機(jī)或平板電腦上的鏡頭比較小,并且在外觀上與手機(jī)外殼或平板電腦外殼在同一平面上,另外鏡頭多為黑色或灰色。只對(duì)鏡頭進(jìn)行識(shí)別,識(shí)別結(jié)果可能不夠準(zhǔn)確。為了提供識(shí)別的準(zhǔn)確度,可以增加輔助識(shí)別對(duì)象。則,步驟202包括:步驟Al。
[0088]在步驟Al中,通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0089]包含鏡頭的設(shè)備有手機(jī)、平板電腦、相機(jī)、攝像頭等。機(jī)器人可以即識(shí)別鏡頭,又識(shí)別包含鏡頭的設(shè)備,先識(shí)別哪個(gè)對(duì)象均可,也可以同時(shí)識(shí)別。如果均識(shí)別成功,則確定圖像中有第一鏡頭。本實(shí)施例增加了識(shí)別對(duì)象,通過(guò)對(duì)設(shè)備的識(shí)別來(lái)輔助提高識(shí)別鏡頭的準(zhǔn)確率。
[0090]另外,輔助識(shí)別對(duì)象還可以有人,比如識(shí)別有人手持設(shè)備等。或者,輔助識(shí)別對(duì)象還可以包括行為,如識(shí)別人從兜里拿出設(shè)備等。這些輔助識(shí)別對(duì)象均可以提高識(shí)別觸發(fā)物體的準(zhǔn)確率。
[0091 ]在一個(gè)實(shí)施例中,可能存在這樣一種場(chǎng)景,周圍有多個(gè)鏡頭對(duì)著機(jī)器人拍照。機(jī)器人可能需要定位鏡頭,從多個(gè)鏡頭中選擇一個(gè)鏡頭作為第一鏡頭。則,步驟202包括:步驟81_步驟82。
[0092]在步驟BI中,識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量。
[0093]在步驟B2中,在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。
[0094]本實(shí)施例優(yōu)先將圖像的中心位置的鏡頭作為第一鏡頭,可以較快速的執(zhí)行第一動(dòng)作,快速響應(yīng)拍照,減少移動(dòng)。機(jī)器人在朝著中心位置的鏡頭執(zhí)行第一動(dòng)作后(執(zhí)行第一動(dòng)作達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)),可以朝預(yù)設(shè)方向旋轉(zhuǎn),按旋轉(zhuǎn)方向的順序,從剩余的鏡頭中選擇一個(gè)鏡頭作為第一鏡頭,并執(zhí)行第一動(dòng)作。如此循環(huán),直至機(jī)器人旋轉(zhuǎn)一周。
[0095]其中,機(jī)器人可以根據(jù)圖像中相鄰兩個(gè)鏡頭的距離確定旋轉(zhuǎn)的角度,直至下一個(gè)鏡頭位于圖像中心位置(可以是一個(gè)預(yù)設(shè)的中心區(qū)域),或者采用預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)角度。機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中不斷的監(jiān)控圖像,記錄各個(gè)鏡頭的特征,標(biāo)記已作為第一鏡頭的鏡頭。當(dāng)旋轉(zhuǎn)一周,且所有圖像中的鏡頭均被標(biāo)記后,結(jié)束本次流程??芍芷谛缘闹貜?fù)上述過(guò)程。
[0096]如果多個(gè)鏡頭的位置特別近,如相鄰兩個(gè)鏡頭的距離小于預(yù)設(shè)閾值,或多個(gè)鏡頭均位于中心區(qū)域,則將這多個(gè)鏡頭共同作為第一鏡頭,將這多個(gè)鏡頭所在區(qū)域的中心點(diǎn)作為第一鏡頭的位置。
[0097]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一鏡頭所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一鏡頭所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一鏡頭所在方向旋轉(zhuǎn)。
[0098]步驟203包括:步驟Cl-步驟C2。
[0099]在步驟Cl中,在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向。
[0100]在步驟C2中,根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0101]本實(shí)施例中,為了更好的配合拍照,機(jī)器人可以朝第一鏡頭所在的方向旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)。該旋轉(zhuǎn)可以是車輪(腳)帶動(dòng)自身整體旋轉(zhuǎn),也可以只旋轉(zhuǎn)自身的顯示裝置(頭)。如何旋轉(zhuǎn)可以預(yù)先配置。旋轉(zhuǎn)的角度可以根據(jù)第一鏡頭在圖像中的位置確定,旋轉(zhuǎn)后第一鏡頭位于圖像的中心位置即可。移動(dòng)的距離可以預(yù)先設(shè)置,或者移動(dòng)到與第一鏡頭保持預(yù)設(shè)距離(該距離可以通過(guò)第一鏡頭在圖像中的大小確定)。
[0102]機(jī)器人可以周期性的對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,以識(shí)別是否有鏡頭。或者在預(yù)設(shè)觸發(fā)條件的觸發(fā)下對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,以識(shí)別是否有鏡頭。預(yù)設(shè)的觸發(fā)條件可以有:預(yù)設(shè)的時(shí)間(如9點(diǎn))、預(yù)設(shè)的語(yǔ)音(如“往這看”或“拍照”)或其它預(yù)設(shè)命令等。
[0103]在一個(gè)實(shí)施例中,機(jī)器人識(shí)別出第一鏡頭后,朝第一鏡頭旋轉(zhuǎn)和移動(dòng),以配合第一鏡頭拍照??赡艽嬖谶@樣一種場(chǎng)景,第一鏡頭圍著機(jī)器人轉(zhuǎn)圈拍照,監(jiān)控機(jī)器人的各個(gè)角度。此時(shí),機(jī)器人不適合繼續(xù)朝著第一鏡頭旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)。則,所述方法還包括:步驟Dl-步驟D4。
[0104]在步驟Dl中,在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0105]在步驟D2中,識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體。
[0106]在步驟D3中,在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng)。
[0107]在步驟D4中,在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。此處的保持不動(dòng)可以是不旋轉(zhuǎn)不移動(dòng),但是仍然可以輸出微笑表情、點(diǎn)頭、揮手等。
[0108]或者,機(jī)器人判斷出所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí),如果圖像中還有其它觸發(fā)物體,可以將其它觸發(fā)物體作為第一觸發(fā)物體,然后執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0109]在一個(gè)實(shí)施例中,所述方法還包括:步驟El。
[0110]在步驟El中,在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0111 ]本實(shí)施例中機(jī)器人旋轉(zhuǎn)攝像頭一圈后,確定周圍環(huán)境中沒(méi)有鏡頭,相當(dāng)于確定不需要配合拍照,此時(shí)可以執(zhí)行第二動(dòng)作。第二動(dòng)作可以是進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式等各種有節(jié)能效果的處理。
[0112]當(dāng)然,在未識(shí)別出有第一鏡頭時(shí),可以保持原狀態(tài)不變。
[0113]以上方案可以根據(jù)實(shí)際需要結(jié)合使用。
[0114]下面通過(guò)幾個(gè)實(shí)施例詳細(xì)介紹執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
[0115]圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖,如圖4所示,該方法可以由機(jī)器人實(shí)現(xiàn),包括以下步驟:
[0116]在步驟401中,對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0117]機(jī)器人優(yōu)先對(duì)正前方進(jìn)行監(jiān)控,如果有鏡頭,則繼續(xù)步驟402,如果沒(méi)有鏡頭,則以預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)自身的攝像頭,繼續(xù)監(jiān)控,直至攝像頭旋轉(zhuǎn)一圈。
[0118]在步驟402中,通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含鏡頭的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有鏡頭以及鏡頭的數(shù)量。
[0119]如果圖像中只有一個(gè)鏡頭,則繼續(xù)步驟404。
[0120]如果沒(méi)有鏡頭,則結(jié)束本次流程。
[0121]在步驟403中,在圖像中有鏡頭且至少有兩個(gè)鏡頭時(shí),將最接近圖像中心位置的鏡頭確定為弟一鏡頭。
[0122]在步驟404中,在識(shí)別出有第一鏡頭時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0123]在步驟405中,在執(zhí)行第一動(dòng)作達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí),判斷是否有未作為第一鏡頭的剩余鏡頭。如果有未作為第一鏡頭的剩余鏡頭,繼續(xù)步驟406;如果沒(méi)有未作為第一鏡頭的剩余鏡頭,結(jié)束本次流程,或者繼續(xù)步驟401。
[0124]在步驟406中,將剩余鏡頭中的一個(gè)鏡頭作為第一鏡頭,執(zhí)行第一動(dòng)作。繼續(xù)步驟405。
[0125]圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖,如圖5所示,該方法可以由機(jī)器人實(shí)現(xiàn),包括以下步驟:
[0126]在步驟501中,對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0127]機(jī)器人優(yōu)先對(duì)正前方進(jìn)行監(jiān)控,如果有鏡頭,則繼續(xù)步驟502,如果沒(méi)有鏡頭,則以預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)自身的攝像頭,繼續(xù)監(jiān)控,直至攝像頭旋轉(zhuǎn)一圈。
[0128]在步驟502中,通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含鏡頭的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有鏡頭以及鏡頭的數(shù)量。
[0129]如果圖像中只有一個(gè)鏡頭,則繼續(xù)步驟504。
[0130]在步驟503中,在圖像中有鏡頭且至少有兩個(gè)鏡頭時(shí),將最接近圖像中心位置的鏡頭確定為弟一鏡頭。
[0131]在步驟504中,在識(shí)別出有第一鏡頭時(shí),根據(jù)所述第一鏡頭在圖像中的位置確定所述第一鏡頭所在方向。
[0132]在步驟505中,根據(jù)所述第一鏡頭所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0133]在步驟506中,在執(zhí)行第一動(dòng)作達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí),判斷是否有未作為第一鏡頭的剩余鏡頭。如果有未作為第一鏡頭的剩余鏡頭,繼續(xù)步驟507;如果沒(méi)有未作為第一鏡頭的剩余鏡頭,結(jié)束本次流程,或者繼續(xù)步驟501。
[0134]在步驟507中,將剩余鏡頭中的一個(gè)鏡頭作為第一鏡頭,執(zhí)行第一動(dòng)作。繼續(xù)步驟506。
[0135]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法的流程圖,如圖6所示,該方法可以由機(jī)器人實(shí)現(xiàn),包括以下步驟:
[0136]在步驟601中,對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0137]在步驟602中,識(shí)別圖像中是否有第一鏡頭。
[0138]在步驟603中,在識(shí)別出有第一鏡頭時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0139]在步驟604中,在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0140]在步驟605中,識(shí)別圖像中是否有所述第一鏡頭。
[0141]在步驟606中,在圖像中有所述第一鏡頭時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一鏡頭是否發(fā)生移動(dòng)。
[0142]在圖像中沒(méi)有第一鏡頭時(shí),結(jié)束本次流程。
[0143]在步驟607中,在所述第一鏡頭發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。步驟606和步驟607的作用是避免持續(xù)的對(duì)第一鏡頭執(zhí)行第一動(dòng)作,尤其是避免持續(xù)的朝第一鏡頭旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)。
[0144]在所述第一鏡頭未發(fā)生移動(dòng)時(shí)也是保持不動(dòng)。
[0145]在步驟608中,在未識(shí)別出有第一鏡頭時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0146]通過(guò)以上介紹了解了執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)過(guò)程,該過(guò)程由移動(dòng)終端和計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn),下面分別針對(duì)兩個(gè)設(shè)備的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和功能進(jìn)行介紹。
[0147]圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置示意圖。參照?qǐng)D7,該裝置包括:第一監(jiān)控模塊701、第一識(shí)別模塊702和第一執(zhí)行模塊703。
[0148]第一監(jiān)控模塊701,用于對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0149]第一識(shí)別模塊702,用于識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0150]第一執(zhí)行模塊703,用于在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0151]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。
[0152]在一個(gè)實(shí)施例中,如圖8所示,所述第一識(shí)別模塊702包括:輔助識(shí)別子模塊7021。
[0153]輔助識(shí)別子模塊7021,用于通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0154]在一個(gè)實(shí)施例中,如圖9所示,所述第一識(shí)別模塊702包括:數(shù)量識(shí)別子模塊7022和定位子模塊7023。
[0155]數(shù)量識(shí)別子模塊7022,用于識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量。
[0156]定位子模塊7023,用于在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。
[0157]在一個(gè)實(shí)施例中,所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn);
[0158]如圖10所不,所述第一執(zhí)行模塊703包括:方向子模塊7031和執(zhí)行子模塊7032。
[0159]方向子模塊7031,用于在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向。
[0160]執(zhí)行子模塊7032,用于根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0161]在一個(gè)實(shí)施例中,如圖11所示,所述裝置還包括:第二監(jiān)控模塊704、第二識(shí)別模塊705和跟蹤模塊706。
[0162]第二監(jiān)控模塊704,用于在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像。
[0163]第二識(shí)別模塊705,用于識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體。
[0164]跟蹤模塊706,用于在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng);在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。
[0165]在一個(gè)實(shí)施例中,如圖12所示,所述裝置還包括:第二執(zhí)行模塊707。
[0166]第二執(zhí)行模塊707,用于在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0167]關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置,其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述,此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。
[0168]圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置1300的框圖。例如,裝置1300可以是機(jī)器人、智能設(shè)備等。
[0169]參照?qǐng)D13,裝置1300可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件:處理組件1302,存儲(chǔ)器1304,電源組件1306,多媒體組件1308,音頻組件1310,輸入/輸出(I /0)的接口 1312,傳感器組件1314,以及通信組件1316。
[0170]處理組件1302通??刂蒲b置1300的整體操作,諸如與顯示,電話呼叫,數(shù)據(jù)通信,相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件1302可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器1320來(lái)執(zhí)行指令,以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外,處理組件1302可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊,便于處理組件1302和其他組件之間的交互。例如,處理組件1302可以包括多媒體模塊,以方便多媒體組件1308和處理組件1302之間的交互。
[0171]存儲(chǔ)器1304被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置1300的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置1300上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令,聯(lián)系人數(shù)據(jù),電話簿數(shù)據(jù),消息,圖片,視頻等。存儲(chǔ)器1304可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn),如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM),電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM),可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPR0M),可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM),只讀存儲(chǔ)器(ROM),磁存儲(chǔ)器,快閃存儲(chǔ)器,磁盤(pán)或光盤(pán)。
[0172]電源組件1306為裝置1300的各種組件提供電源。電源組件1306可以包括電源管理系統(tǒng),一個(gè)或多個(gè)電源,及其他與為裝置1300生成、管理和分配電源相關(guān)聯(lián)的組件。
[0173]多媒體組件1308包括在所述裝置1300和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中,屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板,屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏,以接收來(lái)自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界,而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中,多媒體組件1308包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置1300處于操作模式,如拍攝模式或視頻模式時(shí),前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。
[0174]音頻組件1310被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如,音頻組件1310包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC),當(dāng)裝置1300處于操作模式,如呼叫模式、記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式時(shí),麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1304或經(jīng)由通信組件1316發(fā)送。在一些實(shí)施例中,音頻組件1310還包括一個(gè)揚(yáng)聲器,用于輸出音頻信號(hào)。
[0175]I/O接口 1312為處理組件1302和外圍接口模塊之間提供接口,上述外圍接口模塊可以是鍵盤(pán),點(diǎn)擊輪,按鈕等。這些按鈕可包括但不限于:主頁(yè)按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。
[0176]傳感器組件1314包括一個(gè)或多個(gè)傳感器,用于為裝置1300提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如,傳感器組件1314可以檢測(cè)到裝置1300的打開(kāi)/關(guān)閉狀態(tài),組件的相對(duì)定位,例如所述組件為裝置1300的顯示器和小鍵盤(pán),傳感器組件1314還可以檢測(cè)裝置1300或裝置1300的一個(gè)組件的位置改變,用戶與裝置1300接觸的存在或不存在,裝置1300方位或加速/減速和裝置1300的溫度變化。傳感器組件1314可以包括接近傳感器,被配置用來(lái)在沒(méi)有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件1314還可以包括光傳感器,如CMOS或CXD圖像傳感器,用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中,該傳感器組件1314還可以包括加速度傳感器,陀螺儀傳感器,磁傳感器,壓力傳感器或溫度傳感器。
[0177]通信組件1316被配置為便于裝置1300和其他設(shè)備之間有線或無(wú)線方式的通信。裝置1300可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò),如WiFi,2G或3G,或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中,通信組件1316經(jīng)由廣播信道接收來(lái)自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中,所述通信組件1316還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊,以促進(jìn)短程通信。例如,在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù),紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù),超寬帶(UWB)技術(shù),藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0178]在示例性實(shí)施例中,裝置1300可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn),用于執(zhí)行上述方法。
[0179]在示例性實(shí)施例中,還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),例如包括指令的存儲(chǔ)器1304,上述指令可由裝置1300的處理器1320執(zhí)行以完成上述方法。例如,所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是R0M、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-R0M、磁帶、軟盤(pán)和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。
[0180]—種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,包括:
[0181]處理器;
[0182]用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器;
[0183]其中,所述處理器被配置為:
[0184]對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0185]識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體;
[0186]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0187]所述處理器還可以被配置為:
[0188]所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。
[0189]所述處理器還可以被配置為:
[0190]所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括:
[0191]通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0192]所述處理器還可以被配置為:
[0193]所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括:
[0194]識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量;
[0195]在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。
[0196]所述處理器還可以被配置為:
[0197]所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn);
[0198]所述在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作,包括:
[0199]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向;
[0200]根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0201]所述處理器還可以被配置為:
[0202]所述方法還包括:
[0203]在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0204]識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體;
[0205]在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng);
[0206]在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。
[0207]所述處理器還可以被配置為:
[0208]所述方法還包括:
[0209]在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0210]—種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由移動(dòng)終端的處理器執(zhí)行時(shí),使得移動(dòng)終端能夠執(zhí)行一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,所述方法包括:
[0211]對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0212]識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體;
[0213]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0214]所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括:
[0215]所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。
[0216]所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括:
[0217]所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括:
[0218]通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。
[0219 ]所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括:
[0220]所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括:
[0221]識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量;
[0222]在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。
[0223 ]所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括:
[0224]所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn);
[0225]所述在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作,包括:
[0226]在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向;
[0227]根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。
[0228]所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括:
[0229]所述方法還包括:
[0230]在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像;
[0231]識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體;
[0232]在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng);
[0233]在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。
[0234]所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令還可以包括:
[0235]所述方法還包括:
[0236]在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。
[0237]圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置1400的框圖。例如,裝置1400可以被提供為一機(jī)器人、智能設(shè)備等。參照?qǐng)D14,裝置1400包括處理組件1422,其進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè)處理器,以及由存儲(chǔ)器1432所代表的存儲(chǔ)器資源,用于存儲(chǔ)可由處理組件1422的執(zhí)行的指令,例如應(yīng)用程序。存儲(chǔ)器1432中存儲(chǔ)的應(yīng)用程序可以包括一個(gè)或一個(gè)以上的每一個(gè)對(duì)應(yīng)于一組指令的模塊。此外,處理組件1422被配置為執(zhí)行指令,以執(zhí)行上述方法執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作。
[0238]裝置1400還可以包括一個(gè)電源組件1426被配置為執(zhí)行裝置1400的電源管理,一個(gè)有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口 1450被配置為將裝置1400連接到網(wǎng)絡(luò),和一個(gè)輸入輸出(I/O)接口1458。裝置1400可以操作基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1432的操作系統(tǒng),例如Windows ServerTM,MacOS XTM,UnixTM,LinuxTM,F(xiàn)reeBSDTM或類似。
[0239]本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里公開(kāi)的發(fā)明后,將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化,這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的,本公開(kāi)的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0240]應(yīng)當(dāng)理解的是,本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu),并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,應(yīng)用于機(jī)器人,所述方法包括: 對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像; 識(shí)別所述監(jiān)控圖像中是否有第一觸發(fā)物體; 在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,所述識(shí)別所述監(jiān)控圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括: 通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,所述識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體,包括: 識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量; 在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn); 所述在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作,包括: 在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向; 根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,所述方法還包括: 在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像; 識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體; 在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng); 在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的方法,其特征在于,所述方法還包括: 在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。8.一種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,包括: 第一監(jiān)控模塊,用于對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像; 第一識(shí)別模塊,用于識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體; 第一執(zhí)行模塊,用于在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,所述第一動(dòng)作至少包括下列動(dòng)作之一:控制自身顯示裝置輸出微笑的表情、點(diǎn)頭、揮手、握手、輸出預(yù)設(shè)的語(yǔ)音和更改顯示裝置輸出的顏色。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,所述第一識(shí)別模塊包括: 輔助識(shí)別子模塊,用于通過(guò)識(shí)別圖像中是否有包含觸發(fā)物體的設(shè)備,輔助識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,所述第一識(shí)別模塊包括: 數(shù)量識(shí)別子模塊,用于識(shí)別圖像中是否有觸發(fā)物體以及觸發(fā)物體的數(shù)量; 定位子模塊,用于在圖像中有觸發(fā)物體且至少有兩個(gè)觸發(fā)物體時(shí),將最接近圖像中心位置的觸發(fā)物體確定為第一觸發(fā)物體。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,所述第一動(dòng)作包括:朝所述第一觸發(fā)物體所在方向整體旋轉(zhuǎn),或朝所述第一觸發(fā)物體所在方向移動(dòng),或控制自身的顯示裝置朝所述第一觸發(fā)物體所在方向旋轉(zhuǎn); 所述第一執(zhí)行模塊包括: 方向子模塊,用于在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),根據(jù)所述第一觸發(fā)物體在圖像中的位置確定所述第一觸發(fā)物體所在方向; 執(zhí)行子模塊,用于根據(jù)所述第一觸發(fā)物體所在方向執(zhí)行第一動(dòng)作。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,所述裝置還包括: 第二監(jiān)控模塊,用于在執(zhí)行第一動(dòng)作后,繼續(xù)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像; 第二識(shí)別模塊,用于識(shí)別圖像中是否有所述第一觸發(fā)物體; 跟蹤模塊,用于在圖像中有所述第一觸發(fā)物體時(shí),通過(guò)分析圖像判斷所述第一觸發(fā)物體是否發(fā)生移動(dòng);在所述第一觸發(fā)物體發(fā)生移動(dòng)時(shí)保持不動(dòng)。14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,所述裝置還包括: 第二執(zhí)行模塊,用于在未識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第二動(dòng)作;其中,第二動(dòng)作包括:進(jìn)入待機(jī)模式或進(jìn)入省電模式。15.—種執(zhí)行反應(yīng)動(dòng)作的裝置,其特征在于,包括: 處理器; 用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器; 其中,所述處理器被配置為: 對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控,獲得監(jiān)控圖像; 識(shí)別圖像中是否有第一觸發(fā)物體; 在識(shí)別出有第一觸發(fā)物體時(shí),執(zhí)行第一動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】G06K9/00GK105956513SQ201610245149
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年4月19日
【發(fā)明人】劉華君, 劉華一君, 陳濤, 吳珂
【申請(qǐng)人】北京小米移動(dòng)軟件有限公司