專利名稱：行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置、方法以及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)信息的信賴度決定行駛輔助處理的處理內(nèi)容的行駛輔助中利用 的信息的信賴度確定裝置、方法以及程序。
背景技術(shù)：
以往，已知有各種技術(shù)，作為定義在進(jìn)行行駛輔助時(shí)所利用的信息的精度的技術(shù)。 例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了根據(jù)地圖信息的版本確定信賴度的技術(shù)，和基于根據(jù)地圖匹 配履歷求出的車輛的行駛履歷路徑和根據(jù)地圖信息確定的路徑之間的偏差來確定信賴度 的技術(shù)。另外，在該專利文獻(xiàn)1中公開了根據(jù)信賴度進(jìn)行車速控制和電池再生控制、車道脫 離防止控制等的行駛輔助的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)2中，基于地圖信息的位置精度、距地圖信息的最新的調(diào)查時(shí)的建筑 物等的經(jīng)年變化、與地圖信息表示的關(guān)于建筑物等的信息和實(shí)際情況之間的一致率對(duì)應(yīng)的 信息精度來確定地圖信息的信賴度的技術(shù)。另外，在該專利文獻(xiàn)2中公開了根據(jù)信賴度進(jìn) 行停止控制、速度限制通知等的行駛輔助的技術(shù)。[專利文獻(xiàn)1]日本特開2005-147713號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)2]日本特開2007-225498號(hào)公報(bào)在以往的技術(shù)中，公開了各個(gè)行駛輔助所對(duì)應(yīng)的信賴度的確定方法和精度信息的 定義。但是，車輛中進(jìn)行的行駛輔助涉及制動(dòng)輔助和路徑引導(dǎo)、喚起注意等多個(gè)方面，為了 確定信賴度而參照的精度信息也涉及車輛的行駛履歷的精度和地圖信息的位置精度等多 個(gè)方面。另外，在近年的車輛中，構(gòu)成為，在一臺(tái)車輛中通過導(dǎo)航系統(tǒng)等能夠執(zhí)行涉及多方 面的行駛輔助的各個(gè)輔助。在這樣假定涉及多方面的行駛輔助的情況下，為了確定在進(jìn)行各行駛輔助時(shí)利用 的信息的信賴度而應(yīng)該參照的精度信息的一部分或者全部重復(fù)的情況較多。所以，若重復(fù) 保持重復(fù)的精度信息，則效率非常低。并且，由于精度信息涉及多方面，所以必須準(zhǔn)確地根 據(jù)行駛輔助的每個(gè)從多數(shù)的精度信息中選擇確定信賴度時(shí)應(yīng)該參照的精度信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供一種技術(shù)，能夠有效地管理用 于確定進(jìn)行多種多樣的行駛輔助時(shí)所利用的信息的信賴度的精度信息，并能夠容易地選擇 精度信息。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明中，按多個(gè)要素的每個(gè)對(duì)用于確定程序中利用的信 息的信賴度的精度信息進(jìn)行定義，并記錄在記錄介質(zhì)中。另外，從多個(gè)要素中選擇與執(zhí)行對(duì) 象程序所對(duì)應(yīng)的要素，基于所選擇的要素的精度信息，通過執(zhí)行對(duì)象程序的處理確定執(zhí)行 對(duì)象程序中利用的信息的信賴度。即，構(gòu)成為，按多個(gè)要素的每個(gè)定義精度信息，通過根據(jù) 執(zhí)行對(duì)象程序來選擇要素，從而確定為了確定信賴度而應(yīng)該參照的要素，利用該要素確定 應(yīng)該參照的精度信息。
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根據(jù)該構(gòu)成，能夠不用按每個(gè)程序定義精度信息而是能夠基于作為各程序中共同 的信息組而定義的精度信息確定信賴度，能夠抑制精度信息的容量。另外，由于按多個(gè)要 素的每個(gè)定義程序中利用的信息的精度，所以能夠通過選擇要素來確定應(yīng)該參照的精度信 息。并且，能夠通過確定與執(zhí)行對(duì)象程序?qū)?yīng)的要素，來確定為了確定信賴度而應(yīng)該參照的 精度信息，所以能夠容易地確定應(yīng)該參照的精度信息。另外，不用參照確定信賴度時(shí)沒有必 要參照的精度信息，而能夠通過必要且充分的處理來確定信賴度。如以上那樣，根據(jù)本發(fā) 明，能夠有效地管理用于確定多種多樣的程序中利用的信息的信賴度的精度信息，并能夠 容易地選擇精度信息。這里，記錄介質(zhì)中記錄的精度信息，用于確定程序中利用的信息的信賴度，按多個(gè) 要素的每個(gè)表示該程序中利用的信息的精度即可。即，在進(jìn)行車輛控制和注意喚起等各種 行駛輔助時(shí)，根據(jù)該行駛輔助的內(nèi)容確定表示車輛的位置的信息和地圖信息等程序中利用 的信息，但是無誤差地規(guī)定這些程序中利用的全部信息在現(xiàn)實(shí)中是不可能的。例如，車輛的 位置依賴于確定車輛的位置的傳感器的精度，地圖信息依賴于地圖信息生成作業(yè)的精度和 將新的道路進(jìn)行準(zhǔn)確反映的程度。所以，在本發(fā)明中，設(shè)定為，將程序中利用的信息的精度 作為精度信息進(jìn)行規(guī)定。并且，由于能夠以多種觀點(diǎn)定義程序中利用的信息的精度，所以預(yù)先定義多個(gè)要 素，對(duì)該多個(gè)要素的每個(gè)定義表示精度的信息，作為精度信息。即，將多個(gè)要素與程序中利 用的每種信息建立對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)各個(gè)要素定義精度信息。精度信息是表示程序中利用的信 息的準(zhǔn)確度的信息，也可以是表示數(shù)值的誤差的值，還可以是表示準(zhǔn)確度的指標(biāo)(例如，以 多個(gè)階段表示準(zhǔn)確度的信息)。多個(gè)要素只要是與使程序中利用的信息的精度下降的主要原因?qū)?yīng)的精度的分 類即可，能夠以多種觀點(diǎn)定義，但是優(yōu)選各要素是獨(dú)立的。即，優(yōu)選為，不存在若某個(gè)要素的 精度下降則其他要素的精度也下降等依賴關(guān)系。根據(jù)該構(gòu)成，在綜合考慮多個(gè)要素的精度 信息來確定信賴度時(shí)，能夠通過考慮最少限度的數(shù)量的要素來確定信賴度。另外，能夠構(gòu)成 為，在對(duì)精度信息進(jìn)行修正時(shí)，只通過按每個(gè)要素對(duì)信息進(jìn)行修正來完成修正。程序只要能夠通過被車輛內(nèi)存在的控制部執(zhí)行來實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的行駛進(jìn)行輔助的 規(guī)定的功能即可。行駛輔助是針對(duì)駕駛車輛的駕駛者的輔助，將根據(jù)程序中利用的信息的 信賴度不同則其輔助的品質(zhì)發(fā)生變動(dòng)的輔助作為對(duì)象。所以，能夠假定如下的各種行駛輔 助對(duì)車輛控制的介入、輔助、警報(bào)、注意喚起等引導(dǎo)等。執(zhí)行對(duì)象程序確定單元只要能夠確定執(zhí)行對(duì)象程序即可。即，根據(jù)車輛的狀況和 車輛周圍的狀況選擇車輛中應(yīng)該執(zhí)行的執(zhí)行對(duì)象程序即可，可以采用根據(jù)車輛的狀況和車 輛周圍的狀況確定是否執(zhí)行特定的程序的構(gòu)成，或從多個(gè)程序中確定執(zhí)行對(duì)象的構(gòu)成等。要素選擇單元只要能夠選擇與執(zhí)行對(duì)象程序的種類對(duì)應(yīng)的要素即可。即，若確定 了程序，則其處理所利用的信息就被確定。另外，能夠預(yù)先確定為了確定該程序中利用的信 息的精度而應(yīng)該參照的要素。因此，通過設(shè)為對(duì)與程序?qū)?yīng)的要素進(jìn)行選擇的構(gòu)成，能夠準(zhǔn) 確地確定為了確定程序中利用的信息的信賴度而應(yīng)該參照的要素。另外，對(duì)于與程序相對(duì) 應(yīng)的要素，可以按單獨(dú)的每個(gè)程序進(jìn)行選擇，也可以預(yù)先對(duì)程序分類，使利用共同要素的精 度信息的程序成為相同種類，并選擇與該程序的種類相對(duì)應(yīng)的要素。信賴度確定單元只要能夠根據(jù)所選擇的要素的精度信息確定程序中利用的信息
5的信賴度即可。即，只要能夠根據(jù)精度信息確定表示程序中利用的信息的準(zhǔn)確度的信賴度 即可。將信賴度定義成在進(jìn)行行駛輔助時(shí)給車輛帶來的不良影響越小則信賴度越高即可。 例如，可以采用如下構(gòu)成根據(jù)在程序中利用的信息不準(zhǔn)確但視其為準(zhǔn)確的信息并進(jìn)行車 輛的控制時(shí)給駕駛帶來的影響的大小等評(píng)價(jià)信賴度。并且，在程序中利用的信息包含表示車輛的位置的信息的構(gòu)成中，可以構(gòu)成為，精 度信息包含表示由車輛周圍的地上物和車輛之間的相對(duì)關(guān)系所確定的用于表示車輛位置 的信息的精度的信息。根據(jù)該構(gòu)成，例如，能夠確定表示在確定人行橫道和道路、道路上的 白線等車輛周圍的地上物并在該地上物和車輛之間的相對(duì)關(guān)系是特定的關(guān)系的情況下進(jìn) 行制動(dòng)或注意喚起的行駛輔助時(shí)要利用的車輛位置的信息的信賴度。另外，在程序中利用的信息包含地圖信息的構(gòu)成中，也可以構(gòu)成為，精度信息包含 表示用于表示與地上物有關(guān)的值的地圖信息的誤差的信息和表示該值的更新頻率的信息。 根據(jù)該構(gòu)成，例如，能夠確定在進(jìn)行基于道路上所設(shè)定的節(jié)點(diǎn)和形狀插補(bǔ)點(diǎn)的位置、道路的 曲率半徑等與地上物相關(guān)的值確定制動(dòng)時(shí)機(jī)和制動(dòng)量的行駛輔助時(shí)要利用的地圖信息的 信賴度。并且，也可以構(gòu)成為，將表示地圖信息表示的道路的不變性的信息包含在精度信息 中。根據(jù)該構(gòu)成，能夠反映地圖信息表示的道路是否準(zhǔn)確來評(píng)價(jià)執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信 息的信賴度。并且，對(duì)于程序的種類，以根據(jù)該種類能夠確定應(yīng)該參照的精度信息的要素的方 式進(jìn)行定義即可，可以采用各種構(gòu)成。例如，也可以構(gòu)成為，基于各程序中利用的信息的允 許誤差進(jìn)行分類。即，在各種行駛輔助中，根據(jù)由于進(jìn)行錯(cuò)誤的輔助而造成的影響的程度不 同，存在著不允許進(jìn)行錯(cuò)誤的輔助的輔助和假設(shè)即使進(jìn)行了錯(cuò)誤的輔助該錯(cuò)誤輔助也被允 許的輔助。例如，若在用于提高安全性的控制中進(jìn)行了錯(cuò)誤的輔助則有可能使安全性降低， 而當(dāng)在用于提高便利性的控制中進(jìn)行了錯(cuò)誤的輔助時(shí)，雖然便利性會(huì)降低但是不影響安全 性。所以，在前者中不允許進(jìn)行錯(cuò)誤的輔助而在后者中允許，與后者那樣的行駛輔助相比， 前者那樣的行駛輔助的情況下的程序中利用的信息的允許誤差較小。 另外，在進(jìn)行前者那樣的行駛輔助時(shí)，為了不進(jìn)行錯(cuò)誤的輔助，需要基于由精度信 息確定的信賴度決定基于程序的處理內(nèi)容。所以，對(duì)于為了確定程序中利用的信息的信賴 度而應(yīng)該參照的精度信息，在前者那樣的行駛輔助和后者那樣的行駛輔助中可能不同。所 以，若基于程序中利用的信息的允許誤差將程序分類成多個(gè)種類，則通過從多個(gè)要素中選 擇出與程序的種類相對(duì)應(yīng)的要素的構(gòu)成，能夠準(zhǔn)確地選擇應(yīng)該參照的精度信息。另外，對(duì)于基于程序的種類選擇要素的構(gòu)成，除了上述那樣的根據(jù)允許誤差對(duì)種 類進(jìn)行分類的構(gòu)成之外，也能夠應(yīng)用其他各種分類。例如，在將程序分類為在通過程序的處 理進(jìn)行的行駛輔助是以提高安全性為目的的輔助的情況和在是以提高便利性為目的的輔 助的情況是不同的種類時(shí)，也可以不只是根據(jù)允許誤差還根據(jù)其他指標(biāo)進(jìn)行分類。另外，也 可以在進(jìn)行基于程序的處理的控制的控制對(duì)象不同的情況下(例如，控制對(duì)象是制動(dòng)部的 情況和是變速部的情況)將程序分類為不同的種類。并且，多個(gè)要素成為選擇精度信息時(shí)的指標(biāo)即可，可以構(gòu)成為，定義具有并列關(guān)系 的多個(gè)要素，并且根據(jù)執(zhí)行對(duì)象程序選擇具有并列關(guān)系的多個(gè)要素中的任意一個(gè)。根據(jù)該 構(gòu)成，根據(jù)執(zhí)行對(duì)象程序選擇具有并列關(guān)系的多個(gè)要素中的任意一個(gè)即可，因此能夠容易 從多數(shù)的要素中選擇與執(zhí)行對(duì)象程序相應(yīng)的適當(dāng)?shù)囊亍?br> 并且，也可以將細(xì)化后的多個(gè)子要素與具有并列關(guān)系的多個(gè)要素的每個(gè)要素建立 對(duì)應(yīng)關(guān)系。在該構(gòu)成中，根據(jù)執(zhí)行對(duì)象程序從具有并列關(guān)系的多個(gè)要素中選擇特定的要素， 并且，從與該選擇的要素具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的子要素中選擇與執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的確 定方法相應(yīng)的子要素。即，雖然存在著為了確定執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息而需要進(jìn)行多 個(gè)信息的運(yùn)算處理的情況，但是這種運(yùn)算越復(fù)雜其運(yùn)算誤差越大，若是不用進(jìn)行運(yùn)算而能 夠直接利用的信息則不存在運(yùn)算誤差。所以，若執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的確定方法不同，則作為使精度下降的主要 原因而應(yīng)該被考慮的要素也不同。因此，如果將具有并列關(guān)系的多個(gè)要素分類成子要素，并 用與執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的確定方法相應(yīng)的要素構(gòu)成該子要素，則能夠根據(jù)計(jì)算執(zhí) 行對(duì)象程序中利用的信息時(shí)的確定方法選擇子要素。另外，能夠基于所選擇的子要素表示 的精度信息準(zhǔn)確地確定信賴度。并且，由本發(fā)明確定的信賴度能夠利用于各種方式中。例如，可以采用根據(jù)所確定 的信賴度決定執(zhí)行對(duì)象程序的處理內(nèi)容的構(gòu)成。即，當(dāng)在執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息發(fā)生 錯(cuò)誤的情況下，若利用該信息進(jìn)行行駛輔助，則可能會(huì)導(dǎo)致誤控制等，無法適當(dāng)?shù)貓?zhí)行行駛 輔助。但是，若能夠根據(jù)信賴度決定處理內(nèi)容，則能夠?qū)?zhí)行對(duì)象程序中利用的信息發(fā)生錯(cuò) 誤的情況下所產(chǎn)生的不良影響抑制在允許范圍內(nèi)的同時(shí)，進(jìn)行行駛輔助。另外，在根據(jù)信賴度決定執(zhí)行對(duì)象程序的處理內(nèi)容的情況下，確定是否實(shí)現(xiàn)由執(zhí) 行對(duì)象程序能夠?qū)崿F(xiàn)的至少一個(gè)以上的功能以及在要實(shí)現(xiàn)的情況下實(shí)現(xiàn)哪個(gè)功能，并決定 用于實(shí)現(xiàn)的處理內(nèi)容即可。其結(jié)果，在程序中利用的信息的信賴度較低的情況下，只要能夠 抑制由于將該信息視為正確并進(jìn)行行駛輔助而產(chǎn)生不良影響的情況即可。并且，信賴度是表示執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的準(zhǔn)確度的指標(biāo)即可，在進(jìn)行行 駛輔助時(shí)利用多個(gè)信息的情況下，也可以確定對(duì)于各個(gè)信息的信賴度，也可以構(gòu)成為對(duì)各 個(gè)信息的信賴度進(jìn)行綜合判定。作為后者的構(gòu)成，可以采用根據(jù)各信息的重要度對(duì)信賴度 進(jìn)行加權(quán)的構(gòu)成。例如，對(duì)執(zhí)行對(duì)象程序中利用的每個(gè)信息確定信賴度。并且，也可以構(gòu)成 為，基于根據(jù)執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的重要度對(duì)各個(gè)信賴度進(jìn)行加權(quán)相加運(yùn)算后的相 加結(jié)果，從多個(gè)行駛輔助處理中決定執(zhí)行對(duì)象的處理。S卩，在進(jìn)行行駛輔助時(shí)利用多個(gè)信息的情況下，該信息的重要度不同的情況較多。 例如，在彎道區(qū)間上的制動(dòng)控制中，若決定目標(biāo)車速時(shí)利用的曲率半徑發(fā)生了錯(cuò)誤，則控制 目的的實(shí)現(xiàn)概率降低，而決定制動(dòng)開始時(shí)刻時(shí)利用的彎道區(qū)間的開始位置即使發(fā)生了錯(cuò) 誤，也只是在制動(dòng)控制的過程中減速量稍微發(fā)生變動(dòng)，對(duì)控制目的的實(shí)現(xiàn)概率造成的影響 較小。所以，某個(gè)信息發(fā)生錯(cuò)誤對(duì)行駛輔助造成的影響和其他的信息發(fā)生錯(cuò)誤對(duì)行駛輔助 造成的影響不同的情況較多。另外，若根據(jù)執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的重要度對(duì)信賴度進(jìn)行加權(quán)，則通過加 權(quán)相加運(yùn)算得到的相加結(jié)果成為反映了該重要度的和。因此，若將加權(quán)相加運(yùn)算的相加結(jié) 果和處理內(nèi)容建立對(duì)應(yīng)關(guān)系，則在根據(jù)所確定的信賴度決定執(zhí)行對(duì)象程序的處理內(nèi)容的構(gòu) 成中，能夠根據(jù)執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的重要度決定基于執(zhí)行對(duì)象程序的處理內(nèi)容。并且，作為用于決定執(zhí)行對(duì)象程序的處理內(nèi)容的構(gòu)成例，也可以構(gòu)成為，信賴度越 高則使執(zhí)行對(duì)象程序要執(zhí)行的功能的個(gè)數(shù)越多。即，與在程序中利用的信息的信賴度較低 的情況比較，在信賴度較高的情況下能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行行駛輔助。所以，無論假定了哪種種類的行駛輔助，程序中利用的信息的信賴度越高，則進(jìn)行錯(cuò)誤的輔助的概率越低。因此，在能 夠由執(zhí)行對(duì)象程序執(zhí)行與多個(gè)行駛輔助相對(duì)應(yīng)的多個(gè)功能的構(gòu)成中，通過與信賴度相應(yīng)使 允許執(zhí)行的功能的個(gè)數(shù)增多，能夠構(gòu)成為在錯(cuò)誤的行駛輔助被進(jìn)行的概率較小的情況下進(jìn) 行更多種多樣的行駛輔助。另外，對(duì)于功能的個(gè)數(shù)有各種計(jì)算方法，例如，可以采用按行駛 輔助的每個(gè)目的算作一個(gè)功能的構(gòu)成等。并且，對(duì)于如本發(fā)明那樣根據(jù)與執(zhí)行對(duì)象程序的種類相對(duì)應(yīng)的要素選擇用于確定 信賴度的精度信息的手段，也可以作為程序和方法來應(yīng)用。另外，對(duì)于以上那樣的裝置、程 序、方法，既可以作為單獨(dú)的裝置來實(shí)現(xiàn)，也可以利用與車輛上具備的各部分共用的部件來 實(shí)現(xiàn)，包括各種各樣的方式。例如，能夠提供具備了以上那樣的裝置的導(dǎo)航裝置和方法、程 序。另外，例如使一部分是軟件一部分是硬件等，能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏＿M(jìn)而，作為對(duì)裝置 進(jìn)行控制的程序的記錄介質(zhì)，發(fā)明也成立。當(dāng)然，該軟件的記錄介質(zhì)可以是磁記錄介質(zhì)，也 可以是光磁記錄介質(zhì)，對(duì)于今后開發(fā)的任何記錄介質(zhì)也可以完全同樣地被考慮。


圖1是包含信賴度確定裝置的導(dǎo)航裝置的框圖。圖2是表示行駛輔助內(nèi)容決定處理的流程圖。圖3是表示彎道區(qū)間的例子的圖。圖4的(4A)是表示存在停車線的道路的例子的圖，(4B)是表示路徑引導(dǎo)對(duì)象的 道路的例子的圖。圖中符號(hào)說明10...導(dǎo)航裝置、20...控制部、21...信賴度確定程序、21a...執(zhí)行對(duì)象程序確 定部、21b...要素選擇部、21c...信賴度確定部、22a...處理內(nèi)容決定部、22...執(zhí)行對(duì)象 程序、30. · ·記錄介質(zhì)、30a. · ·地圖信息、30b. · ·精度信息、30c. · ·程序信息、41. . . GPS接 收部、42...車速傳感器、43...陀螺儀傳感器、44...攝像頭、45...變速部、46...制動(dòng)部、 47...用戶I/F部
具體實(shí)施例方式在此，按照下面記載的順序來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。(1)導(dǎo)航裝置的構(gòu)成(1-1)精度信息(1-2)行駛輔助內(nèi)容決定處理(2)實(shí)施例(2-1)彎道區(qū)間的減速控制(2-2)到達(dá)停車線以前的減速控制(2-3)與前方的交叉路口有關(guān)的引導(dǎo)(3)其他的實(shí)施方式(1)導(dǎo)航裝置的構(gòu)成圖1是表示包含本發(fā)明涉及的信賴度確定裝置的導(dǎo)航裝置10的構(gòu)成的框圖。導(dǎo) 航裝置10具備具有CPU、RAM、ROM等的控制部20和記錄介質(zhì)30，可以由控制部20執(zhí)行存儲(chǔ)在記錄介質(zhì)30和ROM中的程序。在本實(shí)施方式中，可以執(zhí)行作為此程序的信賴度確定程 序21以及各種程序。信賴度確定程序21具有如下的功能從導(dǎo)航裝置10的記錄介質(zhì)30 中記錄的用于進(jìn)行行駛輔助的各種程序中確定執(zhí)行對(duì)象程序并且確定該處理中利用的信 息的信賴度。在圖1中，表示了作為執(zhí)行對(duì)象程序而被確定并由控制部20實(shí)際執(zhí)行執(zhí)行對(duì) 象程序的狀態(tài)來作為執(zhí)行對(duì)象程序22。另外，在本實(shí)施方式中，程序是執(zhí)行用于進(jìn)行車輛 的行駛輔助的處理的程序，具有執(zhí)行與表示由傳感器確定的車輛的位置的信息和地圖信息 30a的信賴度所對(duì)應(yīng)的各種處理的功能。另外，地圖信息30a是被利用于車輛位置的確定和車輛的路徑引導(dǎo)的信息，包含 表示車輛行駛的道路上所設(shè)定的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、用于確定節(jié)點(diǎn)間的道路形狀的形狀插補(bǔ) 點(diǎn)數(shù)據(jù)，表示各節(jié)點(diǎn)之間的連結(jié)的路段數(shù)據(jù)，表示道路和其周邊存在的地上物(道路上的 白線和人行橫道等)的數(shù)據(jù)等。另外，節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)中包含表示鄰接節(jié)點(diǎn)之間的道路上的車道 數(shù)的信息。在本實(shí)施方式中，按每個(gè)區(qū)劃(網(wǎng)格)定義了地圖信息30a。另外，由地圖信息 的管理者利用信息中心管理地圖信息30a。即，管理者根據(jù)表示測量者測量的地上物的信 息，對(duì)于未測量的區(qū)劃則根據(jù)已發(fā)布的地圖(稱為出處)表示的信息來制成地圖信息30a 并存儲(chǔ)在信息中心的記錄介質(zhì)中。進(jìn)而，將在制造了導(dǎo)航裝置10的時(shí)間點(diǎn)的最新的地圖信 息作為地圖信息30a記錄在記錄介質(zhì)30中。另外，能夠在利用者希望的時(shí)刻通過可移動(dòng)記 錄介質(zhì)和通信更新地圖信息30a。本實(shí)施方式中的車輛(搭載有導(dǎo)航裝置10的車輛)具有GPS接收部41、車速傳感 器42、陀螺儀傳感器43、攝像頭44、變速部45、制動(dòng)部46和用戶I/F(接口 )部47。通過 這些各部和控制部20協(xié)同動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)基于信賴度確定程序21的功能和基于各種程序的功 能。GPS接收部41接收來自GPS衛(wèi)星的電波，經(jīng)由未圖示的接口輸出用于計(jì)算車輛的 當(dāng)前位置的信息?？刂撇?0取得該信號(hào)，并取得車輛的當(dāng)前位置。車速傳感器42輸出與 車輛裝備的車輪的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的信號(hào)?？刂撇?0經(jīng)由未圖示的接口取得該信號(hào)，并取 得車輛的速度。陀螺儀傳感器43輸出與作用于車輛的角速度相對(duì)應(yīng)的信號(hào)?？刂撇?0經(jīng) 由未圖示的接口取得該信號(hào)，并取得車輛的行駛方向。車速傳感器42以及陀螺儀傳感器43 被用于對(duì)根據(jù)GPS接收部41的輸出信號(hào)確定的車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行修正等。另外，根據(jù)車 輛的行駛軌跡適當(dāng)?shù)匦拚撥囕v的當(dāng)前位置。攝像頭44以使視野中包含車輛的后方道路的方式被安裝在車輛上，并輸出表示 攝影到的圖像的圖像數(shù)據(jù)。控制部20經(jīng)由未圖示的接口取得該圖像數(shù)據(jù)并進(jìn)行圖像變換， 檢測道路上的地上物并確定該地上物和車輛之間的相對(duì)距離。變速部45，具備具有前進(jìn)共6速、后退共1速等的多個(gè)變速級(jí)的有級(jí)的轉(zhuǎn)矩變換 器，可以在以與各個(gè)變速級(jí)相對(duì)應(yīng)的變速比來調(diào)整轉(zhuǎn)速的同時(shí)將發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳遞給車 輛的車輪。控制部20經(jīng)由未圖示的接口輸出用于切換變速級(jí)的控制信號(hào)，變速部45能夠 取得該控制信號(hào)并對(duì)變速級(jí)進(jìn)行切換。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為，隨著變速級(jí)如前進(jìn)1速 前進(jìn)6速那樣變成高速檔，變速比逐漸變小。制動(dòng)部46包含控制輪缸的壓力的裝置，該輪缸用于調(diào)整基于搭載于車輛的車輪 的制動(dòng)器的減速程度，控制部20能夠向該制動(dòng)部46輸出控制信號(hào)來調(diào)整輪缸的壓力。因 此，若控制部20向該制動(dòng)部46輸出控制信號(hào)使輪缸的壓力增加了，基于制動(dòng)器的制動(dòng)力則
9增加，車輛被減速。用戶I/F部47是用于輸入駕駛者的指示并向駕駛者提供各種信息的接口部，具有 未圖示的觸摸屏顯示器和開關(guān)、揚(yáng)聲器等?？刂撇?0通過向用戶I/F部47輸出控制信號(hào) 來輸出各種引導(dǎo)。控制部20通過執(zhí)行信賴度確定程序21來確定執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的信賴 度。為此，信賴度確定程序21具備執(zhí)行對(duì)象程序確定部21a、要素選擇部21b和信賴度確定 部21c。另外，執(zhí)行對(duì)象程序22具備處理內(nèi)容決定部22a。并且，記錄介質(zhì)30中預(yù)先記錄 有精度信息30b以及程序信息30c。(1-1)精度信息精度信息30b是按多個(gè)要素的每個(gè)要素來表示程序中利用的信息的精度的信息， 在本實(shí)施方式中，以與使程序中利用的信息的精度下降的主要原因相對(duì)應(yīng)的方式，將精度 進(jìn)行分類，并設(shè)為要素。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)多個(gè)要素建立對(duì)應(yīng)的分層，根據(jù)多個(gè)要素 構(gòu)成分層結(jié)構(gòu)，并將精度信息與最下位層的要素建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。精度信息是表示程序中利 用的信息的準(zhǔn)確度的信息即可，可以是表示數(shù)值的誤差的值，也可以是表示準(zhǔn)確度的指標(biāo) (例如，利用多個(gè)階段表示準(zhǔn)確度的信息)。表1是表示精度信息30b的一個(gè)例子的表，以上位層位于左側(cè)的方式進(jìn)行配置并 表示了與程序中利用的信息建立有對(duì)應(yīng)關(guān)系的要素，并且表示了與最下位層的各要素建立 有對(duì)應(yīng)關(guān)系的精度信息的特定單位。即，在本實(shí)施方式中，如該表1所示的那樣由表示車輛 的位置的信息和地圖信息構(gòu)成程序中利用的信息。另外，在本實(shí)施方式中，表示車輛的位置 的信息是由車輛周圍的地上物與車輛之間的相對(duì)關(guān)系確定的信息，根據(jù)各種傳感器的測定 值來確定。具體來講，表示道路上的構(gòu)造物和人行橫道等的地上物和車輛之間的距離的信 息、表示車輛行駛中的行車車道的信息和表示由匹配處理確定的道路的信息是表示車輛位 置的信息。因此，在精度信息30b中，將“地上物和車輛之間的距離的精度”、“車輛行駛中的 行駛車道的確定精度”和“由匹配處理確定的道路的確定精度”設(shè)為精度信息的要素，將精 度信息與各要素建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。另外，地圖信息是上述的地圖信息30a表示的各種信息，地圖信息的更新頻度和 地圖信息的誤差成為精度信息30b，但是在本實(shí)施方式中，通過分層將要素更加細(xì)化。艮口， 地圖信息的更新頻度是與地圖信息具有對(duì)應(yīng)關(guān)系的要素，并且該要素被進(jìn)一步細(xì)化，“信息 的收集頻度”、“信息中心中的信息的修正頻度”和“車輛中的信息的修正頻度”成為精度信 息被細(xì)化后的要素。而且，將精度信息與“信息的收集頻度”、“信息中心中的信息的修正頻 度”和“車輛中的信息的修正頻度”的各要素建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。并且，將地圖信息的誤差細(xì)分 為“平均誤差”和“最大誤差”，進(jìn)而將“平均誤差”和“最大誤差”分別細(xì)化為“現(xiàn)場測量時(shí) 的誤差”、“出處信息的誤差”、“信息輸入時(shí)的誤差”、“運(yùn)算誤差”和“基于信息表現(xiàn)形式的誤 差”，并將精度信息與被細(xì)化的各要素建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。表 權(quán)利要求
1.一種行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置，具有記錄介質(zhì)，按多個(gè)要素的每個(gè)要素記錄了用于確定程序中利用的信息的信賴度的精度 fn息；執(zhí)行對(duì)象程序確定單元，確定要執(zhí)行的程序作為執(zhí)行對(duì)象程序； 要素選擇單元，從上述多個(gè)要素中選擇與上述執(zhí)行對(duì)象程序相對(duì)應(yīng)的要素；和 信賴度確定單元，基于所選擇的要素的上述精度信息，確定上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用 的信息的信賴度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置，其中， 上述程序中利用的信息包含表示車輛位置的信息和地圖信息；上述精度信息包含表示反映上述車輛位置的信息的精度的信息，且該反映上述車輛位置的信息是根據(jù)上 述車輛周圍的地上物和上述車輛之間的相對(duì)關(guān)系確定的；和表示反映與地上物有關(guān)的值的上述地圖信息的誤差和更新頻率的信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置，其中， 上述精度信息包含表示上述地圖信息所表示的道路的不變性的信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求3中的任意一項(xiàng)所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴 度確定裝置，其中，將上述程序基于該程序中利用的信息的允許誤差分類為多個(gè)種類， 上述要素選擇單元從上述多個(gè)要素中選擇與上述執(zhí)行對(duì)象程序的種類相對(duì)應(yīng)的要素。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求4中的任意一項(xiàng)所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴 度確定裝置，其中，上述多個(gè)要素中包含處于并列關(guān)系的多個(gè)要素，上述要素選擇單元選擇作為處于并列關(guān)系的上述多個(gè)要素中的任意一個(gè)的與上述執(zhí) 行對(duì)象程序相對(duì)應(yīng)的要素。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置，其中， 將細(xì)化后的多個(gè)子要素與具有并列關(guān)系的上述多個(gè)要素的每個(gè)要素建立對(duì)應(yīng)關(guān)系， 上述要素選擇單元從與如下要素建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的上述子要素中選擇與上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的確定方法相對(duì)應(yīng)的上述子要素，該要素是指從處于并列關(guān)系的上述 多個(gè)要素中所選擇的要素。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求6中的任意一項(xiàng)所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴 度確定裝置，其中，上述執(zhí)行對(duì)象程序是基于所確定的信賴度決定處理內(nèi)容的程序。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置，其中， 上述信賴度確定單元對(duì)上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用的每個(gè)信息確定上述信賴度， 上述執(zhí)行對(duì)象程序是基于根據(jù)上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的重要度對(duì)所確定的各個(gè)信賴度進(jìn)行加權(quán)相加運(yùn)算后的相加結(jié)果來決定處理內(nèi)容的程序。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或者權(quán)利要求8所記載的行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝 置，其中，上述信賴度越高則上述執(zhí)行對(duì)象程序要執(zhí)行的功能的個(gè)數(shù)越多。
10.一種行駛輔助中利用的信息的信賴度確定方法，具有 執(zhí)行對(duì)象程序確定步驟，確定要執(zhí)行的程序作為執(zhí)行對(duì)象程序；要素選擇步驟，參照按多個(gè)要素的每個(gè)要素記錄了用于確定程序中利用的信息的信賴 度的精度信息的記錄介質(zhì)，從上述多個(gè)要素中選擇與上述執(zhí)行對(duì)象程序相對(duì)應(yīng)的要素；和信賴度確定步驟，基于所選擇的要素的上述精度信息，確定上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用 的信息的信賴度。 一種行駛輔助中利用的信息的信賴度確定程序，用于使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能 執(zhí)行對(duì)象程序確定功能，確定要執(zhí)行的程序作為執(zhí)行對(duì)象程序；要素選擇功能，參照按多個(gè)要素的每個(gè)記錄了用于確定程序中利用的信息的信賴度的 精度信息的記錄介質(zhì)，從上述多個(gè)要素中選擇與上述執(zhí)行對(duì)象程序相對(duì)應(yīng)的要素；和信賴度確定功能，基于所選擇的要素的上述精度信息，確定上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用 的信息的信賴度。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種行駛輔助中利用的信息的信賴度確定裝置、方法以及程序，按多個(gè)要素中的每個(gè)要素記錄用于確定程序中利用的信息的信賴度的精度信息，確定要執(zhí)行的程序作為執(zhí)行對(duì)象程序，從上述多個(gè)要素中選擇與上述執(zhí)行對(duì)象程序相對(duì)應(yīng)的要素，根據(jù)所選擇的要素的上述精度信息確定上述執(zhí)行對(duì)象程序中利用的信息的信賴度，從而能夠有效率地管理用于確定在進(jìn)行多種多樣的行駛輔助時(shí)所利用的信息的信賴度的精度信息，并能夠容易地選擇精度信息。
文檔編號(hào)G08B29/18GK101992777SQ20101024807
公開日2011年3月30日 申請日期2010年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月7日
發(fā)明者勘場基揮, 宮島孝幸 申請人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社