專利名稱：交叉路口駕駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種交叉路口駕駛輔助裝置，其對(duì)要從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路的車 輛的駕駛員，通知與優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體相關(guān)的輔助信息。
背景技術(shù)：
當(dāng)前，在沒有信號(hào)燈的交叉路口，在與優(yōu)先道路相交叉的非優(yōu)先道路側(cè)，通常標(biāo)示 有“停止”的交通標(biāo)識(shí)，同時(shí)，還在道路上描繪停車線。另外，在優(yōu)先道路為兩條車道的情況 下，也有在非優(yōu)先道路的延長線上不中斷地描繪中心線的情況。因此，要從非優(yōu)先道路進(jìn)入 優(yōu)先道路的本車輛的駕駛員，通過目視交通標(biāo)識(shí)、停車線或中心線，識(shí)別當(dāng)前正在行駛的道 路為非優(yōu)先道路。并且，在交叉路口前緩慢行駛，在停車線處暫時(shí)停止后，一邊確認(rèn)安全一 邊進(jìn)入優(yōu)先道路。在此情況下，在車體前部搭載發(fā)動(dòng)機(jī)的轎車類型及客貨兩用車類型等的車輛，因 為車體前端和駕駛座之間有距離，所以即使車輛的前面保險(xiǎn)杠在停車線的位置處暫時(shí)停 止，在交叉路口的周圍存在建筑物等遮蔽物的情況下，被該遮蔽物遮蔽而行駛于優(yōu)先道路 上的自行車、車輛等也不容易識(shí)別。在這樣從視野差的交叉路口進(jìn)入優(yōu)先道路的情況下，駕 駛員要一邊緩慢駕駛一邊使車輛的前端部分進(jìn)入優(yōu)先道路，并確保視野，在把握優(yōu)先道路 的狀況而確認(rèn)安全后，使本車輛合流至優(yōu)先道路。但是，在使車輛前端部分進(jìn)入優(yōu)先道路時(shí)，在行駛于優(yōu)先道路的車輛正好要通過 交叉路口的情況下，迎面相撞的可能性高。因此，為了防止這種迎面相撞，提出各種駕駛輔 助裝置，其對(duì)于使本車輛進(jìn)入優(yōu)先道路的駕駛員，為了能夠安全地進(jìn)入，通知優(yōu)先道路側(cè)的 信息，對(duì)駕駛員進(jìn)行輔助。例如，在專利文獻(xiàn)1(日本特開2006-185137號(hào)公報(bào))中，公開了一種技術(shù)，該技術(shù) 通過行駛于非優(yōu)先道路上的本車輛與行駛于優(yōu)先道路上的對(duì)方車輛之間進(jìn)行車輛間通信， 計(jì)算本車輛和對(duì)方車輛到達(dá)交叉路口的到達(dá)時(shí)間，并根據(jù)在本車輛進(jìn)入交叉路口的時(shí)刻的 對(duì)方車輛的行駛狀況，設(shè)定碰撞注意等輔助信息的通知定時(shí)及警報(bào)級(jí)別。專利文獻(xiàn)1 日本特開2006-185137號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
在上述文獻(xiàn)中公開的技術(shù)中，有如下問題例如，在從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路 時(shí)，即使優(yōu)先道路側(cè)的視野良好而駕駛員通過目視能夠容易把握優(yōu)先道路的狀況，也因?yàn)?如果行駛于優(yōu)先道路上的車輛接近，則輔助信息被逐一通知，所以駕駛員也會(huì)感覺到繁瑣感。另外，有如下問題即使在行駛于優(yōu)先道路的車輛在交叉路口前由于左右轉(zhuǎn)彎而 沒有和本車輛發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性的情況下，直到相距超過一定距離，提醒注意的輔助信息 也會(huì)被持續(xù)通知。這時(shí)，要從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路的駕駛員，原以為行駛于優(yōu)先道路上 的車輛正在接近，但由于沒有車輛才意識(shí)到是誤報(bào)。
本發(fā)明鑒于上述問題，其目的在于提供一種交叉路口駕駛輔助裝置，其在使行駛 于非優(yōu)先道路的車輛進(jìn)入優(yōu)先道路時(shí)，對(duì)該車輛的駕駛員，只通知必要的輔助信息，不通知 不需要的輔助信息，從而能夠減輕對(duì)駕駛員帶來的繁瑣感，并且也不會(huì)認(rèn)為是誤報(bào)，可以獲得高可靠性。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，利用本發(fā)明的交叉路口駕駛輔助裝置，其具有信息通知單 元，其向駕駛員通知輔助信息；第1移動(dòng)體信息解析單元，其解析從車外信息發(fā)送源取得 的優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息；第2移動(dòng)體信息解析單元，其解析從在車輛上搭載的自律傳 感器取得的所述優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息；視野判定處理單元，其對(duì)由行駛于與所述優(yōu)先 道路相交叉的非優(yōu)先道路上的所述車輛的所述第2移動(dòng)體信息解析單元檢測(cè)出的所述優(yōu) 先道路方向的移動(dòng)體信息、和由所述第1移動(dòng)體信息解析單元檢測(cè)出的移動(dòng)體信息進(jìn)行比 較，在所述兩個(gè)移動(dòng)體信息不一致的情況下判定為視野差，在一致的情況下判定為交叉路 口的視野良好；以及輔助處理單元，其在由所述視野判定處理單元判定所述交叉路口的視 野差的情況下，向所述信息通知單元輸出交叉路口輔助信息，該交叉路口輔助信息用于通 知存在于死角區(qū)域的移動(dòng)體的信息，在判定所述交叉路口的視野良好的情況下，不輸出所 述交叉路口輔助信息。
在此情況下，優(yōu)選上述輔助處理單元的特征在于，所述輔助處理單元，在基于由所 述第1移動(dòng)體信息解析單元解析出的最新的移動(dòng)體信息，判定行駛于所述優(yōu)先道路上的車 輛為非直行車輛的情況下，將與該車輛相關(guān)的信息從所述移動(dòng)體信息中排除后的進(jìn)入輔助 信息向所述信息通知單元輸出。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，因?yàn)閷?duì)從車外信息發(fā)送源取得的優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息、和從在 車輛上搭載的自律傳感器中取得的上述優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息進(jìn)行比較，在兩個(gè)移動(dòng) 體信息一致的情況下，即視野良好而通過駕駛員目視容易識(shí)別優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體的情況 下，不通知交叉路口輔助信息，所以能夠減輕對(duì)駕駛員帶來的繁瑣感。另一方面，因?yàn)樵诓?一致的情況下，通知交叉路口輔助信息，所以能夠?qū)︸{駛員帶來安全感。另外，即使從車外信息發(fā)送源取得的優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息、和從在車輛上搭 載的自律傳感器中取得的上述優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息不一致，但此后判定行駛于優(yōu)先道 路上的車輛為非直行車輛的情況下，通過將與該車輛相關(guān)的信息從移動(dòng)體信息中排除，在 車輛進(jìn)入交叉路口時(shí)，在駕駛員通過目視確認(rèn)優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體通過的情況下，因?yàn)轳{ 駛員把握的移動(dòng)體與從輔助信息中通知的移動(dòng)體信息相一致，所以不會(huì)使駕駛員認(rèn)為是誤 報(bào)，還可以獲得高可靠性。


圖1是表示交叉路口駕駛輔助裝置的整體結(jié)構(gòu)的功能模塊圖。圖2是表示交叉路口進(jìn)入駕駛輔助處理程序的流程圖(其1)。圖3是表示交叉路口進(jìn)入駕駛輔助處理程序的流程圖(其2)。圖4是表示視野確認(rèn)處理程序的流程圖。圖5是表示對(duì)從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路的車輛通知暫時(shí)停止的輔助信息的狀 況的說明圖。
圖6是表示在從非優(yōu)先道路側(cè)確認(rèn)優(yōu)先道路的視野差的情況下通知輔助信息的 狀況的說明圖。圖7是表示對(duì)從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路的車輛的駕駛員不通知輔助信息的情 況的說明圖。
具體實(shí)施例方式以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的交叉路口駕駛輔助 裝置1，基于從車外獲得的信息及從在車輛上搭載的各類傳感器類22獲得的信息，在本車 輛從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路時(shí)，為了可以安全地合流至該優(yōu)先道路而向駕駛員通知輔助 fn息ο在該交叉路口駕駛輔助裝置1中設(shè)置控制裝置(E⑶)2。該E⑶2以微型計(jì)算機(jī)作 為主體構(gòu)成，作為實(shí)現(xiàn)駕駛輔助的功能而具有下述部分接收數(shù)據(jù)解析部11，其為第1移動(dòng) 體信息解析單元的一個(gè)例子；傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)解析部12，其為第2移動(dòng)體信息解析單元的 一個(gè)例子；暫時(shí)停止判定處理部13 ；作為視野判定處理單元的視野判定處理部14 ；作為輔 助處理單元的輔助處理部15。另外，該輔助處理部15與作為信息通知單元的信息提供裝 置23連接。而且，在車輛上搭載自適應(yīng)巡航控制(ACC Adaptive Cruise Control)裝置洸 的情況下，可以利用來自于暫時(shí)停止判定處理部13的指令，對(duì)該ACC裝置沈執(zhí)行停止控制 (制動(dòng)器控制)。接收數(shù)據(jù)解析部11對(duì)由信息接收發(fā)送機(jī)21接收到的優(yōu)先道路側(cè)的信息、及本車 輛當(dāng)前正在行駛的非優(yōu)先道路的信息等車外信息進(jìn)行數(shù)據(jù)解析。作為車外信息發(fā)送源，包 括通過與設(shè)置在與交叉路口相距規(guī)定距離的位置上的基礎(chǔ)設(shè)施(光學(xué)信標(biāo)、無線電信標(biāo) 等信標(biāo)發(fā)送接收機(jī)等)的路車間通信獲得的信息；以及通過與行駛于交叉路口附近的車輛 進(jìn)行車輛間通信獲得的對(duì)方車輛所擁有的信息等。如圖6所示，本實(shí)施方式中，表示在相對(duì)于優(yōu)先道路101以T字狀交叉的非優(yōu)先道 路102的交叉路口附近、以及稍微遠(yuǎn)離該交叉路口的位置上，分別設(shè)置第1、第2的基礎(chǔ)設(shè)施 103a、103b 的情況。作為從第1基礎(chǔ)設(shè)施103a獲得的信息(第1基礎(chǔ)設(shè)施信息)，是與行駛于優(yōu)先道 路101上的車輛、自行車、及行人等注意對(duì)象物的位置、速度、數(shù)量相關(guān)的移動(dòng)體信息。另 外，作為從第2基礎(chǔ)設(shè)施10 獲得的信息(第2基礎(chǔ)設(shè)施信息)，是在上述的移動(dòng)體的基 礎(chǔ)上，再加上優(yōu)先道路的線路形狀信息、非優(yōu)先道路的線路形狀信息、以及從基礎(chǔ)設(shè)施10 至?xí)簳r(shí)停車位置104之間的距離信息等。該暫時(shí)停車位置104設(shè)置在非優(yōu)先道路102側(cè)的 交叉路口的正前方。此外，在路面上描繪有暫時(shí)停車線的情況下，該暫時(shí)停車線為暫時(shí)停車 位置104。該優(yōu)先道路101的線路形狀信息，包括與優(yōu)先道路101的車道數(shù)量、車輛寬度、是 否有人行道等相關(guān)的信息。另外，非優(yōu)先道路102的線路形狀信息包括與路面狀態(tài)(路面 摩擦系數(shù))相關(guān)的信息。此外，第2基礎(chǔ)設(shè)施10 設(shè)置在距離暫時(shí)停車位置104為一定距 離L 1(參照?qǐng)D5)的位置上，另外，第1基礎(chǔ)設(shè)施103a，因?yàn)樵O(shè)置在距離暫時(shí)停車位置104 近的位置，所以從該第1基礎(chǔ)設(shè)施103a取得的移動(dòng)體信息，比從第2基礎(chǔ)設(shè)施取得的移動(dòng) 體信息更新。
傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)解析部12，對(duì)由在車輛上搭載的各種傳感器類22檢測(cè)出的信息 進(jìn)行數(shù)據(jù)解析。作為在車輛上搭載的各種傳感器類22，包括自律傳感器、車輛傳感器類等。 自律傳感器是檢測(cè)本車輛的行駛方向的環(huán)境信息的傳感器，包括毫米波雷達(dá)、紅外線傳感 器、照相機(jī)等?；谟稍撟月蓚鞲衅鳈z測(cè)出的信息，對(duì)在優(yōu)先道路101上移動(dòng)的移動(dòng)體信息 進(jìn)行數(shù)據(jù)解析，該移動(dòng)體信息包括是否有前方遮蔽物以及前行車輛，通過交叉路口的自行 車、行人、車輛等注意對(duì)象物的數(shù)量、速度、以及移動(dòng)方向等。此外，在作為自律傳感器而搭 載照相機(jī)的情況下，通過對(duì)由該照相機(jī)識(shí)別出的移動(dòng)體進(jìn)行圖案匹配處理，可以在瞬間判 別出移動(dòng)體的種類。另外，車輛傳感器類包括檢測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)的傳感器類，例如檢測(cè)速 度的車速傳感器、檢測(cè)制動(dòng)器踏入的制動(dòng)器開關(guān)等。暫時(shí)停止判定處理部13，基于由各數(shù)據(jù)解析部11、12解析出的數(shù)據(jù)，計(jì)算可以使 本車輛以安全的減速度在暫時(shí)停車位置104停止的距離(安全停止距離)L2 (參照?qǐng)D5)，在 本車輛到達(dá)該安全停止距離L2的位置而駕駛員不進(jìn)行制動(dòng)器操作時(shí)，還向信息提供裝置 23輸出提醒暫時(shí)停止的信息。視野判定處理部14，在利用暫時(shí)停止判定處理部13判定本車輛已到達(dá)安全停止 距離L2的情況下，對(duì)由各數(shù)據(jù)解析部11、12解析出的第2基礎(chǔ)設(shè)施信息中的移動(dòng)于優(yōu)先道 路101上的移動(dòng)體信息、和由設(shè)置在各種傳感器類22中的自律傳感器檢測(cè)出的存在于前方 的優(yōu)先道路101上的移動(dòng)體信息進(jìn)行比較，在由第2基礎(chǔ)設(shè)施信息得到的運(yùn)動(dòng)體信息與由 自律傳感器檢測(cè)出的移動(dòng)體信息不一致的情況下，判定交叉路口視野差，在一致的情況下， 判定交叉路口視野良好。輔助處理部15，在視野判定處理部14中判定是視野差的交叉路口的情況下，在本 車輛在暫時(shí)停車位置104停車之前，將交叉路口輔助信息經(jīng)由信息提供裝置23向駕駛員通 知。而且，在本車輛從暫時(shí)停車位置104進(jìn)入優(yōu)先道路101時(shí)，對(duì)進(jìn)入輔助信息進(jìn)行通知。信息提供裝置23是利用車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示器及揚(yáng)聲器的圖像聲音顯示裝置、 液晶顯示器等圖像顯示裝置、揚(yáng)聲器系統(tǒng)等的聲音提示裝置、通過排列多個(gè)LED等發(fā)光元 件的亮燈、閃爍而顯示文字信息等的發(fā)光顯示裝置、或蜂鳴器及警告燈等，其通過圖像信 息、聲音信息、文字信息等視覺或聽覺的通知單元的1種或2種以上，向駕駛員通知進(jìn)入優(yōu) 先道路101時(shí)的輔助信息(交叉路口輔助信息、進(jìn)入輔助信息)。由上述的暫時(shí)停止判定處理部13、視野判定處理部14、輔助處理部15執(zhí)行的駕駛 輔助處理，具體地說，基于如圖2、圖3所示的交叉路口進(jìn)入駕駛輔助處理程序而進(jìn)行。該程序在行駛于非優(yōu)先道路102上的車輛上搭載的信息接收發(fā)送機(jī)21收到來自 于第2基礎(chǔ)設(shè)施10 的信號(hào)時(shí)被啟動(dòng)，首先，在步驟S1、S2中，由各數(shù)據(jù)解析部11、12執(zhí)行 處理。即，在步驟Sl中，解析由第2基礎(chǔ)設(shè)施10 發(fā)送的第2基礎(chǔ)設(shè)施信息，取得優(yōu)先道 路101側(cè)的信息。作為優(yōu)先道路101側(cè)的信息，包括優(yōu)先道路101的線路形狀信息、由于道 路施工而造成的單行線通行等限制信息、以及與行駛于優(yōu)先道路101上的車輛、自行車、行 人等注意對(duì)象物的位置、速度、數(shù)量等相關(guān)的移動(dòng)體信息。然后，進(jìn)入步驟S2，從本車輛當(dāng)前正在行駛的非優(yōu)先道路102的線路形狀信息中 取得路面摩擦系數(shù)等路面狀態(tài)，而且，取得第2基礎(chǔ)設(shè)施10 與暫時(shí)停車位置104之間的 基礎(chǔ)設(shè)施間停止距離Li。而且，在本車輛通過第1基礎(chǔ)設(shè)施103a時(shí)，取得與優(yōu)先道路101 的狀況相關(guān)的最新的道路信息及移動(dòng)體信息。此外，關(guān)于路面摩擦系數(shù)，也可以使用由自律傳感器推定的值。然后，進(jìn)入步驟S3，在步驟S3 步驟S8中，由暫時(shí)停止判定處理部13執(zhí)行處理。 在步驟S3中，基于非優(yōu)先道路102的路面摩擦系數(shù)與由車速傳感器檢測(cè)出的車速，計(jì)算可 以使本車輛維持安全的減速度在暫時(shí)停車位置104停止的距離L2。另外，在步驟S4中，基于通過第2基礎(chǔ)設(shè)施10 時(shí)取得的第2基礎(chǔ)設(shè)施10 和 暫時(shí)停車位置104之間的距離(基礎(chǔ)設(shè)施間距離)Li、由車速傳感器檢測(cè)出的車速、以及從 本車輛通過第2基礎(chǔ)設(shè)施10 開始的經(jīng)過時(shí)間，計(jì)算本車輛與暫時(shí)停車位置104之間的距 離(到達(dá)距離)L3(參照?qǐng)D5)。并且，進(jìn)入步驟S5，調(diào)查到達(dá)距離L3是否到達(dá)安全停止距離L2，在尚未到達(dá)的情 況下(L3 > L2)，返回步驟S4，直到到達(dá)距離L3達(dá)到安全停止距離L2為止進(jìn)行待機(jī)。其后，如果本車輛的到達(dá)距離L3達(dá)到安全停止距離L2 (L3 ( L2)，則進(jìn)入步驟S6， 調(diào)查駕駛員是否有使車輛停止的意圖。是否有使車輛停止的意圖，例如，可以由駕駛員是否 進(jìn)行了制動(dòng)器操作而判定。作為調(diào)查制動(dòng)器的動(dòng)作狀態(tài)時(shí)的參數(shù)，具有代表性的包括因踏 入制動(dòng)器踏板而處于ON動(dòng)作的制動(dòng)器開關(guān)、車速、由制動(dòng)器壓力傳感器檢測(cè)出的制動(dòng)器壓 力。并且，在制動(dòng)器開關(guān)為ON、或在每個(gè)運(yùn)算周期中檢測(cè)出的車速的變化量(減速度)大于 或等于規(guī)定的值、或制動(dòng)器壓力大于或等于規(guī)定的壓力的情況下，判定駕駛員正在進(jìn)行制 動(dòng)器操作。并且，在判定駕駛員正在進(jìn)行制動(dòng)器操作的情況下，跳轉(zhuǎn)至步驟S9，此外，在判定 沒執(zhí)行制動(dòng)器操作的情況下，進(jìn)入步驟S7。如果進(jìn)入步驟S7,則輸出對(duì)ACC裝置沈執(zhí)行停 止控制的指令信號(hào)后，進(jìn)入步驟S8。這樣，ACC裝置沈的控制模式從通常的ACC控制模式 (定速行駛控制、或適當(dāng)?shù)乇３智靶熊囕v與本車輛的車輛間距的追隨行駛控制)切換到停 止控制模式(制動(dòng)器控制)。該停止控制，基于當(dāng)前的車速、路面摩擦系數(shù)、到達(dá)距離L3而 執(zhí)行控制。然后，如果進(jìn)入步驟S8，則將用于提醒駕駛員暫時(shí)停止的進(jìn)入輔助信息，經(jīng)由輔助 處理部15向信息提供裝置23輸出，并進(jìn)入步驟S9。這樣，從該信息提供裝置23，通過蜂鳴 器、聲音等聽覺單元，或由LED等的閃爍等的視覺單元，向駕駛員通知本車輛的暫時(shí)停止。并且，如果從步驟S6或步驟S8進(jìn)入步驟S9，則在該步驟S9 Sl 1中執(zhí)行視野判 定處理部14中的處理。首先，在步驟S9中執(zhí)行視野確認(rèn)處理，調(diào)查由駕駛員觀察到的優(yōu)先道路101的視 野的程度。該視野確認(rèn)處理按照如圖4所示的視野確認(rèn)處理程序執(zhí)行。在此，對(duì)視野確認(rèn) 處理程序進(jìn)行說明。在該程序中，首先，在步驟S21中，基于由第1基礎(chǔ)設(shè)施103a取得的第1基礎(chǔ)設(shè)施 信息，分別取得行駛于優(yōu)先道路101上的自行車、行人、車輛等注意對(duì)象物的位置、速度、數(shù)量。另外，在步驟S22中，基于由自律傳感器檢測(cè)出的行駛方向的環(huán)境信息，取得優(yōu)先 道路101上的移動(dòng)體信息(注意對(duì)象物的位置、速度)。如圖6所示，在雖然自律傳感器所 擁有的檢測(cè)范圍是用實(shí)線表示的區(qū)域，但在交叉路口附近有建筑物等遮蔽物105存在的情 況下，由該遮蔽物105會(huì)造成本來的檢測(cè)范圍受到限制，實(shí)際的視野范圍縮小到由虛線表 示的區(qū)域，在該圖中由陰影表示的區(qū)域會(huì)發(fā)生死角，相應(yīng)地視野變差。
例如，如該圖所示，作為來自于第1基礎(chǔ)設(shè)施信息的移動(dòng)體信息，在取得自行車為 2輛、行人為2人的數(shù)量信息，和在交叉路口左側(cè)有1輛自行車、交叉路口右側(cè)有1輛自行 車和2個(gè)行人的位置信息的情況下，這其中，交叉路口右側(cè)的1輛自行車和1個(gè)行人隱藏在 死角中。因此，由自律傳感器取得的移動(dòng)體信息成為自行車為1輛、行人為1人的數(shù)量信 息，和在交叉路口左側(cè)有1輛自行車、交叉路口右側(cè)有1個(gè)行人的位置信息。然后，如果進(jìn)入步驟S23，則對(duì)由第1基礎(chǔ)設(shè)施103a獲得的移動(dòng)體信息和由自律傳 感器取得的移動(dòng)體信息進(jìn)行比較，調(diào)查各信息是否一致。并且，在一致的情況下，判定視野 良好，進(jìn)入步驟S24。另外，在各信息即使有一處不一致的情況下，判定視野差，分支到步驟 S25。如果進(jìn)入步驟S24，則設(shè)置可視標(biāo)志(可視標(biāo)志一1)，進(jìn)入步驟S26，不需要提供交 叉路口輔助信息，然后，進(jìn)入交叉路口進(jìn)入駕駛輔助處理程序的步驟S10。另一方面，如果進(jìn) 入步驟S25，則將可視標(biāo)志清零(可視標(biāo)志一0)，進(jìn)入步驟S27，有必要提供交叉路口輔助信 息，然后，進(jìn)入交叉路口進(jìn)入駕駛輔助處理程序的步驟S10。因此，在如圖6所示的狀況下， 判定交叉路口的視野差(可視標(biāo)志一0)。如果有必要提供交叉路口輔助信息，則從視野判定處理部14經(jīng)由輔助處理部15 向信息提供裝置23輸出交叉路口輔助信息。這樣，從該信息提供裝置23輸出與交叉路口 輔助信息相對(duì)應(yīng)的聲音，向駕駛員通知。該交叉路口輔助信息，在本車輛于安全停止距離L2 與暫時(shí)停車位置104之間減速時(shí)被通知。被通知的交叉路口輔助信息的內(nèi)容，既可以為僅 通知因?yàn)樵谒澜侵须[藏著注意對(duì)象物所以要注意迎面相撞的信息，也可以具體通知隱藏在 死角中的注意對(duì)象物的種類(車輛、自行車、行人)、接近的方向、其數(shù)量等。因?yàn)楸硎驹谒澜侵写嬖陔[藏的注意對(duì)象物的交叉路口輔助信息，在暫時(shí)停車位置 104上停止之前向駕駛員通知，所以隨著接近交叉路口駕駛員會(huì)慎重駕駛，其結(jié)果，可以事 先防止迎面相撞的碰撞事故。另一方面，因?yàn)樵诮徊媛房诘囊曇傲己玫那闆r下，即在駕駛員 通過目視可以容易對(duì)交叉路口附近的狀況進(jìn)行安全確認(rèn)的狀況下，不通知交叉路口輔助信 息，所以不會(huì)再次通知駕駛員通過目視已經(jīng)確認(rèn)過的狀況，可以減輕對(duì)駕駛員帶來的繁瑣 感。在交叉路口進(jìn)入駕駛輔助處理程序的步驟SlO中，調(diào)查本車輛是否到達(dá)暫時(shí)停車 位置104。本車輛是否到達(dá)暫時(shí)停車位置104，是通過到達(dá)距離L3是否達(dá)到0士 α (α 容 許誤差)進(jìn)行判定。并且，在未達(dá)到暫時(shí)停車位置104時(shí)，返回步驟S4。另一方面，在判定 到達(dá)暫時(shí)停車位置104時(shí)，進(jìn)入步驟Sl 1。在步驟Sll中，參照可視標(biāo)志的值，確認(rèn)視野的好壞。并且，在可視標(biāo)志被設(shè)置的 情況下(可視標(biāo)志=1)，判定視野良好，跳轉(zhuǎn)至步驟S18。另外，在可視標(biāo)志被清零的情況 下(可視標(biāo)志=0)，判定視野差，進(jìn)入步驟S12。如果進(jìn)入步驟S12，則在該步驟S12 S19中，執(zhí)行輔助處理部15中的處理。首 先，在步驟S12中，調(diào)查行駛于優(yōu)先道路101側(cè)的其他車輛(優(yōu)先車輛)是否要在交叉路口直行。其他車輛(優(yōu)先車輛)是否要在交叉路口直行，基于由第1基礎(chǔ)設(shè)施103a發(fā)送的 最新的移動(dòng)體信息而進(jìn)行判定。即，在基于由該第1基礎(chǔ)設(shè)施103a發(fā)送的最新的移動(dòng)體信 息進(jìn)行解析的結(jié)果為，其他車輛的方向指示燈為閃爍狀態(tài)、并且在交叉路口前減速的情況下，判定該其他車輛為非直行車輛?；蛘撸ㄟ^與行駛于優(yōu)先道路101上的其他車輛之間進(jìn) 行車輛間通信，檢測(cè)出該車輛的方向指示開關(guān)為ON、并且在交叉路口前減速的情況下，判定 該其他車輛為非直行車輛。并且，在判定其他車輛(優(yōu)先車輛)為直行車輛的情況下，不變更從第1基礎(chǔ)設(shè)施 103a獲得的移動(dòng)體信息中與車輛相關(guān)的數(shù)據(jù)，進(jìn)入步驟S14。另外，在其他車輛(優(yōu)先車 輛)中檢測(cè)出非直行的車輛(非直行車輛)的情況下，分支到步驟S13，將該非直行車輛從 注意對(duì)象物中排除之后，進(jìn)入步驟S14。因此，如圖7所示，例如，在本車輛的右側(cè)有1輛行 駛于優(yōu)先道路101上的其他車輛(優(yōu)先車輛)，一邊閃爍著左轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈，一邊減速而接近 交叉路口的情況下，判斷該其他車輛(優(yōu)先車輛)為非直行，從注意對(duì)象物中排除。在此情 況下，如后述所述，不向駕駛員通知進(jìn)入輔助信息。如果從步驟S12或步驟S13進(jìn)入步驟S14，則進(jìn)行進(jìn)入可否判定，即判定能否使本 車輛安全地由非優(yōu)先道路102進(jìn)入優(yōu)先道路101。該進(jìn)入可否判定，基于由第1基礎(chǔ)設(shè)施 103a獲得的移動(dòng)體信息，根據(jù)行駛于優(yōu)先道路101上的車輛、自行車、及行人等注意對(duì)象物 的速度及從獲得該移動(dòng)體信息時(shí)開始的經(jīng)過時(shí)間，在本車輛進(jìn)入優(yōu)先道路101的情況下， 在沒有和任意的移動(dòng)體發(fā)生碰撞的可能性的情況下，判定可以進(jìn)入，進(jìn)入步驟S15。另外，在 有發(fā)生碰撞的可能性的情況下，進(jìn)入步驟S16。如果進(jìn)入步驟S15，則不進(jìn)行用于車輛進(jìn)入時(shí)提醒注意的進(jìn)入輔助信息通知，在例 如用聲音通知“請(qǐng)確認(rèn)左右的安全后進(jìn)入”等可以進(jìn)入信息而提醒注意后，進(jìn)入步驟S17。 此外，也可以不提供該可以進(jìn)入信息，在此情況下，駕駛員也可以操作操作開關(guān)，選擇是否 接受可以進(jìn)入信息的提供。另一方面，如果進(jìn)入步驟S16，則提供進(jìn)入輔助信息，進(jìn)入步驟S17。該進(jìn)入輔助信 息，基本上是基于由第1基礎(chǔ)設(shè)施103a獲得的移動(dòng)體信息，但在存在上述的步驟S13中排 除的車輛的情況下，關(guān)于該車輛的信息從該進(jìn)入輔助信息中排除。其結(jié)果，本車輛在暫時(shí)停車位置104停止后想進(jìn)入優(yōu)先道路101時(shí)，在有必要提供 進(jìn)入輔助信息的情況下，由信息提供裝置23輸出進(jìn)入輔助信息，向駕駛員通知。在該進(jìn)入 輔助信息為聲音的情況下，通知要接近優(yōu)先道路101的交叉路口的注意對(duì)象物的種類(車 輛、自行車、行人)、接近的方向、其數(shù)量。此時(shí)，如上述所述，因?yàn)樵诓襟ES13中將非直行車 輛從注意對(duì)象物中排除，所以例如在該非直行車輛進(jìn)入非優(yōu)先道路102的情況下，不通知 表示非直行車輛接近的進(jìn)入輔助信息。其結(jié)果，因?yàn)閷?duì)駕駛員通過目視能夠確認(rèn)的車輛不 進(jìn)行進(jìn)入輔助信息的通知，所以能夠減輕給駕駛員帶來的繁瑣感。另外，例如，在本車輛接近暫時(shí)停車位置104時(shí)通知的交叉路口輔助信息中包含 存在于死角的優(yōu)先車輛，但因?yàn)樵诒拒囕v到達(dá)暫時(shí)停車位置104時(shí)，該優(yōu)先車輛已經(jīng)于交 叉路口前左右轉(zhuǎn)彎而被認(rèn)定為非直行車輛的情況下，將該非直行車輛從進(jìn)入輔助信息中排 除，所以本車輛由暫時(shí)停車位置104進(jìn)入優(yōu)先道路101時(shí)，不通知與該非直行車輛相關(guān)的信 息。其結(jié)果，本車輛由暫時(shí)停車位置104進(jìn)入優(yōu)先道路101時(shí)，因?yàn)轳{駛員確認(rèn)的移動(dòng)于優(yōu) 先道路101上的注意對(duì)象物的數(shù)量、種類與由進(jìn)入輔助信息通知的注意對(duì)象物的數(shù)量、種 類相一致，所以不會(huì)使駕駛員認(rèn)為是誤報(bào)，能夠獲得高可靠性。而且，在上述步驟S14中，在判定可以使本車輛安全地進(jìn)入優(yōu)先道路101的情況 下，因?yàn)橥ㄖ摪踩畔ⅲ钥梢詾轳{駛員帶來安全感。9
并且，如果進(jìn)入步驟S17，則調(diào)查本車輛是否已通過交叉路口，即調(diào)查本車輛是否 已合流至優(yōu)先道路101，在尚未通過交叉路口的情況下，返回步驟S14。另一方面，在判定本 車輛已通過交叉路口的情況下，進(jìn)入步驟S18，清除存儲(chǔ)的各種數(shù)據(jù)(初始化)，進(jìn)入步驟 S19，許可ACC裝置沈的設(shè)置，退出程序。ACC裝置沈，在本車輛停止在暫時(shí)停車位置104時(shí)被自動(dòng)解除。并且，直至在步驟 S19中可設(shè)置為止均不可再設(shè)置。因此，行駛于非優(yōu)先道路102上的本車輛，即使是在對(duì)前 行車輛執(zhí)行追隨行駛控制的情況下，因?yàn)樵跁簳r(shí)停車位置104停止時(shí)ACC裝置沈自動(dòng)被解 除，所以本車輛不會(huì)追隨前行車輛進(jìn)入優(yōu)先道路101。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，在從非優(yōu)先道路102進(jìn)入優(yōu)先道路101時(shí)，在因交叉路口 附近的遮蔽物105而發(fā)生死角的情況下，因?yàn)槟軌蛲ㄖ[藏于該死角中的車輛、自行車、行 人等注意對(duì)象物的存在，所以可以對(duì)駕駛員帶來安全感，同時(shí)，還可以在臨近交叉路口時(shí)更 加小心駕駛，事先防止迎面相撞的碰撞事故。另外，在從非優(yōu)先道路102進(jìn)入優(yōu)先道路101時(shí)，在直行于優(yōu)先道路101上的其他 車輛于交叉路口前左右轉(zhuǎn)彎的情況下，因?yàn)閷⒃撈渌囕v由注意對(duì)象物中排除，所以不會(huì) 向駕駛員通知與該其他車輛相關(guān)的信息，不會(huì)使駕駛員認(rèn)為是誤報(bào)。
權(quán)利要求
1.一種交叉路口駕駛輔助裝置，其特征在于，具有 信息通知單元，其向駕駛員通知輔助信息；第1移動(dòng)體信息解析單元，其解析從車外信息發(fā)送源取得的優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息；第2移動(dòng)體信息解析單元，其解析從在車輛上搭載的自律傳感器取得的所述優(yōu)先道路 側(cè)的移動(dòng)體信息；視野判定處理單元，其對(duì)由行駛于與所述優(yōu)先道路相交叉的非優(yōu)先道路上的所述車輛 上的所述第2移動(dòng)體信息解析單元檢測(cè)出的所述優(yōu)先道路方向的移動(dòng)體信息、和由所述第 1移動(dòng)體信息解析單元檢測(cè)出的移動(dòng)體信息進(jìn)行比較，在所述兩個(gè)移動(dòng)體信息不一致的情 況下判定為視野差，在一致的情況下判定為交叉路口的視野良好；以及輔助處理單元，其在由所述視野判定處理單元判定所述交叉路口的視野差的情況下， 向所述信息通知單元輸出交叉路口輔助信息，該交叉路口輔助信息用于通知存在于死角區(qū) 域的移動(dòng)體的信息，在判定所述交叉路口的視野良好的情況下，不輸出所述交叉路口輔助 fn息ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉路口駕駛輔助裝置，其特征在于，所述輔助處理單元，在所述車輛到達(dá)所述交叉路口正前方的暫時(shí)停車位置之前，將所 述交叉路口輔助信息向所述信息通知單元輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交叉路口駕駛輔助裝置，其特征在于，所述輔助處理單元，在基于由所述第1移動(dòng)體信息解析單元解析出的最新的移動(dòng)體信 息，判定行駛于所述優(yōu)先道路上的車輛為非直行車輛的情況下，將從所述移動(dòng)體信息中排 除了與該車輛相關(guān)的信息后的進(jìn)入輔助信息向所述信息通知單元輸出。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種交叉路口駕駛輔助裝置，其在行駛于非優(yōu)先道路上的車輛進(jìn)入優(yōu)先道路時(shí)，在視野良好的交叉路口，不通知交叉路口輔助信息，從而減輕給駕駛員帶來的繁瑣感。從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路時(shí)，視野判定處理部對(duì)從設(shè)置于暫時(shí)停車位置附近的第1基礎(chǔ)設(shè)施中獲得的優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息、和從在車輛上搭載的自律傳感器中檢測(cè)出的優(yōu)先道路側(cè)的移動(dòng)體信息進(jìn)行比較，在比較結(jié)果不一致的情況下判定視野差，在一致的情況下判定視野良好。而且，在不一致的情況下，向駕駛員通知交叉路口輔助信息，在一致的情況下，判定駕駛員通過目視已完成確認(rèn)，不再通知。
文檔編號(hào)G08G1/0965GK102054365SQ20101053029
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月29日
發(fā)明者久志東海, 澤田慎司 申請(qǐng)人:富士重工業(yè)株式會(huì)社