專利名稱：車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器，尤其涉及ー種用于從通信終端對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器。
背景技術(shù)：
提出了一種對車輛的泊車時(shí)的操作進(jìn)行輔助的技木。例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了一種如下的泊車引導(dǎo)裝置，其在車輛向停車場內(nèi)進(jìn)入時(shí)根據(jù)由前方攝像機(jī)所攝像獲得的圖像，來對泊車空間的空余空間進(jìn)行檢測的泊車引導(dǎo)裝置。專利文獻(xiàn)1中的泊車向?qū)аb置分別對相對于所檢測出的空余空間而假定為以向前泊車以及向后泊車的方式泊車時(shí)的出庫路徑進(jìn)行預(yù)測。專利文獻(xiàn)1中的泊車引導(dǎo)裝置對關(guān)于被預(yù)測出的各個(gè)出庫路徑的車輛操作的難易度進(jìn)行比較，并對被判斷為較容易的泊車方法進(jìn)行引導(dǎo)。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開2007-320433號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題另外，考慮到由于在泊車場所較窄，從而難以在使車輛泊車的狀態(tài)下將門大幅打開，因而計(jì)劃搭乘的人員的上下車較難的狀況。而且，還考慮到在下雨時(shí)、或持有較重的行李吋，計(jì)劃搭乘的人員不想移動至泊車場所的狀況。在該種狀況下，需要使車輛從泊車場所出庫至適當(dāng)?shù)奈恢?。雖然在上述的技術(shù)中，對關(guān)于出庫路徑的車輛操作的難易度較低的泊車方法進(jìn)行引導(dǎo)，但是適當(dāng)?shù)某鰩煳恢帽旧肀仨氂扇藖頉Q定。因此，需要在出庫時(shí)進(jìn)一步減輕人的負(fù)擔(dān)。本發(fā)明是考慮到這種情況而完成的，其目的在干，提供一種能夠在出庫時(shí)進(jìn)一歩減輕人的負(fù)擔(dān)的遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器。用于解決課題的方法本發(fā)明為ー種車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其從通信終端對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，其中，具備出庫位置決定單元，所述出庫位置決定單元根據(jù)車輛的泊車位置和計(jì)劃搭乘車輛的乘車人的位置，來決定車輛的出庫位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在從通信終端對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中，出庫位置決定單元根據(jù)車輛的泊車位置和計(jì)劃搭乘車輛的乘車人的位置，來決定車輛的出庫位置。由此，能夠根據(jù)車輛的泊車位置和乘車人的位置而使車輛出庫，從而提高了對出庫操作以及搭乘車輛的便利性。此時(shí)，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元根據(jù)存在于乘車人的周圍的障礙物，來決定車輛的出庫位置。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，出庫位置決定單元根據(jù)存在于乘車人的周圍的障礙物，來決定車輛的出庫位置。由此，除了根據(jù)車輛的泊車位置以及乘車人的位置以外，還能夠根據(jù)存在于乘車人的周圍的障礙物來使車輛出庫，從而進(jìn)ー步提高了出庫操作以及搭乘車輛的便利性。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元根據(jù)乘車人的周圍的道路的寬度，來決定車輛的出庫位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，出庫位置決定單元根據(jù)乘車人的周圍的道路的寬度，來決定車輛的出庫位置。由此，除了根據(jù)車輛的泊車位置以及乘車人的位置以外，還能夠根據(jù)乘車人的周圍的道路的寬度來使車輛出庫，從而進(jìn)ー步提高了出庫操作以及搭乘車輛的便利性。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元在存在于乘車人的周圍的障礙物和乘車人之間的距離大于車輛的車寬，并且車輛能夠從泊車位置起，在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置時(shí)，將使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置決定為出庫位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，出庫位置決定單元在存在于乘車人的周圍的障礙物和乘車人之間的距離大于車輛的車寬，并且車輛能夠從泊車位置起，在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置時(shí)，將使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置決定為出庫位置。由此，在狀況允許吋，能夠使車輛出庫至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置，從而進(jìn)一步提高了搭乘車輛的便利性。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元在存在于乘車人的周圍的障礙物和乘車人之間的距離在車輛的車寬以下時(shí)、以及車輛無法從泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置時(shí)中的某ー種情況時(shí)，將如下位置決定為出庫位置，即，使車輛的駕駛員座以外的某一個(gè)座位朝向乘車人而停車的位置、以及使車輛的前端朝向乘車人而停車的位置中的某ー個(gè)位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，出庫位置決定單元在存在于乘車人的周圍的障礙物和乘車人之間的距離在車輛的車寬以下時(shí)、以及車輛無法從泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置時(shí)中的某一種情況時(shí)，將如下位置決定為出庫位置，即，使車輛的駕駛員座以外的某一個(gè)座位朝向乘車人而停車的位置、以及使車輛的前端朝向乘車人而停車的位置中的某ー個(gè)位置。由此，即便在無法使車輛出庫至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置的狀況下，也能夠使車輛出庫至乘車人易于搭乘車輛的位置，從而進(jìn)一步提高了搭乘車輛的便利性。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元根據(jù)乘車人的周圍的道路的交通量，來決定車輛的出庫位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，出庫位置決定單元根據(jù)乘車人的周圍的道路的交通量，來決定車輛的出庫位置。由此，除了根據(jù)車輛的泊車位置以及乘車人的位置以外，還能夠根據(jù)乘車人的周圍的道路的交通量來使車輛出庫，從而能夠進(jìn)ー步實(shí)現(xiàn)與周圍的道路交通之間的協(xié)調(diào)。此時(shí)，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元在乘車人的周圍的道路的交通量在預(yù)定的閾值以上時(shí)，將其它車輛能夠在乘車人的周圍的道路上通行的位置決定為出庫位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，出庫位置決定單元在乘車人的周圍的道路的交通量在預(yù)定的閾值以上時(shí)，將其它車輛能夠在乘車人的周圍的道路上通行的位置決定為出庫位置。由此，即使在乘車人的周圍的道路的交通量較多吋，也能夠使車輛出庫至不會妨礙其它車輛通行的位置，從而能夠進(jìn)ー步實(shí)現(xiàn)與周圍的道路交通之間的協(xié)調(diào)。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，還具備自動出庫單元，所述自動出庫單元在車輛從車輛的泊車的位置起動之后，在不依賴于對通信終端的操作的條件下，使車輛移動至由出庫位置決定單元所決定的車輛的出庫位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，自動出庫單元在車輛從車輛的泊車的位置起動之后，在不依賴于對通信終端的操作的條件下，使車輛移動至由出庫位置決定單元所決定的車輛的出庫位置。 因此，在車輛的移動過程中，不需要對通信終端的操作，從而使出庫操作變得更加容易。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，還具備臨時(shí)停止単元，所述臨時(shí)停止単元通過從通信終端實(shí)施的遠(yuǎn)程操作，而使移動中的車輛臨時(shí)停止。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，為了安全，能夠通過從通信終端實(shí)施的遠(yuǎn)程操作，而使泊車輔助或者車輛的移動臨時(shí)停止。另ー方面，本發(fā)明為一種車載機(jī)器，其為從通信終端對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中被搭載于車輛上的車載機(jī)器，其中，具備出庫位置決定單元，所述出庫位置決定單元根據(jù)車輛的泊車位置和計(jì)劃搭乘車輛的乘車人的位置，來決定車輛的出庫位置。此時(shí)，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元根據(jù)存在于乘車人的周圍的障礙物，來決定車輛的出庫位置。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，出庫位置決定單元根據(jù)乘車人的周圍的道路的寬度，來決定車輛的出庫位置。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元在存在于乘車人的周圍的障礙物和乘車人之間的距離大于車輛的車寬，并且車輛能夠從泊車位置起，在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置時(shí)，將使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置決定為出庫位置。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，出庫位置決定單元在存在于乘車人的周圍的障礙物和乘車人之間的距離在車輛的車寬以下時(shí)、以及車輛無法從泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使車輛的駕駛員座朝向乘車人而停車的位置時(shí)中的某ー種情況時(shí)，將如下位置決定為出庫位置，即，使車輛的駕駛員座以外的某一個(gè)座位朝向乘車人而停車的位置、以及使車輛的前端朝向乘車人而停車的位置中的某ー個(gè)位置。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元根據(jù)乘車人的周圍的道路的交通量，來決定車輛的出庫位置。此時(shí)，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，即，出庫位置決定單元在乘車人的周圍的道路的交通量在預(yù)定的閾值以上時(shí)，將其它車輛能夠在乘車人的周圍的道路上通行的位置決定為出庫位置。此時(shí)，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，還具備自動出庫單元，所述自動出庫單元在車輛從車輛的泊車的位置起動之后，在不依賴于對通信終端的操作的條件下，使車輛移動至由出庫位置決定單元所決定的車輛的出庫位置。而且，能夠采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，還具備臨時(shí)停止単元，所述臨時(shí)停止単元通過從通信終端實(shí)施的遠(yuǎn)程操作，而使移動中的車輛臨時(shí)停止。發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器，提高了車庫操作以及搭乘車輛的便利性。


圖1為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中的車載機(jī)器的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中的便攜式終端的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的動作的流程圖，并且主要表示操作者位于車輛的右側(cè)時(shí)的動作。圖4為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的動作的流程圖，并且主要表示操作者位于車輛的右側(cè)時(shí)的動作。圖5為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的動作的流程圖，并且主要表示交通量較多時(shí)的動作。圖6為表示泊車位置的各個(gè)尺寸的定義的俯視圖。圖7為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在門打開的位置處停止的動作。圖8為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的發(fā)動機(jī)罩的位置處停止的動作。圖9為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的駕駛員座的位置處停止的動作。圖10為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的左后部座椅的位置處停止的動作。圖11為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的駕駛員座的位置處停止的動作。圖12為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的左側(cè)的座椅的位置處停止的動作。圖13為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的發(fā)動機(jī)罩的位置處停止的動作。圖14為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的駕駛員座的位置處停止的動作。圖15為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的左后部座椅的位置處停止的動作。圖16為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的左側(cè)的座椅的位置處停止的動作。圖17為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示車輛在操作者面向車輛的駕駛員座的位置處停止的動作。圖18為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示道路上的交通量較多、且道路為能夠兩側(cè)通行的寬度時(shí)的動作。圖19為表示實(shí)施方式所涉及的出庫時(shí)的動作的俯視圖，并且表示道路上的交通量較多、且道路為無法兩側(cè)通行的寬度時(shí)的動作。
圖20為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的動作的流程圖，并且表示在泊車以及出庫中實(shí)施的一系列的動作。圖21為表示實(shí)施方式所涉及的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的動作的流程圖，并且表示存在障礙物時(shí)的動作。符號說明
100車載機(jī)器；
101通信部；
102:GPS ；
103雷達(dá)傳感器；
104超聲波傳感器；
105車速檢測部；
106轉(zhuǎn)向角檢測部；
110:ECU ；
112主控制部；
114設(shè)定信息存儲部
122轉(zhuǎn)向控制部；
124驅(qū)動カ控制部；
126制動カ控制部；
200便攜式終端；
202通信部；
204:GPS ；
206用戶輸入部。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器為，用于在泊車場所較窄，從而在使車輛泊車的狀態(tài)下難以將門大幅打開而導(dǎo)致上下車較為困難的情況下，駕駛員等從便攜式終端通過遠(yuǎn)程操作而使車輛從泊車場所出庫的系統(tǒng)以及機(jī)器。而且，本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器為，用于在下雨時(shí)、或持有較重的行李吋，駕駛員等從便攜式終端通過遠(yuǎn)程操作而使車輛從泊車場所出庫的系統(tǒng)以及機(jī)器。如圖1所示，本實(shí)施方式的遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中被搭載于車輛上的車載機(jī)器100具備 通信部101、GPS102、雷達(dá)傳感器103、超聲波傳感器104、車速檢測部105、轉(zhuǎn)向角檢測部 106、E⑶110、轉(zhuǎn)向控制部122、驅(qū)動カ控制部124以及制動カ控制部126。通信部101為，用于和便攜式終端之間接收發(fā)送無線信號的部位。而且，通信部 101為，用于通過與光指向標(biāo)等的路側(cè)設(shè)施之間的路車間通信、或與其他車輛之間的車車間通信，從而獲取與周圍的道路或者交通狀況有關(guān)的信息的部位。GPS(Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))102為，用于對本車輛的位置進(jìn)行測定的部位。而且，GPS102也被用干，根據(jù)數(shù)據(jù)庫中的地圖信息和本車輛的位置來獲取與本車輛周邊的道路形狀或設(shè)施有關(guān)的信息。
雷達(dá)傳感器103以及超聲波傳感器104為，用于檢測本車輛周邊的障礙物的傳感器。雷達(dá)傳感器103以及超聲波傳感器104也被用于，獲取與本車輛周邊的道路形狀有關(guān)的信息。雷達(dá)傳感器103以及超聲波傳感器104還被用干，檢測計(jì)劃搭乘本車輛的用戶的位置。車速檢測部108為，用于根據(jù)車輪的旋轉(zhuǎn)速度而檢測車輛的速度的部位。轉(zhuǎn)向角檢測部110為，用于檢測車輛的轉(zhuǎn)向角的部位。ECU (Electronic Control Unit 電子控制單元)110具有主控制部112以及設(shè)定信息存儲部114。并且，ECUllO為用于對車載機(jī)器100的各個(gè)結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行綜合控制的部位。主控制部112根據(jù)來自便攜式終端的通信信號，而按照預(yù)定的泊車程序或出庫程序，來實(shí)施通過遠(yuǎn)程操作而進(jìn)行的車輛的泊車以及出庫。在設(shè)定信息存儲部114中存儲有與本車輛的上一次的泊車位置或出庫位置有關(guān)的信息。而且，在設(shè)定信息存儲部114中存儲有用戶針對泊車或出庫所設(shè)定的信息。轉(zhuǎn)向控制部122為，用于根據(jù)來自E⑶110的主控制部112的指令信號，而在不依賴于被輸入到方向盤的轉(zhuǎn)向操作的條件下實(shí)施轉(zhuǎn)向，從而改變車輛的行駛方向的部位。驅(qū)動カ控制部1 為，用于根據(jù)來自主控制部112的指令信號，而在不依賴于被輸入到加速踏板的加速操作的條件下實(shí)施節(jié)流閥的開閉，從而改變車輛的驅(qū)動カ的部位。制動カ控制部 126為，用于根據(jù)來自主控制部112的指令信號，而在不依賴于被輸入到制動踏板的制動操作的條件下控制制動液壓，從而改變車輛的制動カ的部位。另ー方面，如圖2所示，用于由用戶在車廂外對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的便攜式終端 200具備通信部202、GPS204以及用戶輸入部206。通信部202為，用于和車載機(jī)器100之間發(fā)送接收無線信號的部位。GPS204為，用于測定用戶的位置的部位。用戶輸入部206為，用于由對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的用戶輸入用于操作的信息的部位。用戶輸入部206由使車載機(jī)器100執(zhí)行泊車程序、出庫程序，并改變其設(shè)定信息的操作鍵或按鈕構(gòu)成。以下，對車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器的動作進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中，如圖6所示，假設(shè)為，泊車場所P較窄，從而在使本車輛VM泊車的狀態(tài)下難以將門大幅打開而導(dǎo)致用戶U從本車輛VM乘車較為困難的狀況。本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)被應(yīng)用于如下狀況，即，在泊車場所P之外，用戶U從便攜式終端200通過遠(yuǎn)程操作井根據(jù)預(yù)定的出庫程序，而使搭載有車載機(jī)器100的本車輛VM出庫至用戶U的位置的狀況。而且，本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)也能夠被應(yīng)用干，用戶U因?yàn)閾?dān)心被雨淋濕而不想移動至泊車位置P的時(shí)候。而且，本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)也能夠被應(yīng)用干，由于持有較重且較大的行李而不想移動至泊車位置P的時(shí)候。另外，在本實(shí)施方式中， 并不一定必須由計(jì)劃搭乘本車輛VM的用戶U本身來操作便攜式終端200，也可以由其他人來操作便攜式終端200。在以下的說明中，以圖6所示的方式而對各個(gè)部分的尺寸進(jìn)行定義。這些數(shù)據(jù)能夠在車載機(jī)器100執(zhí)行出庫程序吋，由通信部101或GPS102獲取、或由雷達(dá)傳感器103或超聲波傳感器104檢測出。而且，這些數(shù)據(jù)能夠在本車輛向泊車場所P入庫時(shí)，由車載機(jī)器 100通過雷達(dá)傳感器103或超聲波傳感器104而檢測出?；蛘撸部梢杂捎脩鬠從便攜式終端200通過用戶輸入部206而輸入數(shù)據(jù)，并通過通信部202而將該數(shù)據(jù)發(fā)送至車載機(jī)器 100 側(cè)。另外，在以下的說明中，假設(shè)為如下的情況而進(jìn)行說明，S卩，本車輛以使其前部朝向在左右方向上延伸的道路的方式而泊車，并且本車輛VM的駕駛員座位于車輛的右側(cè)的情況。在本車輛以使其前部朝向道路的方式而泊車的情況、或本車輛VM的駕駛員座位于車輛的左側(cè)的情況下，與以下的說明左右相反。當(dāng)用戶U對便攜式終端200的用戶輸入部206進(jìn)行操作吋，通信部202向車載機(jī)器100發(fā)送指令信號，從而執(zhí)行出庫程序。另外，在以下被執(zhí)行的出庫程序中，設(shè)定了本車輛VM能夠從泊車場所P起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下到達(dá)的出庫位置。一旦用戶U對便攜式終端200的用戶輸入部206進(jìn)行操作，從而本車輛VM起動之后，無需進(jìn)行對便攜式終端200的操作，車載機(jī)器100將使本車輛VM自動地行駛至出庫位置。如圖3所示，當(dāng)執(zhí)行出庫程序吋，車載機(jī)器100的主控制部112將對本車輛VM到所面對的前方障礙物的距離s、和用戶U距該障礙物的距離a進(jìn)行比較(SlOl)。在圖6的示例中成為障礙物的是，道路的兩側(cè)端的壁面或設(shè)施等，并且距離s為道路的寬度。當(dāng)a > s時(shí)(SlOl)，如圖7所示，主控制部112使本車輛VM在左右均能夠出庫的條件下移動至門打開的位置(S102)。主控制部112對用戶U是否位于本車輛VM的右側(cè)進(jìn)行判斷(S103)。當(dāng)用戶U位于右側(cè)時(shí)(S103)，主控制部112將對用戶U與泊車過程中的本車輛VM之間的距離C、和本車輛VM的全長e進(jìn)行比較(S104)。當(dāng)c>e時(shí)(S104)，S卩，由于用戶U較遠(yuǎn)因而本車輛VM 能夠從泊車位置P出來，以使其車身朝向與道路平行的方向吋，主控制部112將對泊車時(shí)用戶U距本車輛VM所面對的前方障礙物的距離a、和本車輛VM的全寬d進(jìn)行比較(S105)。當(dāng)d/2彡a彡d時(shí)(S105)，如圖8所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶 U面向發(fā)動機(jī)罩的位置(S106)。當(dāng)a>d時(shí)(S105)，S卩，用戶U與附近的障礙物之間的距離a大于本車輛VM的全寬d吋，如圖9所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶U面向駕駛員座的位置(S107)。當(dāng)a<d/2時(shí)(S105)，如圖10所示，主控制部112將使本車輛 VM移動至用戶U面向左后部座椅的位置(S109)。在S104中，當(dāng)不為c > e吋，S卩，由于用戶U較近因而本車輛VM無法從泊車位置P 出來以使其車身朝向與道路平行的方向吋，對用戶U與附近的障礙物之間的距離a是否大于本車輛VM的全寬d進(jìn)行比較(S109)。當(dāng)a> d時(shí)(S109)，如圖11所示，主控制部112 將使本車輛VM移動至用戶U面向駕駛員座的位置(SllO)。當(dāng)不為a>d時(shí)(S109)，如圖 12所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶U面向左側(cè)的座椅的位置(Slll)。當(dāng)在S103中用戶U位于左側(cè)吋，且當(dāng)c > e時(shí)(S112)，即，由于用戶U較遠(yuǎn)因而本車輛VM能夠從泊車位置P出來以使其車身朝向與道路平行的方向吋，主控制部112將對泊車時(shí)用戶U距存在于本車輛VM的泊車側(cè)的障礙物的距離b、和本車輛VM的全寬d進(jìn)行比較 (S113)。當(dāng)d/2彡b彡d吋(Si 13)，如圖13所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶U面向發(fā)動機(jī)罩的位置(S114)。當(dāng)b>d吋(S113)，S卩，用戶U與附近的障礙物之間的距離b大于本車輛VM的全寬d吋，如圖14所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶 U面向駕駛員座的位置(Si 15)。當(dāng)b<d/2時(shí)(S113)，如圖15所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶U面向左后部座椅的位置(Si 16)。在Sl 12中，當(dāng)不為c > e吋，S卩，由于用戶U較近因而本車輛VM無法從泊車位置P 出來以使車身朝向與道路平行的方向時(shí)，將對用戶U與附近的障礙物之間的距離b是否大于本車輛VM的全寬d進(jìn)行比較(Si 17)。當(dāng)b > d時(shí)(Si 17)，如圖17所示，主控制部112 將使本車輛VM移動至用戶U面向駕駛員座的位置(S118)。當(dāng)不為b>d吋(S117)，如圖 16所示，主控制部112將使本車輛VM移動至用戶U面向左側(cè)的座椅的位置(S119)。如圖5所示，主控制部112根據(jù)從通信部101以及GPS102中獲得的信息、或與通過雷達(dá)傳感器103以及超聲波傳感器104而檢測出的物體有關(guān)的信息，來判斷用戶U周圍的交通量(S120)。當(dāng)用戶U周圍的交通量大于預(yù)定的閾值時(shí)(S120)，主控制部112將對用戶U周圍的道路是否能夠兩側(cè)通行進(jìn)行判斷(S121)。如圖18所示，當(dāng)用戶U周圍的道路為能夠兩側(cè)通行時(shí)(S121)，主控制部112將停止位置修正為，后續(xù)的其它車輛VO能夠從道路上通過的位置(S122)。如圖19所示，當(dāng)用戶U周圍的道路為無法兩側(cè)通行時(shí)(S121)，主控制部112將停止位置修正為本車輛VM的門打開的位置(S122)。另外，在以上的エ序中，當(dāng)通過從便攜式終端200實(shí)施的遠(yuǎn)程操作而進(jìn)行了使本車輛VM臨時(shí)停止的操作吋，主控制部 112將使本車輛VM停止。以上所說明的本實(shí)施方式的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)在每日或者頻繁使用的泊車場所中，能夠以如下方式進(jìn)行使用。如圖20所示，駕駛員或者通過便攜式終端200而實(shí)施遠(yuǎn)程操作的用戶U，使本車輛VM在如圖6這種泊車場所P泊車(S201)。主控制部112使設(shè)定信息存儲部114存儲該泊車位置(S2(^)。接下來，駕駛員或者以上述方式通過便攜式終端 200而實(shí)施遠(yuǎn)程操作的用戶U,使本車輛VM出庫(S203)。主控制部112使設(shè)定信息存儲部 114存儲迎接用戶U的該出庫位置(S204)。由此，在毎日或者頻繁使用的泊車場所中，能夠在無需重復(fù)進(jìn)行對出庫位置的設(shè)定等的操作的條件下，實(shí)施泊車以及出庫。而且，雖然在進(jìn)行上述這種通過遠(yuǎn)程操作而實(shí)現(xiàn)的出庫時(shí)，可能會在本車輛VM行駛的道路上存在障礙物，但是對于該障礙物，實(shí)施了如下的應(yīng)對。如圖21所示，用戶U對便攜式終端200的用戶輸入部206的出庫開關(guān)等進(jìn)行操作(S301)。車載機(jī)器100的主控制部112根據(jù)用戶U和本車輛VM的當(dāng)前位置，而以上文所述的方式來設(shè)定出庫位置，從而生成使本車輛VM行駛的軌道630 。主控制部112沿著所生成的軌道，而在無需對便攜式終端200或本車輛VM的操作的條件下，自動地對本車輛VM進(jìn)行駕駛(S303)。當(dāng)雷達(dá)傳感器103或超聲波傳感器104檢測出軌道上的障礙物時(shí)(S304)，且障礙物為靜止物時(shí)(S305)，主控制部112將再次設(shè)定能夠避開障礙物而到達(dá)出庫位置的軌道 (S306)。當(dāng)障礙物不為靜止物時(shí)(S305)，主控制部112將使本車輛VM停止直到障礙物不存在于軌道上為止(S307、S304)。以上的動作被執(zhí)行到本車輛VM到達(dá)出庫位置為止(S308)。 另外，與上述第一實(shí)施方式相同，當(dāng)通過從便攜式終端200實(shí)施的遠(yuǎn)程操作而進(jìn)行了使本車輛VM臨時(shí)停止的操作吋，主控制部112能夠使本車輛VM停止。根據(jù)本實(shí)施方式，在從便攜式終端200對本車輛VM進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中，車載機(jī)器100的ECUllO的主控制部112根據(jù)本車輛VM的泊車位置和計(jì)劃搭乘本車輛VM的用戶U的位置，來決定本車輛VM的出庫位置。由此，能夠根據(jù)本車輛VM的泊車位置和用戶U的位置來使本車輛VM出庫，從而提高了出庫操作以及搭乘本車輛VM的便利性。
而且，主控制部112根據(jù)存在于用戶U的周圍的障礙物，來決定本車輛VM的出庫位置。由此，除了根據(jù)本車輛VM的泊車位置以及用戶U的位置以外，還能夠根據(jù)存在于用戶U的周圍的障礙物來使本車輛VM出庫，從而進(jìn)一步提高了出庫操作以及搭乘本車輛VM 的便利性。而且，主控制部112根據(jù)作為用戶U的周圍的道路的寬度的距離s，來決定本車輛 VM的出庫位置。由此，除了根據(jù)本車輛VM的泊車位置以及用戶U的位置以外，還能夠根據(jù)用戶U的周圍的道路的寬度來使本車輛VM出庫，從而進(jìn)ー步提高了出庫操作以及搭乘本車輛VM的便利性。而且，主控制部112在存在于用戶U的周圍的壁面或設(shè)施等的障礙物與用戶U之間的距離a、b大于車輛的車寬d，并且本車輛VM能夠從泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使本車輛VM的駕駛員座朝向用戶U而停車的位置時(shí)，將使本車輛VM 的駕駛員座朝向用戶U而停車的位置決定為出庫位置。由此，在狀況允許吋，能夠使本車輛 VM出庫至使本車輛VM的駕駛員座朝向用戶U而停車的位置，從而進(jìn)一步提高了搭乘本車輛 VM的便利性。而且，主控制部112在存在于用戶U的周圍的壁面或設(shè)施等的障礙物與用戶U之間的距離a、b在本車輛VM的車寬d以下吋、以及本車輛VM無法從泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使本車輛VM的駕駛員座朝向用戶U而停車的位置時(shí)中的某一種情況時(shí)，將如下位置決定為出庫位置，即，使本車輛VM的駕駛員座以外的某ー個(gè)座位朝向用戶U而停車的位置、以及使本車輛VM的發(fā)動機(jī)罩朝向用戶U而停車的位置中的某ー個(gè)位置。由此，即便在無法使本車輛VM出庫至使本車輛VM的駕駛員座朝向用戶U而停車的位置的狀況下，也能夠使本車輛VM出庫至用戶U易于搭乘本車輛VM的位置，從而進(jìn)一步提高了搭乘本車輛VM的便利性。而且，主控制部112根據(jù)用戶U的周圍的道路的交通量，來決定本車輛VM的出庫位置。由此，除了根據(jù)本車輛VM的泊車位置以及用戶U的位置以外，還能夠根據(jù)用戶U的周圍的道路的交通量來使本車輛VM出庫，從而能夠進(jìn)ー步實(shí)現(xiàn)與周圍的道路交通之間的協(xié)調(diào)。而且，主控制部112在用戶U的周圍的道路的交通量在預(yù)定的閾值以上吋，將其它車輛VO能夠在用戶U的周圍的道路上通行的位置決定為出庫位置。由此，即使在用戶U的周圍的道路的交通量較多的情況下，也能夠使本車輛VM出庫至不妨礙其它車輛VO通行的位置，從而能夠進(jìn)ー步實(shí)現(xiàn)與周圍的道路交通之間的協(xié)調(diào)。而且，根據(jù)本實(shí)施方式，主控制部112在本車輛VM從本車輛VM的泊車的位置起動之后，在不依賴于對便攜式終端200的操作的條件下，使本車輛VM移動至所決定的出庫位置。因此，在本車輛VM的移動過程中不需要對便攜式終端200的操作，從而出庫操作變得更加容易。而且，根據(jù)本實(shí)施方式，主控制部112通過從便攜式終端200實(shí)施的操作，而使移動中的本車輛VM臨時(shí)停止。因此，為了安全，能夠通過從便攜式終端200實(shí)施的操作而使泊車輔助或者本車輛VM臨時(shí)停止。以上，雖然對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，而是能夠進(jìn)行各種改變。
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產(chǎn)業(yè)上的可利用性根據(jù)本發(fā)明的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器，提高了出庫操作以及搭乘車輛的便利性。
權(quán)利要求
1.ー種車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其從通信終端對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，其中，具備出庫位置決定單元，所述出庫位置決定單元根據(jù)所述車輛的泊車位置和計(jì)劃搭乘所述車輛的乘車人的位置，來決定所述車輛的出庫位置。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，所述出庫位置決定單元根據(jù)存在于所述乘車人的周圍的障礙物，來決定所述車輛的所述出庫位置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，所述出庫位置決定單元根據(jù)所述乘車人的周圍的道路的寬度，來決定所述車輛的所述出庫位置。
4.如權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，所述出庫位置決定單元在存在于所述乘車人的周圍的障礙物和所述乘車人之間的距離大于所述車輛的車寬，并且所述車輛能夠從所述泊車位置起，在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使所述車輛的駕駛員座朝向所述乘車人而停車的位置時(shí)，將使所述車輛的駕駛員座朝向所述乘車人而停車的位置決定為所述出庫位置。
5.如權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，所述出庫位置決定單元在存在于所述乘車人的周圍的障礙物和所述乘車人之間的距離在所述車輛的車寬以下時(shí)、以及所述車輛無法從所述泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使所述車輛的駕駛員座朝向所述乘車人而停車的位置時(shí)中的某一種情況時(shí)，將如下位置決定為所述出庫位置，即，使所述車輛的駕駛員座以外的某一個(gè)座位朝向所述乘車人而停車的位置、以及使所述車輛的前端朝向所述乘車人而停車的位置中的某ー個(gè)位置。
6.如權(quán)利要求1至5中的任意一項(xiàng)所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，所述出庫位置決定單元根據(jù)所述乘車人的周圍的道路的交通量，來決定所述車輛的所述出庫位置。
7.如權(quán)利要求6所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，所述出庫位置決定單元在所述乘車人的周圍的道路的交通量在預(yù)定的閾值以上時(shí)，將其它車輛能夠在所述乘車人的周圍的道路上通行的位置決定為所述出庫位置。
8.如權(quán)利要求1至7中的任意一項(xiàng)所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，還具備自動出庫單元，所述自動出庫單元在所述車輛從所述車輛的泊車的位置起動之后，在不依賴于對所述通信終端的操作的情況下，使所述車輛移動至由所述出庫位置決定単元所決定的所述車輛的出庫位置。
9.如權(quán)利要求1至8中的任意一項(xiàng)所述的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，其中，還具備臨時(shí)停止単元，所述臨時(shí)停止単元通過從所述通信終端實(shí)施的遠(yuǎn)程操作，而使移動中的所述車輛臨時(shí)停止。
10.一種車載機(jī)器，其為從通信終端對車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中被搭載于所述車輛上的車載機(jī)器，其中，具備出庫位置決定單元，所述出庫位置決定單元根據(jù)所述車輛的泊車位置和計(jì)劃搭乘所述車輛的乘車人的位置，來決定所述車輛的出庫位置。
11.如權(quán)利要求10所述的車載機(jī)器，其中，所述出庫位置決定單元根據(jù)存在于所述乘車人的周圍的障礙物，來決定所述車輛的所述出庫位置。
12.如權(quán)利要求10或11所述的車載機(jī)器，其中，所述出庫位置決定單元根據(jù)所述乘車人的周圍的道路的寬度，來決定所述車輛的所述出庫位置。
13.如權(quán)利要求10至12中的任意一項(xiàng)所述的車載機(jī)器，其中，所述出庫位置決定單元在存在于所述乘車人的周圍的障礙物和所述乘車人之間的距離大于所述車輛的車寬，并且所述車輛能夠從所述泊車位置起，在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使所述車輛的駕駛員座朝向所述乘車人而停車的位置時(shí)，將使所述車輛的駕駛員座朝向所述乘車人而停車的位置決定為所述出庫位置。
14.如權(quán)利要求10至13中的任意一項(xiàng)所述的車載機(jī)器，其中，所述出庫位置決定單元在存在于所述乘車人的周圍的障礙物和所述乘車人之間的距離在所述車輛的車寬以下時(shí)、以及所述車輛無法從所述泊車位置起在不對前進(jìn)以及后退進(jìn)行切換的條件下移動至使所述車輛的駕駛員座朝向所述乘車人而停車的位置時(shí)中的某一種情況時(shí)，將如下位置決定為所述出庫位置，即，使所述車輛的駕駛員座以外的某一個(gè)座位朝向所述乘車人而停車的位置、以及使所述車輛的前端朝向所述乘車人而停車的位置中的某ー個(gè)位置。
15.如權(quán)利要求10至14中的任意一項(xiàng)所述的車載機(jī)器，其中，所述出庫位置決定單元根據(jù)所述乘車人的周圍的道路的交通量，來決定所述車輛的所述出庫位置。
16.如權(quán)利要求15所述的車載機(jī)器，其中，所述出庫位置決定單元在所述乘車人的周圍的道路的交通量在預(yù)定的閾值以上時(shí)，將其它車輛能夠在所述乘車人的周圍的道路上通行的位置決定為所述出庫位置。
17.如權(quán)利要求10至16中的任意一項(xiàng)所述的車載機(jī)器，其中，還具備自動出庫單元，所述自動出庫單元在所述車輛從所述車輛的泊車的位置起動之后，在不依賴于對所述通信終端的操作的條件下，使所述車輛移動至由所述出庫位置決定単元所決定的所述車輛的出庫位置。
18.如權(quán)利要求10至17中的任意一項(xiàng)所述的車載機(jī)器，其中，還具備臨時(shí)停止単元，所述臨時(shí)停止単元通過從所述通信終端實(shí)施的遠(yuǎn)程操作，而使移動中的所述車輛臨時(shí)停止。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)以及車載機(jī)器。在從便攜式終端(200)對本車輛(VM)進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的車輛遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中，車載機(jī)器(100)的ECU(110)的主控制部(112)根據(jù)本車輛(VM)的泊車位置和計(jì)劃搭乘本車輛(VM)的用戶(U)的位置，來決定本車輛(VM)的出庫位置。由此，能夠根據(jù)本車輛(VM)的泊車位置和用戶(U)的位置來使本車輛(VM)出庫，從而提高了出庫操作以及搭乘本車輛(VM)的便利性。
文檔編號G08G1/09GK102598080SQ201080048928
公開日2012年7月18日 申請日期2010年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月12日
發(fā)明者丹羽悟, 吉岡愛, 森本一広, 橫山明久, 田中信, 祖父江有華, 脇田淳一, 香川和則 申請人:豐田自動車株式會社