專利名稱：一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種城市相鄰兩交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，屬于信號(hào)控制領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前，我國(guó)各大城市交通流運(yùn)行狀況日益惡化，嚴(yán)重阻礙了社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。交通信號(hào)協(xié)調(diào)控制技術(shù)作為一種現(xiàn)代化的交通管理手段，能夠有效提高路網(wǎng)車流運(yùn)行效益、減少車輛延誤。交通信號(hào)協(xié)調(diào)控制的實(shí)質(zhì)是協(xié)調(diào)相鄰交叉口協(xié)調(diào)相位之間的車流運(yùn)行。由于協(xié)調(diào)相位的車流是城市干道上車流的主要組成部分，具有流量大、車流密集等特點(diǎn)，所以減少協(xié)調(diào)相位的車流延誤就可以整體減少干道上的車流平均延誤。上游交叉口協(xié)調(diào)相位駛出的車流在向下游交叉口運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)有小部分駛向下游的非協(xié)調(diào)相位，剩余的大部分駛向下游的協(xié)調(diào)相位，信號(hào)協(xié)調(diào)控制協(xié)調(diào)的是剩余的大部分車流。因此，只有精確地對(duì)協(xié)調(diào)相位車流的運(yùn)行路徑進(jìn)行計(jì)算，獲取到達(dá)下游協(xié)調(diào)相位的流量，才能建立準(zhǔn)確地信號(hào)協(xié)調(diào)控制方案。然而現(xiàn)有的信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法都在交叉口各個(gè)進(jìn)口車道上布設(shè)感應(yīng)線圈檢測(cè)器，只能檢測(cè)各個(gè)進(jìn)口車道斷面到達(dá)的流量、速度等信息，無(wú)法獲取上游交叉口協(xié)調(diào)相位與下游交叉口協(xié)調(diào)相位之間的路徑流量，在設(shè)計(jì)信號(hào)配時(shí)方案時(shí)認(rèn)為上游交叉口協(xié)調(diào)相位駛出的車流全部到達(dá)了下游交叉口協(xié)調(diào)相位。這與現(xiàn)實(shí)情況明顯不符，過(guò)多地計(jì)算了下游交叉口協(xié)調(diào)相位到達(dá)的流量，導(dǎo)致生成的信號(hào)配時(shí)方案不是最佳方案，降低了協(xié)調(diào)控制效益。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決現(xiàn)有信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法采用感應(yīng)線圈檢測(cè)數(shù)據(jù)導(dǎo)致協(xié)調(diào)相位路徑流量統(tǒng)計(jì)誤差較大、協(xié)調(diào)控制方案不精確等問(wèn)題，提出一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法。一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，所述方法是基于如下設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)的:待控制交叉口的每個(gè)進(jìn)口方向均布設(shè)一個(gè)視頻檢測(cè)器，視頻檢測(cè)器用于獲取停車線斷面圖像，每個(gè)視頻檢測(cè)器的視頻信息輸出端均與信號(hào)機(jī)的視頻信息輸入端相連；它包括如下步驟:步驟一:信號(hào)機(jī)通過(guò)視頻檢測(cè)器獲取各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖像；步驟二:根據(jù)信號(hào)機(jī)獲得的各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖獲取統(tǒng)計(jì)間隔內(nèi)越過(guò)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)，并根據(jù)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)計(jì)算交通流參數(shù)，所述交通流參數(shù)包括待控制交叉口進(jìn)口車道流量、待控制交叉口進(jìn)口車道與相鄰交叉口進(jìn)口車道之間的路徑流量、待控制交叉口進(jìn)口車道車輛越過(guò)停車線的平均運(yùn)行速度；步驟三:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算，所述對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程是遵循協(xié)調(diào)重交通流原則確定交叉口協(xié)調(diào)相位后進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程；步驟四:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段進(jìn)行機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)計(jì)算； 步驟五:根據(jù)步驟三獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量預(yù)測(cè)結(jié)果和步驟四獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段的機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)計(jì)算；所述信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)包括所述公共周期時(shí)長(zhǎng)、待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口及其協(xié)調(diào)相位的相位差；步驟六:根據(jù)信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)獲得信號(hào)協(xié)調(diào)控制方案，并將控制信號(hào)傳輸給交通信號(hào)燈實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制；所述實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制為:待控制交叉口及其相鄰交叉口執(zhí)行公共周期、待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間，同時(shí)待控制交叉口協(xié)調(diào)相位的綠燈啟亮?xí)r刻與待控制交叉口相鄰交叉口協(xié)調(diào)相位的綠燈啟亮?xí)r刻相差時(shí)間為兩個(gè)交叉口的相位差。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的信號(hào)協(xié)調(diào)控制發(fā)方法，避免了現(xiàn)有信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法采用感應(yīng)線圈檢測(cè)數(shù)據(jù)導(dǎo)致協(xié)調(diào)相位路徑流量統(tǒng)計(jì)誤差較大、協(xié)調(diào)控制方案不精確等問(wèn)題。本發(fā)明所述一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，能夠準(zhǔn)確獲取待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道的機(jī)動(dòng)車到達(dá)流量、相鄰交叉口協(xié)調(diào)相位之間的機(jī)動(dòng)車路徑流量、路段機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度等關(guān)鍵數(shù)據(jù)，使控制精度提高了 18%，因此對(duì)于生成科學(xué)的信號(hào)協(xié)調(diào)控制方案有著重要意義。本發(fā)明所述的相鄰信號(hào)交叉口協(xié)調(diào)控制方法在優(yōu)化最佳相位差時(shí)引入了校正系數(shù)，該校正系數(shù)與協(xié)調(diào)相位的機(jī)動(dòng)車路徑流量大小以及機(jī)動(dòng)車到達(dá)時(shí)刻相關(guān)，一方面簡(jiǎn)化了最佳相位差的計(jì)算流程，使計(jì)算速度提高了 43% ;另一方面能夠隨著交通狀態(tài)的變化動(dòng)態(tài)更新協(xié)調(diào)控制方案，對(duì)于提高信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法的準(zhǔn)確性與自適應(yīng)水平具有重要作用。


圖1為本發(fā)明一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法的流程圖；圖2為本發(fā)明一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法的交叉口結(jié)構(gòu)不意圖；圖3為具體實(shí)施例所述嵩山路與黃河路交叉口、嵩山路與淮河路交叉口結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為具體實(shí)施例所述交叉口 I與交叉口 2四相位信號(hào)控制的相位相序示意圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一、結(jié)合圖1說(shuō)明本具體實(shí)施方式
。一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，所述方法是基于如下設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)的:待控制交叉口的每個(gè)進(jìn)口方向均布設(shè)一個(gè)視頻檢測(cè)器，視頻檢測(cè)器用于獲取停車線斷面圖像，每個(gè)視頻檢測(cè)器的視頻信息輸出端均與信號(hào)機(jī)的視頻信息輸入端相連；它包括如下步驟:步驟一:信號(hào)機(jī)通過(guò)視頻檢測(cè)器獲取各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖像；步驟二:根據(jù)信號(hào)機(jī)獲得的各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖獲取統(tǒng)計(jì)間隔內(nèi)越過(guò)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)，并根據(jù)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)計(jì)算交通流參數(shù)，所述交通流參數(shù)包括待控制交叉口進(jìn)口車道流量、待控制交叉口進(jìn)口車道與相鄰交叉口進(jìn)口車道之間的路徑流量、待控制交叉口進(jìn)口車道車輛越過(guò)停車線的平均運(yùn)行速度；步驟三:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算，所述對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程是遵循協(xié)調(diào)重交通流原則確定交叉口協(xié)調(diào)相位后進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程；步驟四:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段進(jìn)行機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)計(jì)算；步驟五:根據(jù)步驟三獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量預(yù)測(cè)結(jié)果和步驟四獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段的機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)計(jì)算；所述信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)包括所述公共周期時(shí)長(zhǎng)、待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口及其協(xié)調(diào)相位的相位差；步驟六:根據(jù)信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)獲得信號(hào)協(xié)調(diào)控制方案，并將控制信號(hào)傳輸給交通信號(hào)燈實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制；所述實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制為:待控制交叉口及其相鄰交叉口執(zhí)行公共周期、待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間，同時(shí)待控制交叉口協(xié)調(diào)相位的綠燈啟亮?xí)r刻與待控制交叉口相鄰交叉口協(xié)調(diào)相位的綠燈啟亮?xí)r刻相差時(shí)間為兩個(gè)交叉口的相位差。視頻檢測(cè)技術(shù)是近年來(lái)出現(xiàn)的一種新型檢測(cè)技術(shù)，已經(jīng)在交通領(lǐng)域進(jìn)行了大范圍應(yīng)用。它不僅能夠檢測(cè)城市道路斷面上的流量、速度等信息，還可以獲取經(jīng)過(guò)道路斷面的每輛機(jī)動(dòng)車的牌照，通過(guò)對(duì)比經(jīng)過(guò)上下游兩個(gè)斷面的機(jī)動(dòng)車牌照，就可以推算兩個(gè)斷面之間的路徑流量。由此可見(jiàn)，視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)能夠滿足信號(hào)協(xié)調(diào)控制的需要，基于視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)能夠建立更加精確的信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法。本發(fā)明的具體步驟詳細(xì)為:步驟一:信號(hào)機(jī)通過(guò)視頻檢測(cè)器獲取各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖像；步驟二:根據(jù)信號(hào)機(jī)獲得的各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖獲取統(tǒng)計(jì)間隔內(nèi)越過(guò)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)，并根據(jù)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)計(jì)算交通流參數(shù)，所述交通流參數(shù)包括待控制交叉口進(jìn)口車道流量、待控制交叉口進(jìn)口車道與對(duì)應(yīng)出口車道路徑流量和待控制交叉口進(jìn)口車道車輛越過(guò)停車線的平均運(yùn)行速度；(I)待控制交叉口進(jìn)口車道流量的計(jì)算方法:
權(quán)利要求
1.一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，所述方法是基于如下設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)的:待控制交叉口的每個(gè)進(jìn)口方向均布設(shè)一個(gè)視頻檢測(cè)器，視頻檢測(cè)器用于獲取停車線斷面圖像，每個(gè)視頻檢測(cè)器的視頻信息輸出端均與信號(hào)機(jī)的視頻信息輸入端相連； 其特征在于它包括如下步驟: 步驟一:信號(hào)機(jī)通過(guò)視頻檢測(cè)器獲取各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖像； 步驟二:根據(jù)信號(hào)機(jī)獲得的各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖獲取統(tǒng)計(jì)間隔內(nèi)越過(guò)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)，并根據(jù)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)計(jì)算交通流參數(shù)，所述交通流參數(shù)包括待控制交叉口進(jìn)口車道流量、待控制交叉口進(jìn)口車道與相鄰交叉口進(jìn)口車道之間的路徑流量、待控制交叉口進(jìn)口車道車輛越過(guò)停車線的平均運(yùn)行速度； 步驟三:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算，所述對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程是遵循協(xié)調(diào)重交通流原則確定交叉口協(xié)調(diào)相位后進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程； 步驟四:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段進(jìn)行機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)計(jì)算； 步驟五:根據(jù)步驟三獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量預(yù)測(cè)結(jié)果和步驟四獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段的機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)計(jì)算；所述信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)包括所述公共周期時(shí)長(zhǎng)、待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口及其協(xié)調(diào)相位的相位差； 步驟六:根據(jù)信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)獲得信號(hào)協(xié)調(diào)控制方案，并將控制信號(hào)傳輸給交通信號(hào)燈實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制； 所述實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制為:待控制交叉口及其相鄰交叉口執(zhí)行公共周期、待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間、待控制交叉口相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道綠燈時(shí)間，同時(shí)待控制交叉口協(xié)調(diào)相位的綠燈啟亮?xí)r刻與待控制交叉口相鄰交叉口協(xié)調(diào)相位的綠燈啟亮?xí)r刻相差時(shí)間為兩個(gè)交叉口的相位差。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，其特征在于步驟二中所述根據(jù)待控制交叉口各個(gè)車道通過(guò)的車輛數(shù)計(jì)算交通流參數(shù)的過(guò)程為: (1)待控制交叉口進(jìn)口車道流量的計(jì)算方法:
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，其特征在于步驟三:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程包括如下步驟: 步驟三A:遵循協(xié)調(diào)重交通流原則確定交叉口協(xié)調(diào)相位； 步驟三B:協(xié)調(diào)相位到達(dá)交通流組成分析，所述交通流組成為協(xié)調(diào)相位上游相鄰交叉口各個(gè)進(jìn)口車道流入該協(xié)調(diào)相位的全部車流； 步驟三C:協(xié)調(diào)相位到達(dá)的各股流量預(yù)測(cè)計(jì)算，所述流量預(yù)測(cè)計(jì)算為在第h個(gè)統(tǒng)計(jì)間隔即將結(jié)束時(shí)預(yù)測(cè)第h+Ι個(gè)間隔的流量β=1; Qrnr1+or(5) 其中=CCt+1為預(yù)測(cè)計(jì)算得到的第h+l個(gè)間隔由待控制交叉口 m協(xié)調(diào)相位對(duì)應(yīng)車道b至待控制交叉口相鄰交叉口 η協(xié)調(diào)相位對(duì)應(yīng)車道a的路徑流量； β:+1為預(yù)測(cè)計(jì)算得到的第h+l個(gè)間隔由待控制交叉口 m非協(xié)調(diào)相位對(duì)應(yīng)車道e至待控制交叉口相鄰交叉口 η協(xié)調(diào)相位對(duì)應(yīng)車道a的路徑流量； ( =+1為預(yù)測(cè)計(jì)算得到的第h+l個(gè)間隔由待控制交叉口 m非協(xié)調(diào)相位對(duì)應(yīng)車道r至待控制交叉口相鄰交叉口 η協(xié)調(diào)相位對(duì)應(yīng)車道a的路徑流量； 其中:
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，其特征在于步驟四:對(duì)待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段進(jìn)行機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)計(jì)算的過(guò)程為: 第h+l個(gè)統(tǒng)計(jì)間隔預(yù)測(cè)得到的路段機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度為:
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，其特征在于步驟五:根據(jù)步驟三獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量預(yù)測(cè)結(jié)果和步驟四獲得的待控制交叉口各個(gè)進(jìn)口車道及其協(xié)調(diào)相位間的路段的機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)計(jì)算的過(guò)程為: (1)公共周期時(shí)長(zhǎng)的計(jì)算: 根據(jù)公式(11)分別計(jì)算待控制交叉口 m及其相鄰交叉口 η分別執(zhí)行單點(diǎn)信號(hào)控制時(shí)的最佳周期時(shí)長(zhǎng):
全文摘要
一種利用視頻檢測(cè)數(shù)據(jù)的城市相鄰交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，涉及一種城市相鄰兩交叉口信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法，屬于信號(hào)控制領(lǐng)域，解決現(xiàn)有信號(hào)協(xié)調(diào)控制方法采用感應(yīng)線圈檢測(cè)數(shù)據(jù)導(dǎo)致協(xié)調(diào)相位路徑流量統(tǒng)計(jì)誤差較大、協(xié)調(diào)控制方案不精確等問(wèn)題。信號(hào)機(jī)通過(guò)視頻檢測(cè)器獲取各個(gè)交叉口進(jìn)口車道停車線斷面圖像；根據(jù)斷面圖獲取車輛數(shù)，根據(jù)車輛數(shù)計(jì)算交通流參數(shù)；對(duì)進(jìn)口車道到達(dá)交通流量進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算；對(duì)路段進(jìn)行機(jī)動(dòng)車平均運(yùn)行速度預(yù)測(cè)計(jì)算；進(jìn)行信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)計(jì)算；根據(jù)信號(hào)協(xié)調(diào)控制配時(shí)參數(shù)獲得信號(hào)協(xié)調(diào)控制方案，并將控制信號(hào)傳輸給交通信號(hào)燈實(shí)現(xiàn)信號(hào)協(xié)調(diào)控制。本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于城市交叉口的協(xié)調(diào)控制。
文檔編號(hào)G08G1/07GK103208193SQ201310110909
公開(kāi)日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月1日
發(fā)明者別一鳴 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)