本發(fā)明涉及一種用于將車輛引導(dǎo)至具有多個停車位的停車場上的空閑停車位的方法，其中，每個停車位分配有一個停車位標(biāo)記。本發(fā)明的其他方面涉及分別設(shè)置用于實(shí)施所述方法的一種停車場、一種車輛以及一種系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

為了簡化停車場搜索已知如下服務(wù)，在所述服務(wù)中，駕駛員將其車輛移交給停車場的操作者，操作者隨后接管該車輛的泊車。如果該車輛的所有者或其駕駛員又需要該車輛，那么該車輛由該車輛的操作者從停車位中泊出并且提供在用于提取的提取區(qū)域中。該服務(wù)也稱為代客泊車。

通常，該服務(wù)至今已通過以下方式實(shí)現(xiàn)：駕駛員在到達(dá)時將其鑰匙遞交給停車場運(yùn)營者的工作人員。車輛的泊入和泊出然后由工作人員執(zhí)行，該工作人員將車輛從移交區(qū)域駕駛到停車場并且又駕駛回到提取區(qū)域。

此外，例如由文獻(xiàn)de102012015968a1已知一種用于在停車場地上無駕駛員地移動車輛的方法。在此，車輛配備輔助系統(tǒng)，該輔助系統(tǒng)允許自主行駛。在此設(shè)置，實(shí)現(xiàn)由外部控制裝置對車輛進(jìn)行訪問，以便控制車輛到停車場地的所分配的停車位或從其離開。

有關(guān)全自動泊車的挑戰(zhàn)在于，在停車場上或在停車樓中的導(dǎo)航。這尤其基于以下原因：在停車場上并且主要在停車樓中通常不存在足夠的行車道標(biāo)記或相應(yīng)車道的足夠標(biāo)記，尤其是在停車樓中或也在地下停車場中衛(wèi)星導(dǎo)航是不可用的并且經(jīng)常不存在用于導(dǎo)航的準(zhǔn)確地圖。此外，必須準(zhǔn)確識別在停車場上的哪個停車位還是空閑的或已經(jīng)被占用，并且在停車樓中除了在層中的位置之外附加地高度或停車樓樓層(parkdeck)必須是已知的或是可通過車輛確定的。

由文獻(xiàn)us2012/0092189a1已知一種基于rfid(無線射頻識別技術(shù))的方法，借助該方法能夠識別停車位的占用。對此，每個停車位具有一個rfid標(biāo)簽。如果停車位由車輛占用，那么rfid標(biāo)簽的信號被阻斷，從而讀取裝置針對詢問僅能夠獲得分配給未被占用的停車位的rfid標(biāo)簽的回答。

由文獻(xiàn)us2002/0143465a1已知一種用于確定車輛在行車道上的位置的方法。對此，將磁體放入行車道中，其中，能夠通過磁體的極性或通過極性切換的順序?qū)嚨肋M(jìn)行編碼。

在現(xiàn)有技術(shù)中需要如下方法，借助所述方法，自主行駛的車輛能夠準(zhǔn)確確定其在停車場上的位置并且能夠在沒有中央控制單元的輔助的情況下找到至空閑停車位的路徑。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種用于將車輛引導(dǎo)至具有多個停車位的停車場上的空閑停車位的方法，其中，每個停車位分配有一個停車位標(biāo)記。還設(shè)置，停車位標(biāo)記至少存儲關(guān)于停車位的占用的信息并且車輛在泊入停車位時將所述停車位通過停車位標(biāo)記標(biāo)記為占用的并且在從所述停車位泊出時將所述停車位通過停車位標(biāo)記又標(biāo)記為空閑的。

停車場能夠例如涉及露天停車場、停車樓或地下停車場。在此，停車場的每個停車位分配有一個停車位標(biāo)記，所述停車位標(biāo)記至少存儲關(guān)于如下的信息，即相應(yīng)停車位是占用還是空閑的。車輛配備有停車輔助系統(tǒng)，所述停車輔助系統(tǒng)允許自主行駛。通過輔助系統(tǒng)因此不僅接管橫向引導(dǎo)(轉(zhuǎn)向)而且接管縱向引導(dǎo)(加速和制動)。車輛由其駕駛員首先駕駛到停車場附近或到停車場上的移交區(qū)域。在那里，駕駛員下車并且激活停車輔助系統(tǒng)，以便使其車輛被自動引導(dǎo)至空閑的停車位。

車輛自主地駛?cè)胪＼噲?，其中，車輛借助適合的讀取裝置讀取分配給停車位的停車位標(biāo)記。如果停車位被識別為占用的，那么車輛繼續(xù)行駛。相反，如果車輛識別到空閑停車位，那么車輛泊入該停車位中并且使用寫入裝置來重新寫入停車位的停車位標(biāo)記，從而該停車位現(xiàn)在存儲狀態(tài)“停車位占用”。根據(jù)所述方法的實(shí)施變型方案，能夠在開始泊車之前、在結(jié)束泊車之后或在泊車操作期間實(shí)現(xiàn)標(biāo)記的重新寫入。

如果車輛又由車輛的駕駛員或其擁有者需要，那么該駕駛員或擁有者通過適合的遠(yuǎn)程控制裝置更新其車輛的輔助系統(tǒng)，從而該車輛從停車場泊出并且駛向停車場的提取區(qū)域。在泊出時、在泊出后或在即將泊出之前，根據(jù)所述方法的實(shí)施變型方案，通過車輛的寫入裝置又重新寫入停車位的停車位標(biāo)記，從而該停車位標(biāo)記現(xiàn)在存儲狀態(tài)“停車位空閑”。

遠(yuǎn)程控制裝置例如能夠集成到車輛鑰匙中或以用于移動電話的應(yīng)用的形式構(gòu)型。在所述方法的其他實(shí)施方式中，駕駛員預(yù)給定如下時間：該駕駛員在所述時間又需要該車輛。車輛的輔助系統(tǒng)然后在達(dá)到預(yù)給定時間時自動激活，從而車輛及時駛向提取區(qū)域并且準(zhǔn)備好通過駕駛員提取。

在所述方法的一種實(shí)施方式中，停車場的行車道在停車位旁邊通過，并且行車道分配有行車道標(biāo)記，通過所述行車道標(biāo)記，車輛能夠識別車道。還設(shè)置，在搜索空閑停車位時，車輛遵循通過行車道標(biāo)記表征的車道并且在行車道上的行駛期間讀取與行車道鄰接的停車位的停車位標(biāo)記。如果車輛識別到空閑停車位，則車輛離開行車道并且在空閑停車位上泊入。

如果行車道如此以行車道標(biāo)記表征，即車輛在遵循行車道標(biāo)記時在停車場的所有停車位旁邊經(jīng)過，那么在任何情況下保證：只要在停車場上還存在至少一個空閑停車位，那么車輛能夠找到空閑停車位并且能夠利用該停車位。這又例如能夠通過以下方式確保，即在駛?cè)肭?，在停車場上放置控制裝置，該控制裝置僅當(dāng)還存在至少一個空閑停車位時開放停車場的入口。在此，能夠簡單地通過以下方式求取空閑停車位的數(shù)量，即計(jì)數(shù)駛?cè)牒筒闯龅能囕v并且對于每個駛?cè)氲能囕v將空閑停車位的數(shù)量減小1而對于每個泊出的車輛將空閑停車位的數(shù)量增大1。

為了將車輛更快速地引導(dǎo)至空閑停車位，在其他實(shí)施方式中能夠設(shè)置，通過分配給停車場的基礎(chǔ)設(shè)施將其他引導(dǎo)信息發(fā)送給車輛和/或通過中央系統(tǒng)影響行車道標(biāo)記。

在所述方法的一種實(shí)施方式中，停車位標(biāo)記實(shí)施為rfid標(biāo)簽，所述rfid標(biāo)簽分別分配給一個停車位。在此，rfid標(biāo)簽至少存儲關(guān)于停車位的占用的信息。在所述方法的其他改進(jìn)方案中，rfid標(biāo)簽例如能夠附加地存儲停車位號碼、停車場價格、關(guān)于以下信息的說明：停車場是否有屋頂、是否存在對于電動車的充電可能性或是否提供附加的看守。

行車道標(biāo)記優(yōu)選如此構(gòu)型，使得所述行車道標(biāo)記包括關(guān)于車道方向的信息。這種方向信息例如能夠是車道為左車或右車道的特征，但是也能夠作為以下特征構(gòu)型，即車道通向停車場內(nèi)還是通向停車場外。以這種方式確保：自主行駛的車輛在停車場上隨時知道：車道通向哪個方向，由此防止可能的碰撞。根據(jù)實(shí)施變型方案，行車道標(biāo)記能夠?qū)嵤榉湃胄熊嚨乐械拇朋w和/或分配給行車道的rfid標(biāo)簽。

在作為rfid標(biāo)簽的實(shí)施中，行車道標(biāo)記能夠存儲多個信息，其中，除了方向信息之外，也存儲允許的速度、轉(zhuǎn)彎半徑的說明或上坡和下坡的坡度的說明。如果行車道標(biāo)記實(shí)施為放入行車道中的磁體，則例如能夠通過磁體的極性或通過多個磁體的順序?qū)π畔⑦M(jìn)行編碼，其中，每個磁體能夠具有另一極性。例如能夠通過以下方式標(biāo)記右車道：磁體的磁北極指向上，并且通過以下方式標(biāo)記左車道：其磁南極指向上。

此外，在所述方法中能夠設(shè)置，停車場分配有附加的位置標(biāo)記，所述附加的位置標(biāo)記提供關(guān)于位置和/或可能的車道的信息。在此，信息能夠包含在停車樓或地下停車場內(nèi)的位置，尤其關(guān)于樓層(etage)或停車樓樓層的信息。關(guān)于可能的車道的信息例如能夠告知車輛：在相應(yīng)位置上例如僅準(zhǔn)備好一個車道或能夠包含導(dǎo)航信息，所述導(dǎo)航信息能夠使車輛能夠有目的地駛向確定的車道。對此，通過位置標(biāo)記，使車輛能夠準(zhǔn)確地確定其在停車場上的位置，即使其恰好衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)不可用。

在一種實(shí)施方式中，位置標(biāo)記實(shí)施為rfid標(biāo)簽。但是，用于位置標(biāo)記的其他可設(shè)想的可能性也是光學(xué)標(biāo)記，例如以qr碼的形式。此外，尤其在駛?cè)氲膮^(qū)域中的qr碼能夠參考因特網(wǎng)網(wǎng)頁，在所述因特網(wǎng)網(wǎng)頁上存儲用于停車場的所有相關(guān)的數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的另一方面涉及提供包括多個停車位的停車場，其中，每個停車位分配有一個停車位標(biāo)記，所述停車位標(biāo)記設(shè)置用于至少存儲關(guān)于相應(yīng)停車場的占用的信息。停車場優(yōu)選設(shè)置用于實(shí)施所描述的方法之一。

本發(fā)明的另一方面是提供包括控制裝置和讀/寫裝置的車輛，該車輛設(shè)置用于讀取和重新寫入停車位標(biāo)記。所述車輛還設(shè)置用于實(shí)施所述方法之一。

對此，本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括一種停車場以及一種車輛，所述停車場和車輛設(shè)置用于共同實(shí)施所描述的方法。

不僅所述停車場、所述車輛而且所述系統(tǒng)優(yōu)選設(shè)置用于實(shí)施所描述的用于引導(dǎo)車輛的方法。因此，在所述方法的范圍中，所描述的特征相應(yīng)地適用于所述停車場、所述車輛或所述系統(tǒng)，并且反之在所述停車場、所述車輛或所述系統(tǒng)的范圍中，所描述的特征相應(yīng)地適用于所述方法。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：

通過根據(jù)本發(fā)明的方法或根據(jù)本發(fā)明的由停車場和車輛構(gòu)成的系統(tǒng)，車輛能夠獨(dú)立地確定其在停車場上的位置并且找到空閑停車位。為了求取空閑停車位，采用標(biāo)記，車輛能夠與所述標(biāo)記相互作用。在此，有利地設(shè)置，駛?cè)肟臻e停車位的車輛通過寫入裝置將所述停車位標(biāo)記為占用的。然后，在對此不需要中央控制裝置的干預(yù)的情況下，隨后的車輛將該停車場識別為占用的。

此外，如果停車場的行車道或車道借助行車道標(biāo)記表征，那么車輛能夠精準(zhǔn)地遵循所表征的車道，而不會產(chǎn)生大的偏差。即使不借助其他傳感器——車輛例如借助所述傳感器識別障礙物，由此已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)在停車場上的可靠導(dǎo)航。還能夠如此標(biāo)記行車道，使得車輛在遵循所標(biāo)記的車道時在停車場的停車位旁邊經(jīng)過。在旁邊行駛期間，車輛能夠獨(dú)立識別空閑停車位并且泊入空閑停車位。為此也不需要中央控制器。

此外，通過設(shè)置位置標(biāo)記，車輛能夠明確地并且準(zhǔn)確地識別其在停車場上的位置。這尤其當(dāng)例如在停車樓或地下停車場中衛(wèi)星導(dǎo)航不可用時是有利的。此外，即使在衛(wèi)星信號存在時，也很難或完全不能夠?qū)崿F(xiàn)樓層或停車樓樓層的確定。

通過行車道標(biāo)記和停車位標(biāo)記的共同作用，對于自主行駛的車輛能夠?qū)崿F(xiàn)在不需要高度準(zhǔn)確的地圖或中央控制器的情況下可靠地在停車場上導(dǎo)航并且搜索空閑停車位。

附圖說明

本發(fā)明的實(shí)施例在附圖中示出并且在以下說明中進(jìn)一步闡述。唯一的附圖示出具有多個停車位的停車場的示意性俯視圖。

附圖示意性地示出本發(fā)明的主題。

具體實(shí)施方式

在圖1中示出停車場10，所述停車場包括多個停車位14。停車場10鄰接道路1并且包括入口2以及出口4，通過所述入口車輛20能夠到達(dá)停車場10，通過所述出口車輛20能夠再離開停車場10。

車輛20的駕駛員必須駕駛其車輛20僅直至入口2，該車輛的駕駛員能夠在那里離開車輛20并且激活自動停車過程。

為了支持自動泊車，車輛20包括控制裝置40以及讀/寫裝置42。讀/寫裝置42設(shè)置用于讀取并且如有必要重新寫入分配給停車位14的停車位標(biāo)記30。讀/寫裝置42還構(gòu)造為讀取集成到停車場10的行車道12中的行車道標(biāo)記32。

在圖1中示出的實(shí)施方式中，行車道標(biāo)記32以放入行車道12中的磁體的形式構(gòu)型。在此，行車道標(biāo)記32或相應(yīng)的磁體具有部分不同的極性，即這些磁體的一部分的磁北極指向上，這些磁體的一部分的磁北極指向下。通過磁體的極性，借助行車道標(biāo)記32將行車道12分為兩個車道，即右車道37和左車道38，其中，右車道37通向停車場10中而左車道38通向停車場10以外。在圖1中，行駛方向以具有附圖標(biāo)記36的箭頭表示。

在車輛20駛?cè)肴肟?中并且駕駛員已經(jīng)離開車輛20之后，激活自動泊車。受控制裝置40控制地，車輛20現(xiàn)在沿著借助行車道標(biāo)記32標(biāo)出的右車道37行駛。在此，車輛20在鄰接右車道37的停車位14的停車位標(biāo)記30旁邊駛過。在圖1中示出的情況下，車輛20首先在兩個通過其他車輛22占用的停車位16旁邊駛過，其中，所述車輛借助在停車位標(biāo)記30中存儲的信息通過讀/寫裝置42也將所述兩個通過其他車輛占用的停車位識別為占用的。接下來，車輛20在空閑停車位18旁邊駛過，其中，車輛20通過讀/寫裝置42也將所述空閑停車位識別為空閑的，其方法是：讀取停車位14的相應(yīng)的停車位標(biāo)記30。

因?yàn)檐囕v20已經(jīng)識別到空閑停車位18，所以該車輛現(xiàn)在離開右車道37并且在空閑停車位18上泊入。在泊車操作開始之前，通過讀/寫裝置42重新寫入停車位14的相應(yīng)的停車位標(biāo)記30，從而停車位標(biāo)記30現(xiàn)在存儲信息“停車位占用”。在泊車過程結(jié)束之后，車輛20等待直至該車輛又由其駕駛員或所有者需要。

如果又需要車輛20，則該車輛能夠由其駕駛員或其所有者召喚至提取地點(diǎn)。在圖1中示出的實(shí)施方式中，提取地點(diǎn)與停車場10的出口4相同。為了召喚車輛20，駕駛員能夠采用相應(yīng)的遠(yuǎn)程操作裝置，該遠(yuǎn)程操作裝置例如是車輛鑰匙的一部分或構(gòu)型為移動電話上的應(yīng)用。同樣能夠設(shè)想的是，在移交車輛20給停車場10的停車場運(yùn)營者之前，已經(jīng)將提取時間編程到控制裝置40中，從而車輛20在預(yù)編程的時間獨(dú)立地開始泊出。

在從停車位14泊出時，車輛20從該停車位泊出并且又到達(dá)停車場10的行車道12上。在那里，車輛20能夠通過讀/寫裝置42又辨別行車道12的車道37、38，其中，車輛選擇左車道38，該車道向出口4的方向通向停車場10以外。車輛20又通過分配給行車道12的行車道標(biāo)記32識別左車道38。在到達(dá)出口4之后，車輛20準(zhǔn)備好通過其駕駛員提取。

為了辨別入口2和出口4的位置，停車場10能夠分配有其他標(biāo)記。對此，在圖1示出的實(shí)施方式中，分別在入口2和出口4的區(qū)域中設(shè)置一個位置標(biāo)記34。通過位置標(biāo)記34，車輛20能夠獲得關(guān)于入口2或出口4的位置的信息以及例如關(guān)于在停車場10上可用的車道37和38的其他信息。此外，能夠設(shè)想的是，使用位置標(biāo)記34來告知車輛20或控制裝置40：在停車場10上提供執(zhí)行所述方法所需的標(biāo)記30、32并且因此能夠提供自動泊車。

本發(fā)明不限于在此所描述的實(shí)施例和在其中考慮到的方面。而是在通過權(quán)利要求所說明的范圍內(nèi)可以實(shí)現(xiàn)多個變型方案，這些變型方案處于本領(lǐng)域技術(shù)人員處理范圍內(nèi)。