使用街道級圖像增強車輛的自動駕駛模式的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明總體上涉及對具有自動駕駛模式的車輛的增強，并且更具體地涉及通過使用街道級圖像例如由固定交通攝像頭提供的圖像增強自動駕駛模式的駕駛經(jīng)歷的方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知主車輛裝備有對象檢測能力，例如車載攝像頭、激光器、超聲波及傳感器。這些類型的設備具有通常在主車輛前方延伸一定距離的視場，并且能夠檢測目標車輛和其他對象以及即將出現(xiàn)的路段中的某些特征的存在。由這些車載設備提供的輸出能夠提供關(guān)于潛在即將出現(xiàn)的危險或隱患的一些信息，但是該信息通常受到視場、設備的距離或數(shù)字地圖的估計范圍的限制或約束。
[0003]在某些情況例如在使用自動或自主駕駛模式期間遭遇到的那些情況下，可能期望獲得關(guān)于超過車載設備的視場的路段的信息(即，較遠前方感測)。能夠利用這樣的信息可以給以自動駕駛模式運行的車輛提前警告危險或隱患，以便可以采取一個或多個補救行動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]根據(jù)一個實施例，一種增強主車輛的自動駕駛模式的方法，包括如下步驟:將主車輛位置與保存在隱患概況中的地理區(qū)域進行比較，所述主車輛位置對應于所述主車輛的當前位置或者所述主車輛的預期未來位置，并且所述隱患概況是基于從多個圖像源收集的街道級圖像的；響應于將所述主車輛位置與所保存的地理區(qū)域進行比較來識別潛在隱患，并且所述潛在隱患與所述隱患概況中的所述地理區(qū)域相關(guān)聯(lián)；以及響應于識別所述潛在隱患來執(zhí)行補救行動，其中在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前執(zhí)行所述補救行動，并且所述補救行動影響所述主車輛的自動駕駛模式。
[0005]根據(jù)另一個實施例，提供了一種增強主車輛的自動駕駛模式的方法，包括如下步驟:從一個或多個圖像源收集街道級圖像，并且所述街道級圖像屬于超過安裝在所述主車輛上的傳感器的范圍的特殊路段；從涉及所述特殊路段存在的潛在隱患的街道級圖像識別第一項和第二項；根據(jù)所述街道級圖像評估所述第一項和第二項，并且通過確定所述第一項和第二項是否都證明存在所述潛在隱患來證實所述潛在隱患；以及將所述潛在隱患保存到存儲在電子存儲器中的數(shù)據(jù)集中，以便所述主車輛能夠隨后訪問所述數(shù)據(jù)集，并且當以自動駕駛模式駕駛所述主車輛時，確定是否存在可能影響所述主車輛的任何潛在隱患。
[0006]本發(fā)明還提供以下方案:
1.一種增強主車輛的自動駕駛模式的方法，包括如下步驟:
將主車輛位置與保存在隱患概況中的地理區(qū)域進行比較，所述主車輛位置對應于所述主車輛的當前位置或者所述主車輛的預期未來位置，并且所述隱患概況是基于從多個圖像源收集的街道級圖像的； 響應于將所述主車輛位置與所保存的地理區(qū)域進行比較來識別潛在隱患，并且所述潛在隱患與所述隱患概況中的所述地理區(qū)域相關(guān)聯(lián)；以及
響應于識別所述潛在隱患來執(zhí)行補救行動，其中在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前執(zhí)行所述補救行動，并且所述補救行動影響所述主車輛的自動駕駛模式。
[0007]2.根據(jù)方案I所述的方法，其中所述方法還包括如下步驟:
從多個圖像源收集街道級圖像，并且所述街道級圖像屬于超過安裝在所述主車輛上的傳感器的范圍的路段；
從涉及特殊路段存在的潛在隱患的街道級圖像識別第一項和第二項；
根據(jù)所述街道級圖像評估所述第一項和第二項，并且通過確定所述第一項和第二項是否都證明所述潛在隱患的存在，來證實所述潛在隱患；以及
將所述潛在隱患與對應于所述特殊路段并且保存在所述隱患概況中的地理區(qū)域相關(guān)聯(lián)。
[0008]3.根據(jù)方案2所述的方法，其中收集步驟還包括從多個固定交通攝像頭收集路段的高清晰度街道級圖像。
[0009]4.根據(jù)方案3所述的方法，其中所述高清晰度街道級圖像從在后端設備處的所述多個固定交通攝像頭接收，并且伴隨有至少一條數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)將所述圖像轉(zhuǎn)換成文本并且從由以下構(gòu)成的組中選擇:攝像頭識別碼、時間戳或攝像頭位置。
[0010]5.根據(jù)方案2所述的方法，其中識別步驟還包括從一個或多個固定交通攝像頭監(jiān)控視頻、從所述視頻提取高清晰度靜止圖像、以及從所述高清晰度靜止圖像識別所述第一項和第二項中的至少一個。
[0011]6.根據(jù)方案5所述的方法，其中所述第一項從在第一時間自交通攝像頭獲取的第一高清晰度靜止圖像識別，所述第二項從在第二時間自同一交通攝像頭獲取的第二高清晰度靜止圖像識別，并且評估步驟還包括彼此結(jié)合地評估所述第一項和第二項并且使用相同攝像頭證實來證明所述潛在隱患的存在。
[0012]7.根據(jù)方案5所述的方法，其中所述第一項從自第一交通攝像頭獲取的第一高清晰度靜止圖像識別，所述第二項從自附近的第二交通攝像頭獲取的第二高清晰度靜止圖像識別，并且評估步驟還包括彼此結(jié)合地評估所述第一項和第二項并且使用不同攝像頭證實來證明所述潛在隱患的存在。
[0013]8.根據(jù)方案2所述的方法，其中評估步驟還包括將所述潛在隱患分類為一個或多個預定類，并且所述預定類中的至少一個從由以下構(gòu)成的組中選擇:施工隱患、交通隱患或天氣隱患。
[0014]9.根據(jù)方案8所述的方法，其中識別步驟還包括從所述街道級圖像識別第一項和第二項，其中所述第一項和第二項中的至少一個從由以下構(gòu)成的組中選擇:施工桶、路障、車道關(guān)閉、車道偏移、車道標記遮擋、臨時或永久標記、施工設備或工作人員；并且
所述評估步驟還包括彼此結(jié)合地從所述街道級圖像識別所述第一項和第二項，以便證實所述潛在隱患并且將所述潛在隱患分類為施工隱患。
[0015]10.根據(jù)方案8所述的方法，其中識別步驟還包括從所述街道級圖像識別第一項和第二項，其中所述第一項和第二項中的的至少一個從由以下構(gòu)成的組中選擇:交通堵塞或阻塞、交通圖、道路中靜止或緩慢移動的物體、應急車輛、拖車、道路中的碎片或者指揮交通的應急人員；并且
所述評估步驟還包括彼此結(jié)合地從所述街道級圖像識別所述第一項和第二項，以便證實所述潛在隱患并且將所述潛在隱患分類為交通隱患。
[0016]11.根據(jù)方案8所述的方法，其中識別步驟還包括從所述街道級圖像識別第一項和第二項，其中所述第一項和第二項中的至少一個從由以下構(gòu)成的組中選擇:道路上的強光、經(jīng)過車輛上的雪、指示存在霧、煙或大風的陰影或模糊圖像、經(jīng)過車輛的活動擦窗器、撒鹽車或掃雪機的存在、模糊或遮擋的車道標記、或大于平均車距或慢于平均車速；并且
所述評估步驟還包括彼此結(jié)合地從所述街道級圖像評估所述第一項和第二項，以便證實所述潛在隱患并且將所述潛在隱患分類為天氣隱患。
[0017]12.根據(jù)方案2所述的方法，其中評估步驟還包括根據(jù)其對以自動駕駛模式運行并且行駛在所述特殊路段上的車輛的可能嚴重性或影響來將所述潛在隱患分級。
[0018]13.根據(jù)方案2所述的方法，其中來自所述街道級圖像的所述第一項和第二項中的至少一個涉及經(jīng)過車輛的活動雨刷，并且評估步驟還包括通過確定所述經(jīng)過車輛的活動雨刷和所述第一項和第二項中的另一個是否證明潛在天氣隱患的存在來證實所述潛在隱串
■/Q1、O
[0019]14.根據(jù)方案I所述的方法，其中響應于所述主車輛被激活或啟用自動駕駛模式來執(zhí)行比較步驟，并且執(zhí)行步驟還包括在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前對所述自動駕駛模式作出改變或者停用所述自動駕駛模式。
[0020]15.根據(jù)方案I所述的方法，其中響應于請求或產(chǎn)生導航路線來執(zhí)行比較步驟，并且執(zhí)行步驟還包括在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前對所述自動駕駛模式作出改變或者停用所述自動駕駛模式。
[0021]16.根據(jù)方案I所述的方法，其中響應于所述主車輛被駕駛到新的地理區(qū)域來執(zhí)行比較步驟，并且執(zhí)行步驟還包括在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前對所述自動駕駛模式作出改變或者停用所述自動駕駛模式。
[0022]17.根據(jù)方案I所述的方法，其中執(zhí)行步驟還包括在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前執(zhí)行至少一個補救行動，其從由以下構(gòu)成的組中選擇:在所述主車輛遭遇所述潛在隱患之前，當所述主車輛正在以所述自動駕駛模式運行時，要求所述主車輛的駕駛員應答警告、對所述自動駕駛模式作出改變或者停用所述自動駕駛模式。
[0023]18.一種增強主車輛的自動駕駛模式的方法，包括如下步驟:
從一個或多個圖像源收集街道級圖像，并且所述街道級圖像屬于超過安裝在所述主車輛上的傳感器的范圍的特殊路段；
從涉及所述特殊路段存在的潛在隱患的街道級圖像識別第一項和第二項；
根據(jù)所述街道級圖像評估所述第一項和第二項，并且通過確定所述第一項和第二項是否都證明存在所述潛在隱患來證實所述潛在隱患；以及
將所述潛在隱患保存到存儲在電子存儲器中的數(shù)據(jù)集中，以便所述主車輛能夠隨后訪問所述數(shù)據(jù)集，并且當以自動駕駛模式駕駛所述主車輛時，確定是否存在可能影響所述主車輛的任何潛在隱患。
【附圖說明】
[0024]下文將結(jié)合附圖描述優(yōu)選的示例性實施例，其中相同的標記表示相同元件，并且在附圖中:
圖1為供主車輛和多個目標車輛行駛的若干個車行道的示意圖，其中主車輛與駕駛增強系統(tǒng)的示例性實施例的部件相互作用；
圖2為示出駕駛增強方法的示例性實施例的流程圖并且可以與主車輛例如圖1的主車輛一起使用；以及
圖3為可以根據(jù)如圖1和圖2中所示的駕駛增強系統(tǒng)和方法使用的一個或多個潛在地理區(qū)域的圖示。
【具體實施方式】
[0025]本文描述的系統(tǒng)和方法可以通過使用街道級圖像例如由固定或路邊交通攝像頭、傳感器或其他設備提供的圖像，來增強處于自動駕駛模式的車輛的駕駛經(jīng)歷。許多固定交通